JPS602914A - 手術用顕微鏡の設置位置制御システム - Google Patents
手術用顕微鏡の設置位置制御システムInfo
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- JPS602914A JPS602914A JP58110727A JP11072783A JPS602914A JP S602914 A JPS602914 A JP S602914A JP 58110727 A JP58110727 A JP 58110727A JP 11072783 A JP11072783 A JP 11072783A JP S602914 A JPS602914 A JP S602914A
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- G02B—OPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS
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- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
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- B23Q15/20—Automatic control or regulation of feed movement, cutting velocity or position of tool or work before or after the tool acts upon the workpiece
- B23Q15/22—Control or regulation of position of tool or workpiece
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、被手術部と観察光学系との相対的な位置ズレ
や合焦関係のズレを自動的に補正する手術用顕微鏡とそ
の制御システムに関する。
や合焦関係のズレを自動的に補正する手術用顕微鏡とそ
の制御システムに関する。
眼科や耳鼻咽喉科では、その対象脂管が極めて微細な生
体組織であるため、その手術には古くから手術用顕微鏡
が利用されている。従来、例えば眼科手術においては術
中、患者にはその眼の回シのみの局部麻酔がなされるの
が普通であり、そのために術中に患者が動いたり、ある
いは手術用顕微鏡のアーム類の微動などにより、被手術
部が観察光学系部の視野からはずれたり、合焦状態が維
持されなくなる等の問題があった。このため従来の手術
用顕微鏡では、その観察光学系部を観察光軸と略垂直な
面内でＸ−Ｙ方向に自由に移動できる微動支持装置が開
発されていた。この微動支持装置は、合焦機構の駆動と
同様に、フットスイッチによシその操作をコントロール
出来るようになっている。
体組織であるため、その手術には古くから手術用顕微鏡
が利用されている。従来、例えば眼科手術においては術
中、患者にはその眼の回シのみの局部麻酔がなされるの
が普通であり、そのために術中に患者が動いたり、ある
いは手術用顕微鏡のアーム類の微動などにより、被手術
部が観察光学系部の視野からはずれたり、合焦状態が維
持されなくなる等の問題があった。このため従来の手術
用顕微鏡では、その観察光学系部を観察光軸と略垂直な
面内でＸ−Ｙ方向に自由に移動できる微動支持装置が開
発されていた。この微動支持装置は、合焦機構の駆動と
同様に、フットスイッチによシその操作をコントロール
出来るようになっている。
しかしながら、近年の直接・間接に使用する手術機械器
具類の発達及び術部の高度化にともない、術者が手術中
に操作しなければならないフットスイッチ類は１０〜２
０楠にもおよび、その＾己ｔａｔを記憶するのも因難な
状態で、ミス操作を起こす恐れが出ている。
具類の発達及び術部の高度化にともない、術者が手術中
に操作しなければならないフットスイッチ類は１０〜２
０楠にもおよび、その＾己ｔａｔを記憶するのも因難な
状態で、ミス操作を起こす恐れが出ている。
本発明は係る従来の手術用懸微鏡の欠点を解消するため
になされたもので、その第１の目的は、被手術部と手術
用顕微鏡の観察光学系部の相対的位置ずれが発生した場
合、その位置ずれ全自動的に補正できる新規な手術用懸
微鏡を提供することにある〇 本発明の第２の目的は、手術用顕微鏡と手術用ベッドか
らなる手術装置群において上述した従来の欠点を解消し
た新規の手術用顕微鏡の制御システムを提供することに
ある。
になされたもので、その第１の目的は、被手術部と手術
用顕微鏡の観察光学系部の相対的位置ずれが発生した場
合、その位置ずれ全自動的に補正できる新規な手術用懸
微鏡を提供することにある〇 本発明の第２の目的は、手術用顕微鏡と手術用ベッドか
