JPS6028800A - ステツプモ−タの駆動方法 - Google Patents
ステツプモ−タの駆動方法Info
- Publication number
- JPS6028800A JPS6028800A JP13738383A JP13738383A JPS6028800A JP S6028800 A JPS6028800 A JP S6028800A JP 13738383 A JP13738383 A JP 13738383A JP 13738383 A JP13738383 A JP 13738383A JP S6028800 A JPS6028800 A JP S6028800A
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- JP
- Japan
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- pattern
- acceleration
- motor
- step motor
- deceleration
- Prior art date
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- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 18
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 44
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 101100049727 Arabidopsis thaliana WOX9 gene Proteins 0.000 description 1
- 101150059016 TFIP11 gene Proteins 0.000 description 1
- 102100032856 Tuftelin-interacting protein 11 Human genes 0.000 description 1
- 235000014121 butter Nutrition 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P8/00—Arrangements for controlling dynamo-electric motors rotating step by step
- H02P8/24—Arrangements for stopping
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Stepping Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
本発明は、例えばホイールプリンタのホイールのように
高精度に駆動する必要のある物体の回転駆動用として用
いられるステップモータの駆動方法に関する。
高精度に駆動する必要のある物体の回転駆動用として用
いられるステップモータの駆動方法に関する。
ホイールプリンタのホイールをステップモータで駆動す
る場合、従来では例えば次のように行なっている0すな
わち、先ずメモリにステップモータの速度増加パターン
と速度減少パターンとをそれぞれ記憶しておく。そして
、制御部からモータのステップ数を指定する回転量情報
が出力されたとき、先ず上記メモリの速度増加パターン
が記憶されているアドレスを指定してそのステップデー
タを読出させ、このデータに従ってプログラマブルタイ
マからステップタイミング信号を発し、この信号に同期
してステップモータをステップ駆動する。そして、ステ
ップモー、りのステップ周波数が所定値に到達すると、
以後その周波数でモータを駆動し、残シのステップ数が
予め定められた一定の値になった時点で、前記メモリの
速度減少パターンのステップデータを読出させてステッ
プ周波数を減少させ、前記制御部で指定されたステップ
数(最終ステップ数)に達した時点で停止させる。第1
図人−B−C−D−x、 は、このときのステップモー
タの回転速度変化を示すものである。なお、モータの最
終ステップ[が比較的少ない場合、つまシ回転景が少な
い場合には、第1図A−B−X、、あるいはA−BOX
!のように、モータが最終ステップ数の半分まで駆動さ
れたときに、速度増加パターンから速度減少パターンに
移行してモータを駆動制御する。
る場合、従来では例えば次のように行なっている0すな
わち、先ずメモリにステップモータの速度増加パターン
と速度減少パターンとをそれぞれ記憶しておく。そして
、制御部からモータのステップ数を指定する回転量情報
が出力されたとき、先ず上記メモリの速度増加パターン
が記憶されているアドレスを指定してそのステップデー
タを読出させ、このデータに従ってプログラマブルタイ
マからステップタイミング信号を発し、この信号に同期
してステップモータをステップ駆動する。そして、ステ
ップモー、りのステップ周波数が所定値に到達すると、
以後その周波数でモータを駆動し、残シのステップ数が
予め定められた一定の値になった時点で、前記メモリの
速度減少パターンのステップデータを読出させてステッ
プ周波数を減少させ、前記制御部で指定されたステップ
数(最終ステップ数)に達した時点で停止させる。第1
図人−B−C−D−x、 は、このときのステップモー
タの回転速度変化を示すものである。なお、モータの最
終ステップ[が比較的少ない場合、つまシ回転景が少な
い場合には、第1図A−B−X、、あるいはA−BOX
!のように、モータが最終ステップ数の半分まで駆動さ
れたときに、速度増加パターンから速度減少パターンに
移行してモータを駆動制御する。
ところが、このような従来の駆動方法は、ステップモー
タの最終ステップ数が如何なる直であっても、すべて同
一の速度増加パターンおよび速度減少パターンに従って
モータを駆動しているため、モータを円滑に駆動するこ
とが難かしく、特に1.11ステツプ数が少ない場合に
オーバシュート等が発生し易くなって正確な駆動を行な
えなくなる欠点があった。
タの最終ステップ数が如何なる直であっても、すべて同
一の速度増加パターンおよび速度減少パターンに従って
モータを駆動しているため、モータを円滑に駆動するこ
とが難かしく、特に1.11ステツプ数が少ない場合に
オーバシュート等が発生し易くなって正確な駆動を行な
えなくなる欠点があった。
本発明は、ステップモータの最終ステップ数に応じた最
適な速度パターンでモータを駆動できるようにしてモー
タを円滑かつ正確に駆動可能とし、かつ速度パターン記
憶用のメモリの容量を低減し得ゐステップモータの駆動
方法を提供することを目的とする。
適な速度パターンでモータを駆動できるようにしてモー
タを円滑かつ正確に駆動可能とし、かつ速度パターン記
憶用のメモリの容量を低減し得ゐステップモータの駆動
方法を提供することを目的とする。
本発明は、上記目的を達成するために、ステップモータ
の最終ステップ数毎にそれぞれ速度パターンを設定し、
かつこれらの速度パターンを加速および減速各パターン
の同じもの毎にグループ化してこれらのグループ毎にそ
の加速および減速の各パターンのみをメモリに予め記憶
し、駆動指令が発せられたとき、その最終ステップ数(
回転量情報)が属するグループを選択してそのグループ
番号情報に基づいて前記メモリをアクセスするアドレス
情報を作成し、先ず上記メモリから加速パターンを読出
してそのステップタイミングデータ列により定められる
タイミングでステップモータを加速駆動し、次に加速パ
ターンもしくは減速パターン中に含まれる定速パターン
要素を所定のステップ数だけ繰シ返し読出してステップ
モータを定速駆動し、しかるのちメモリから減速パター
ンを読出してステップモータを減速駆動するようにした
ものである。
の最終ステップ数毎にそれぞれ速度パターンを設定し、
かつこれらの速度パターンを加速および減速各パターン
の同じもの毎にグループ化してこれらのグループ毎にそ
の加速および減速の各パターンのみをメモリに予め記憶
し、駆動指令が発せられたとき、その最終ステップ数(
回転量情報)が属するグループを選択してそのグループ
番号情報に基づいて前記メモリをアクセスするアドレス
情報を作成し、先ず上記メモリから加速パターンを読出
してそのステップタイミングデータ列により定められる
タイミングでステップモータを加速駆動し、次に加速パ
ターンもしくは減速パターン中に含まれる定速パターン
要素を所定のステップ数だけ繰シ返し読出してステップ
モータを定速駆動し、しかるのちメモリから減速パター
ンを読出してステップモータを減速駆動するようにした
ものである。
第2図は、本発明の一実施例(:おけるステップモータ
駆動方法を適用した速度パターンを示すもので、この速
度パターンはステップモータの総ステツプ数(回転量)
毎にそれぞれ異なるように設定しである0 本実施例の方法は、このような各速度パターンをその加
速パターンおよび減速パターンの同じもの毎にグループ
化