らなる手術装置群において上述した従来の欠点を解消し
た新規の手術用顕微鏡の制御システムを提供することに
ある。
以上の目的を達成するための本願発明の手術用ベッドの
構成上の特徴は、観察光学系と、観察光学系と、被手術
部近傍と前記観察光学系部１１１１のいずれか一方は配
置された少なくとも一つの指標手段と、核指標手股配置
側とは別側の該扱手術部近傍と該観察光学系部側のｂず
れか一方に設置され、前記指標手段の像を受像してその
受像位置情報を出力する検出手段と、前記観察光学系部
をその観察光軸と略垂直な面内で移動できるように支持
する支持手段と、前記観察光学系部の初期セット位置に
おける前記検出手段からの初期受像位置情報を記憶する
記憶手段と、前記観察光学系部が該初期セット位置から
ずれたときのその位置における前記検出手段からの受像
位置情報と前記初期受像情報とから前記被手術部と前記
観察光学系部とのずれ倉を演算する演算手段とを有し、
該演算手段の出力によって前記支持手段を作動させ前記
観察光学系部を初期セット位置に復帰させることである
。
構成上の特徴は、観察光学系と、観察光学系と、被手術
部近傍と前記観察光学系部１１１１のいずれか一方は配
置された少なくとも一つの指標手段と、核指標手股配置
側とは別側の該扱手術部近傍と該観察光学系部側のｂず
れか一方に設置され、前記指標手段の像を受像してその
受像位置情報を出力する検出手段と、前記観察光学系部
をその観察光軸と略垂直な面内で移動できるように支持
する支持手段と、前記観察光学系部の初期セット位置に
おける前記検出手段からの初期受像位置情報を記憶する
記憶手段と、前記観察光学系部が該初期セット位置から
ずれたときのその位置における前記検出手段からの受像
位置情報と前記初期受像情報とから前記被手術部と前記
観察光学系部とのずれ倉を演算する演算手段とを有し、
該演算手段の出力によって前記支持手段を作動させ前記
観察光学系部を初期セット位置に復帰させることである
。
また、手術用顕微鏡の設置位置制御システムの構成上の
特徴とするところは、少なくとも被手術部を観察する観
察光学系部を有する手術用顕微鏡と、＃被子術部′ｆｒ
該観学系学系部の観察光軸と略垂直な面内で移動できる
ように支持する支持手段と、前記被手術部近傍と前記観
察光学系部側のいずれか一方に配置された少なくとも一
つの指標手段と、前り己指梗手段配置側とは別個の前記
級手術部近傍と前記観察光学系部１１川のいずれか一方
に設置され、前記指標手段の像を受像してその受像位置
情報を出力する検出手段と、前記被手術部の前記観察光
学系部に対する初期セット位置に卦ける前記検出手段か
らの初期受像位置情報を記憶する記憶手段と、前記被手
術部が前記初期セットからずれたとき、その位置におけ
る前記検出手段からの受像位置情報と前記初期受像位置
情報とから前記被手術部の前記観察光学系部とのずれ量
を演算する演算手段とを有し、該演算手段の出力によっ
て前記支持手段を作動させて前記支持手段を初期セット
位置に復帰させることである。
特徴とするところは、少なくとも被手術部を観察する観
察光学系部を有する手術用顕微鏡と、＃被子術部′ｆｒ
該観学系学系部の観察光軸と略垂直な面内で移動できる
ように支持する支持手段と、前記被手術部近傍と前記観
察光学系部側のいずれか一方に配置された少なくとも一
つの指標手段と、前り己指梗手段配置側とは別個の前記
級手術部近傍と前記観察光学系部１１川のいずれか一方
に設置され、前記指標手段の像を受像してその受像位置
情報を出力する検出手段と、前記被手術部の前記観察光
学系部に対する初期セット位置に卦ける前記検出手段か
らの初期受像位置情報を記憶する記憶手段と、前記被手
術部が前記初期セットからずれたとき、その位置におけ
る前記検出手段からの受像位置情報と前記初期受像位置
情報とから前記被手術部の前記観察光学系部とのずれ量
を演算する演算手段とを有し、該演算手段の出力によっ
て前記支持手段を作動させて前記支持手段を初期セット
位置に復帰させることである。
本発明によれば、患者の動きやアーム類の移動により観
察光学系部の視野と被手術部の位置ズレや非合焦状態が
発生しても、そのズレ量を顕微鏡側で検出し、観察光学
系部や手術ベッド等全自動的に移動し、そのズレ凌を自
動的に補正出来る。
察光学系部の視野と被手術部の位置ズレや非合焦状態が
発生しても、そのズレ量を顕微鏡側で検出し、観察光学
系部や手術ベッド等全自動的に移動し、そのズレ凌を自
動的に補正出来る。
従って、術者は従来のように微動支持装置や合焦用フッ
トスイッチ類を頻繁に掃作する必要がまったくなくなり
、手術に専念出来る理想的な手術顕微銚を提供すること
ができる。
トスイッチ類を頻繁に掃作する必要がまったくなくなり
、手術に専念出来る理想的な手術顕微銚を提供すること
ができる。
以下本発明の実施例を図をもとに説明する。なお以下の
説明は眼科用の手術用ｗ４微鏡を例に説明するが、本願
発明はこの臨床科にのみ利用できるものでなく脳外科用
や耳鼻咽喉科用などの他科用の手術用顕微鏡にも利用出
来るものである。
説明は眼科用の手術用ｗ４微鏡を例に説明するが、本願
発明はこの臨床科にのみ利用できるものでなく脳外科用
や耳鼻咽喉科用などの他科用の手術用顕微鏡にも利用出
来るものである。
手術用顕微鏡の観察光学系部１０は、支持アーム２０に
より支持されるとともに観察光軸０と垂直な平面内をＸ
−Ｙ方向に自由に移卿１できるように支持アーム２０は
微動支持装置３０に支持されている。この微動支持装Ｒ
３０は、図示しないスタンド部に旋回可能に取付けられ
た多関節アーム４０に取付けられ、被手術部ＯＢ例えば
患者眼を常時高倍率で観察出来るように被手術Ｏ８上に
保持される。
より支持されるとともに観察光軸０と垂直な平面内をＸ
−Ｙ方向に自由に移卿１できるように支持アーム２０は
微動支持装置３０に支持されている。この微動支持装Ｒ
３０は、図示しないスタンド部に旋回可能に取付けられ
た多関節アーム４０に取付けられ、被手術部ＯＢ例えば
患者眼を常時高倍率で観察出来るように被手術Ｏ８上に
保持される。
観察光学系部１０は、糾２図に示すように、対物レンズ
１１と、この対物レンズ１１の光軸０と平行な双眼の変
倍光学系１２ａ、１２ｂと、その後方に配置された正方
プリズム１３ ａ ｓ １ ｄ ｂ ％焦点板１４ ”
ｓ １４ ｂｓ及び接眼レンズ１５ａ、１５ｂからなる
双眼の観察光学系１６ａ、１６ｂを有している。また、
観察光学系部１０にｔよ、第３図に示すように、双ｉ観
察光学系１６ａ１１６ｂを含む面と垂直な面内に照明光
学系１７と検出光学系１８とを有している・照明光学系
１７は光源１７０、絞シ１７１及び投光レンズ１７２と
から構成され、光＃１７０からの光を被手術部ＯＢに投
光し被手術部を照明する＠ 一方１検出光学系１８は、フィルター１８０、Ｍｍレン
ズ１８１、この結像レンズ１８１の前側焦点位置に配置
された絞シ１８３及び面積型セン？７Ｌ／イ１８２とか
ら構成されている・このような構成からなる観察光学系
部１０は、支持アーム２０に内蔵された合焦機構部５０
と結合されており、観察光学系部１０はこの合焦機構部
の駆動により観察光軸Ｏにそって上下動し、被手術部を
合焦することができる。
１１と、この対物レンズ１１の光軸０と平行な双眼の変
倍光学系１２ａ、１２ｂと、その後方に配置された正方
プリズム１３ ａ ｓ １ ｄ ｂ ％焦点板１４ ”
ｓ １４ ｂｓ及び接眼レンズ１５ａ、１５ｂからなる
双眼の観察光学系１６ａ、１６ｂを有している。また、
観察光学系部１０にｔよ、第３図に示すように、双ｉ観
察光学系１６ａ１１６ｂを含む面と垂直な面内に照明光
学系１７と検出光学系１８とを有している・照明光学系
１７は光源１７０、絞シ１７１及び投光レンズ１７２と
から構成され、光＃１７０からの光を被手術部ＯＢに投
光し被手術部を照明する＠ 一方１検出光学系１８は、フィルター１８０、Ｍｍレン
ズ１８１、この結像レンズ１８１の前側焦点位置に配置
された絞シ１８３及び面積型セン？７Ｌ／イ１８２とか
ら構成されている・このような構成からなる観察光学系
部１０は、支持アーム２０に内蔵された合焦機構部５０
と結合されており、観察光学系部１０はこの合焦機構部
の駆動により観察光軸Ｏにそって上下動し、被手術部を
合焦することができる。
さらに、被手術部ＯＢ例えば眼の近傍には、視野の位置
ズレ及び合焦制御用の指標となる、２つの赤外発光ダイ
オード１０１．１０２が配置されている。この赤外発光
ダイオ−ｒｌｏｌ、１０２を２つ配置するのは、後述す
るように、合焦制御をするためであシ、もし視野の位置
ズレ補正のみを必要とする場合は指標を１個配置するだ
けでよい。赤外発光ダイオード１０１．１０２の思眼近
傍への配置方法は、例えば第４図に示すように、発光ダ
イオード１０１．１０２を開瞼器１０３に取り付け、こ
れを手術時に使用すればよい。
ズレ及び合焦制御用の指標となる、２つの赤外発光ダイ
オード１０１．１０２が配置されている。この赤外発光
ダイオ−ｒｌｏｌ、１０２を２つ配置するのは、後述す
るように、合焦制御をするためであシ、もし視野の位置
ズレ補正のみを必要とする場合は指標を１個配置するだ
けでよい。赤外発光ダイオード１０１．１０２の思眼近
傍への配置方法は、例えば第４図に示すように、発光ダ
イオード１０１．１０２を開瞼器１０３に取り付け、こ
れを手術時に使用すればよい。
次に本実施例の制御系をその作用とともに説明する。術
者は、多関節アーム４０を旋回することにより観察光学
系部ｌＯを被子術部ＯＢ上にセットする。続いて、第３
図に示すように、初期値セットスイッチ２００’！ｌｌ
−０Ｎすると、発振器２０１が作動しある一定周期で赤
外発光ダイオード１０１．１０２を交互に点燈させる。
者は、多関節アーム４０を旋回することにより観察光学
系部ｌＯを被子術部ＯＢ上にセットする。続いて、第３
図に示すように、初期値セットスイッチ２００’！ｌｌ
−０Ｎすると、発振器２０１が作動しある一定周期で赤
外発光ダイオード１０１．１０２を交互に点燈させる。
赤外発光ダイオード１０１．１０２からの光は、対物レ
ンズ１１を通過後、フィルター１８０によｐその発光波
長である赤外域の光のみを透過させ、発光ダイオード１
０１％ １０２の像をレンズ１８１で面積型センサアレ
イ１８２上に結像するＯ初期値セットスイッチ２００の
ＯＮによりｒ−ト回路２０２も開かれるので、センサア
レイ１８２からの検出出力はダート回路２０２を通って
メモリー回路２０３に記憶される。このメモリー回路２
０３には、発光ダイオード１０１．１０２の点燈により
、まず発光ダイオード１０１のセンサアレイ１８２上へ
の結像付置情報が、次に発光ダイオード１０２のセンサ
アレイ１８２上への結像位置情報がそれぞれｘ−ｙ座標
値とじ−〔メモリーされる０手術中に患者が動いたりア
ーム類の移動等で視野の移動や非合焦状態が発生した場
合は、補正スイッチ２０４をＯＮする。このスイッチ２
０４の作動により？−１回路２０５が開かれる（このと
きダート回路２０２は閉じている。）と同時に発振器２
０１が再び発振され、発光ダイオード１０１．１０２は
交互に発光する。この発光ダイオード１０１．１０２の
センサアレ−イエ８２上への投影位置情報は、順次ｙ−
ト回路２０５全通して演算回路２０７へ送られるＯこの
演算回路２０７には、補正スイッチ２０４のＯＮ動作と
同時に開かれた呼び出しｆ−）回路２０６カ箋ら、メモ
リー回路２０３内に記憶されていた初期イ直データが入
力される。
ンズ１１を通過後、フィルター１８０によｐその発光波
長である赤外域の光のみを透過させ、発光ダイオード１
０１％ １０２の像をレンズ１８１で面積型センサアレ
イ１８２上に結像するＯ初期値セットスイッチ２００の
ＯＮによりｒ−ト回路２０２も開かれるので、センサア
レイ１８２からの検出出力はダート回路２０２を通って
メモリー回路２０３に記憶される。このメモリー回路２
０３には、発光ダイオード１０１．１０２の点燈により
、まず発光ダイオード１０１のセンサアレイ１８２上へ
の結像付置情報が、次に発光ダイオード１０２のセンサ
アレイ１８２上への結像位置情報がそれぞれｘ−ｙ座標
値とじ−〔メモリーされる０手術中に患者が動いたりア
ーム類の移動等で視野の移動や非合焦状態が発生した場
合は、補正スイッチ２０４をＯＮする。このスイッチ２
０４の作動により？−１回路２０５が開かれる（このと
きダート回路２０２は閉じている。）と同時に発振器２
０１が再び発振され、発光ダイオード１０１．１０２は
交互に発光する。この発光ダイオード１０１．１０２の
センサアレ−イエ８２上への投影位置情報は、順次ｙ−
ト回路２０５全通して演算回路２０７へ送られるＯこの
演算回路２０７には、補正スイッチ２０４のＯＮ動作と
同時に開かれた呼び出しｆ−）回路２０６カ箋ら、メモ
リー回路２０３内に記憶されていた初期イ直データが入
力される。
発光ダイオ−ｒｌｏｌのセンサアレイ上への初期投影位
置座標を（ｘｇ ｌ ｙ６・）、発光ダイオード２４２
の初期投影位置座標を（ｘＯ′、ｙＯ′）とし、補正ス
イッチ２０４をＯＮＩ、たときのセンサアレイ１８２か
らのそれぞれの検出）１標値ｆｔ（ｘｌ 、ｙｌ）、（
×、′、ｙ、′）とすれば、演算回路２０７は、第５図
に示すように δ８ミ（×ビｘＯ）β−１ １ δ、ミ（ｙｌ −ｙ。）β 及び −Ｆズブ票Ｑｊ） ここで ず、は対物レンズ１１の焦点距離りは発光ダイ
オード１０１．１０２の 間隔 ｔ２はレンズ１８１の焦点距離 Ｌｔｉ対物レンズ１１とレンズ１８１の合成焦点距離 イ２ βニー １ の演算をし、演算結果Ｊｘ、ａ、を微動支持装置３０に
出力し、観察光学系部１０の位置ズレを補正する。また
、演算結果Ｊｚ を合焦機構部５０に入力し、その値に
応じてノ臂ルスモーター５０１を駆動させ観察光学系部
１０を上下動させ焦点ズレを補正する。
置座標を（ｘｇ ｌ ｙ６・）、発光ダイオード２４２
の初期投影位置座標を（ｘＯ′、ｙＯ′）とし、補正ス
イッチ２０４をＯＮＩ、たときのセンサアレイ１８２か
らのそれぞれの検出）１標値ｆｔ（ｘｌ 、ｙｌ）、（
×、′、ｙ、′）とすれば、演算回路２０７は、第５図
に示すように δ８ミ（×ビｘＯ）β−１ １ δ、ミ（ｙｌ −ｙ。）β 及び −Ｆズブ票Ｑｊ） ここで ず、は対物レンズ１１の焦点距離りは発光ダイ
オード１０１．１０２の 間隔 ｔ２はレンズ１８１の焦点距離 Ｌｔｉ対物レンズ１１とレンズ１８１の合成焦点距離 イ２ βニー １ の演算をし、演算結果Ｊｘ、ａ、を微動支持装置３０に
出力し、観察光学系部１０の位置ズレを補正する。また
、演算結果Ｊｚ を合焦機構部５０に入力し、その値に
応じてノ臂ルスモーター５０１を駆動させ観察光学系部
１０を上下動させ焦点ズレを補正する。
第６図は、本発明の第２の実施例を示すもので、検出部
を観察光学系部と独立させた例である。術者が合焦機構
部５０を駆動して観察光学系部ｌＯを上下させ、深度（
高さ）の異なる被手術部ｏＢ、、ＯＢｉ ０８３のいず
れかに合焦させたとする。検出部３００け公知の合焦機
構を作動させ指標１０１を合焦するように親某光学系部
１０上を独立に上下動させて合焦状態を作り、指標１０
１の位置情報を記憶する。次に、患者の動き等により視
野のズレや非合焦状態が発生すると、検出部３００はそ
の状Ｍを検知し、ズレや非合焦が補正されるまで駆動機
構部５０と微動支持装置３０を駆動して自動的に補正す
る。
を観察光学系部と独立させた例である。術者が合焦機構
部５０を駆動して観察光学系部ｌＯを上下させ、深度（
高さ）の異なる被手術部ｏＢ、、ＯＢｉ ０８３のいず
れかに合焦させたとする。検出部３００け公知の合焦機
構を作動させ指標１０１を合焦するように親某光学系部
１０上を独立に上下動させて合焦状態を作り、指標１０
１の位置情報を記憶する。次に、患者の動き等により視
野のズレや非合焦状態が発生すると、検出部３００はそ
の状Ｍを検知し、ズレや非合焦が補正されるまで駆動機
構部５０と微動支持装置３０を駆動して自動的に補正す
る。
第７図は、上記第１、第２の実施例の検出部の他の実施
例を示すものである０この実施例では１個の発光ダイオ
ード１０１を利用するだけで視野のズレと非合焦を補正
することができる検出装置を示し、発光ダイオード１０
１からの光は結像レンズ１８１♂）ミラー４０２ａから
なる第１光路と、結像レンズ１８１ｂ％ ミラー４０２
ｂからなる第２光路に分けられ、それぞれの光路はモー
ター４０１によシ回転される回転チョーパー４００によ
って二者択一的に選択され、発光ダイオード１０１の像
を面積型センサアレイ１８３上に交互第８図は、検出部
のさらに他の実施例を示すものである◎この実施例は、
指８Ｊ側Ｋｆｒ殊ノやターン投影系をもうけ、このパタ
ーンを１次元のリニアセンサアレイで検出して観察光学
系部の視野のズレと非合焦を検出するものである。検出
系は、第８（Ａ）Ｉｌｉ９に示すように、投影部６０１
、投影レンズ６０２及びリニアセンサアレイ６０３とか
ら構成され、第３図や第６図に示したよう＆で１この検
出部は観察光栄系部１Ｇ内に内蔵されるか、又は外部に
俄り付けられる。
例を示すものである０この実施例では１個の発光ダイオ
ード１０１を利用するだけで視野のズレと非合焦を補正
することができる検出装置を示し、発光ダイオード１０
１からの光は結像レンズ１８１♂）ミラー４０２ａから
なる第１光路と、結像レンズ１８１ｂ％ ミラー４０２
ｂからなる第２光路に分けられ、それぞれの光路はモー
ター４０１によシ回転される回転チョーパー４００によ
って二者択一的に選択され、発光ダイオード１０１の像
を面積型センサアレイ１８３上に交互第８図は、検出部
のさらに他の実施例を示すものである◎この実施例は、
指８Ｊ側Ｋｆｒ殊ノやターン投影系をもうけ、このパタ
ーンを１次元のリニアセンサアレイで検出して観察光学
系部の視野のズレと非合焦を検出するものである。検出
系は、第８（Ａ）Ｉｌｉ９に示すように、投影部６０１
、投影レンズ６０２及びリニアセンサアレイ６０３とか
ら構成され、第３図や第６図に示したよう＆で１この検
出部は観察光栄系部１Ｇ内に内蔵されるか、又は外部に
俄り付けられる。
投影部６０１１′ｉ光源６０４と、この光源により照明
される第８（Ｂ）図に示すようなパターンを有する投影
指標グレート６０５とから構成されている。
される第８（Ｂ）図に示すようなパターンを有する投影
指標グレート６０５とから構成されている。
指標グレート’６０５０ノ！ターンは互いに配置方向を
逆とする楔ヤｆターン６０６．６０７と、２本の＼ 平行は直線ノやターン６０８．６０９とからなり、かつ
一方の直線ツヤターン６０９には合焦位置を変えるため
にガラス板６１０がはり合せである。
逆とする楔ヤｆターン６０６．６０７と、２本の＼ 平行は直線ノやターン６０８．６０９とからなり、かつ
一方の直線ツヤターン６０９には合焦位置を変えるため
にガラス板６１０がはり合せである。
第８ （Ｃ）図のビ）は、初期セット時におけるリニア
センサ６０３上への指ｅ／４ターンの投影パターンを示
している◎投影パターン６０６′のりニアセンサ６０３
による検出幅はＳｌ として検出される。
センサ６０３上への指ｅ／４ターンの投影パターンを示
している◎投影パターン６０６′のりニアセンサ６０３
による検出幅はＳｌ として検出される。
以下同様に投影パターン６０７′はＳ２ と、６０８′
はＳ５ と、６０９’はＳ４ とにそれぞれ検出され、
かつ投影ノ母ターン６０６’ と６０７’の中心位置は
センサのＭｌ 番目の素子とＭ２ 番目の素子に位置し
ていると検出されるものとする。
はＳ５ と、６０９’はＳ４ とにそれぞれ検出され、
かつ投影ノ母ターン６０６’ と６０７’の中心位置は
センサのＭｌ 番目の素子とＭ２ 番目の素子に位置し
ていると検出されるものとする。
次に、観察光学系部が位装置ズレをすると、投影／やタ
ーン６０６’ 、６０７’は（ロ）に示すように、その
幅がＳ、′、５２′にそれぞれ変化する。さらに、それ
ぞれの中心がＭ、１番目とＭ２′番目の素子位置に変化
したとすると、この素子位置と幅の変化によシ位置ズレ
量とその方向を検知することができる。また、焦点ズレ
をしたときけ（ハ）に示すように投影ノやターン６０８
’ 、６０９’の幅が５３′、Ｓ４′に変化するので、
この変化量から焦点ズレ量を検知することができる。
ーン６０６’ 、６０７’は（ロ）に示すように、その
幅がＳ、′、５２′にそれぞれ変化する。さらに、それ
ぞれの中心がＭ、１番目とＭ２′番目の素子位置に変化
したとすると、この素子位置と幅の変化によシ位置ズレ
量とその方向を検知することができる。また、焦点ズレ
をしたときけ（ハ）に示すように投影ノやターン６０８
’ 、６０９’の幅が５３′、Ｓ４′に変化するので、
この変化量から焦点ズレ量を検知することができる。
第９図は本発明のさらに他の実施例を示すもので上述の
第５図や笛６図の実施例がいずれも手術用顕微鏡の観察
光学系部を上下動したり微動支持装置を駆動することに
より非合焦状硬や視野の位置ズレを補正したが、本実施
例は手術用ベッドを上下左右前後方向に移動させること
によシ、上記補正するものである。本実施例は、上述の
各実施例と同様の構成からなる検出部７０５を有する手
術用顕微鏡７０１と、指標部７０３と、前後、上下、左
右に電動駆動可能な手術用ベッド７０４及び第３図に示
した制御回路７０２から構成されている。そして視野の
位置ズレ及び非合焦に関する情報はそれぞれ制御回路７
０２から手術ベッド７０４に人力され、手術ベッドが移
動して視野の位置ズレ及び非合焦が補正される０ 本発明は以上説明した実施例に限定されるものではなく
、例えば検出手続としての面積型センサアレイと指標手
段としての赤外発光ダイオードのそれぞれの配置を互に
逆にして被手術部の近傍に検出手段を、観察光学系部側
に発光ダイオードを配置してもよい。また、上記検出手
段としては上述シた面積型センサアレイやリニアセンサ
アレイの他に、公知の光重的位置検出装置を利用しても
よい。さらに、上記検出手段は、手術の記録用に利用さ
れる撮像管や撮像素子を指標像の検出手段として利用し
てもよい。
第５図や笛６図の実施例がいずれも手術用顕微鏡の観察
光学系部を上下動したり微動支持装置を駆動することに
より非合焦状硬や視野の位置ズレを補正したが、本実施
例は手術用ベッドを上下左右前後方向に移動させること
によシ、上記補正するものである。本実施例は、上述の
各実施例と同様の構成からなる検出部７０５を有する手
術用顕微鏡７０１と、指標部７０３と、前後、上下、左
右に電動駆動可能な手術用ベッド７０４及び第３図に示
した制御回路７０２から構成されている。そして視野の
位置ズレ及び非合焦に関する情報はそれぞれ制御回路７
０２から手術ベッド７０４に人力され、手術ベッドが移
動して視野の位置ズレ及び非合焦が補正される０ 本発明は以上説明した実施例に限定されるものではなく
、例えば検出手続としての面積型センサアレイと指標手
段としての赤外発光ダイオードのそれぞれの配置を互に
逆にして被手術部の近傍に検出手段を、観察光学系部側
に発光ダイオードを配置してもよい。また、上記検出手
段としては上述シた面積型センサアレイやリニアセンサ
アレイの他に、公知の光重的位置検出装置を利用しても
よい。さらに、上記検出手段は、手術の記録用に利用さ
れる撮像管や撮像素子を指標像の検出手段として利用し
てもよい。
第１図は本発明の手術用顕微鏡の観察光学系部の構成の
説明図、第２図及び第３図は本発明の第１の実施例を示
す光学配置図及びブロックダイヤグラム、第４図は指標
部の説明図、４↓５図は指標投影像の変位を示す模式図
、第６図は本発明の第２の実施例の構成を示す説明図、
第７図は本発明検出原理の説明図、第９図は本発明の第
３の実施例の説明図である。 ｌＯ・・・観察光学系部、０・・・観察光軸、１２８．
１２ｂ・・・変倍光学系、１８・・・検出光学系、２９
・・・支持アーム、３０・・・微動支持装置、４０・・
・多関節アーム、５０・・・合焦機構部、１０．１．１
０２・・・赤外発光ダイオード、１８２・・・面積型セ
ンサアレイ、２００・・・初期（ｔｉｔセットスイッチ
、１８３・・・レンズ１８１の前側焦点位置におかれた
絞り。 第５図 第６図 第７図 第８Ａ図 第８０図 第９図
説明図、第２図及び第３図は本発明の第１の実施例を示
す光学配置図及びブロックダイヤグラム、第４図は指標
部の説明図、４↓５図は指標投影像の変位を示す模式図
、第６図は本発明の第２の実施例の構成を示す説明図、
第７図は本発明検出原理の説明図、第９図は本発明の第
３の実施例の説明図である。 ｌＯ・・・観察光学系部、０・・・観察光軸、１２８．
１２ｂ・・・変倍光学系、１８・・・検出光学系、２９
・・・支持アーム、３０・・・微動支持装置、４０・・
・多関節アーム、５０・・・合焦機構部、１０．１．１
０２・・・赤外発光ダイオード、１８２・・・面積型セ
ンサアレイ、２００・・・初期（ｔｉｔセットスイッチ
、１８３・・・レンズ１８１の前側焦点位置におかれた
絞り。 第５図 第６図 第７図 第８Ａ図 第８０図 第９図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １）ｉｅｌｌ察光学系と、 被手術部近傍と前記観察光学系部側のいずれか一方に配
置された少なくとも一つの指標手段と、 該指標手段配置側とは別個の該被手術部近傍と＃Ｓｉ観
察光学系部側のいずれか一力に設置され、前記指標手段
の像を受像してその受像位置情報を出力する検出手段と
、 前記観察光学系部をその観察光軸と轄垂直な面内で移動
できるように支持する支持手段と、１ｉｉｉＷａ’、１
１８１察光学系部の初期セット位置における前記検出手
段からの初期受像位置情報を記憶する記憶手段と、 前記観察光学系部が該初期セット位置からずれたときの
その位置における前記検出手段からの受像位置情報と前
記初期受像情報とから前記被手術部と前記観察光学系部
とのずれ量を演算する演算手段とを有し、 該演算手段の出力によってＳｊｊ記支持手段を作動させ
前記観察光学系部を初期セント位置に復帰させることを
特徴とする手術用Ｉ！１徴繞。 ２）前記指標手段は被手術部近傍に配置され、検出手段
が観察光学系部側にｙｌ：沢されたことを特徴とする特
許請求のｍ圃第１項記載の手術用顕微鎮。 ３）前記指標手段は開瞼器に取付けられた赤外発光源を
有し、かつ前記検出手段は該赤外発光源からの光の受光
位置を平面座標（＾に関連した出力信号として出力する
Ｉｈｉ積型上型センサアレイ成ることを特徴とする特許
請求の範囲第１項または第２項記載の手術用顕ｙｋ鏡。 ４）前記支持手段はｆ８Ｉ察光学系部支持用アームと、
該アームに取付けられて観察光学系部を前記平面内で微
移動できるように支持する微動支持装置とから構成され
たことを特徴とする特許請求の範囲第１項ないし第３項
いずれかに記載の手市川顕微鏡。 ５）少なくとも被手術部を観察する観察光学系部を自す
るｆ術用顕ｗＸ鏡と、 該被ず術部を該観察光学系部の観察光軸と略垂ｉＫな面
内で移動できるように支持する支持手段と、 前記被手術部近傍と前記観察光学系部側のいずれか一方
に配置された少なくとも一つの指標′ｆ一段と、 前記１ｈ標手段配置側とは別側の１１１１記被手術ｎ１
１近傍と前記観察光学系部側のいずれか一方に設置され
、前記１け標手段の像を受像してその受像位置情報を出
力する検出１段と、 前記被手術部の前記観察光学系部に対する初期セット位
置における前記検出１段からの初期受像位置情報を記憶
する記憶手段と、 前記被手術部が前記初期セットからずれたとき、その位
置における前記検出°手段からの受像位置情報とｎｉｌ
記初期受像位置情報とから前記被手術部の前記観察光学
系部とのずれ量を演算する演算、ｆ１没とを自し、 該演算手段の出力によって前記支持手段を作動さ・ｌて
＋ｉｉ＋記支持″１′一段を初期上ノド位置に復帰させ
ることを特徴とする手術顕微鏡の設ＦＲ，位置制御シス
テム。 ６）前記ｔけ標手段は被手術部近傍に配置され、検出手
段が観察光学系部側に設置されたことを特徴とする特許
請求の範囲第５項記載のｆ重用顕微鏡の設置位置制御シ
ステム。 ７）前記ｔｈ ４ｙ＋手段は、開瞼器に取付けられた赤
外発光源を自し、かつ前記検出ず段は咳赤外発光源から
の光の受光位置を平面座標値に関連した出ノｊ信号とし
て出力する面積型センサアレイかり成ることを特徴とす
る特許請求の範囲第５項または第６項記載の手術用ベッ
ドの設置位置制御システム。 ｓ ）ｉｉｒ記支持手段は被手術部を有する人体を保持
する手術用ベッドであることを特徴とする特許請求の範
囲第５項ないし第７項いずれかに手術用ベッドの設置位
置制御システム。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58110727A JPS602914A (ja) | 1983-06-20 | 1983-06-20 | 手術用顕微鏡の設置位置制御システム |
| US06/621,505 US4609814A (en) | 1983-06-20 | 1984-06-18 | Control for operation microscopes |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58110727A JPS602914A (ja) | 1983-06-20 | 1983-06-20 | 手術用顕微鏡の設置位置制御システム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS602914A true JPS602914A (ja) | 1985-01-09 |
| JPH0447802B2 JPH0447802B2 (ja) | 1992-08-05 |
Family
ID=14542963
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58110727A Granted JPS602914A (ja) | 1983-06-20 | 1983-06-20 | 手術用顕微鏡の設置位置制御システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS602914A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6231818A (ja) * | 1985-08-02 | 1987-02-10 | Canon Inc | 駆動制御装置 |
| JPS63311220A (ja) * | 1987-06-12 | 1988-12-20 | Nikon Corp | 楕円面鏡を有する照明装置 |
| US5603202A (en) * | 1994-05-27 | 1997-02-18 | Hanagata Corporation | Machine for wrapping articles with a belt-like film or the like |
| JP2010099471A (ja) * | 2008-10-21 | 2010-05-06 | Humanscan Co Ltd | 患者位置監視装置 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS529455A (en) * | 1975-07-14 | 1977-01-25 | Tokyo Optical Co Ltd | Device for returning a microscope supporting-apparatus to a center pos ition |
| JPS5494345U (ja) * | 1977-12-16 | 1979-07-04 | ||
| JPS57158826A (en) * | 1981-03-27 | 1982-09-30 | Nippon Kogaku Kk <Nikon> | Automatic focusing device for stereoscopical microscope |
-
1983
- 1983-06-20 JP JP58110727A patent/JPS602914A/ja active Granted
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS529455A (en) * | 1975-07-14 | 1977-01-25 | Tokyo Optical Co Ltd | Device for returning a microscope supporting-apparatus to a center pos ition |
| JPS5494345U (ja) * | 1977-12-16 | 1979-07-04 | ||
| JPS57158826A (en) * | 1981-03-27 | 1982-09-30 | Nippon Kogaku Kk <Nikon> | Automatic focusing device for stereoscopical microscope |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6231818A (ja) * | 1985-08-02 | 1987-02-10 | Canon Inc | 駆動制御装置 |
| JPH0561612B2 (ja) * | 1985-08-02 | 1993-09-06 | Canon Kk | |
| JPS63311220A (ja) * | 1987-06-12 | 1988-12-20 | Nikon Corp | 楕円面鏡を有する照明装置 |
| US5603202A (en) * | 1994-05-27 | 1997-02-18 | Hanagata Corporation | Machine for wrapping articles with a belt-like film or the like |
| JP2010099471A (ja) * | 2008-10-21 | 2010-05-06 | Humanscan Co Ltd | 患者位置監視装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0447802B2 (ja) | 1992-08-05 |
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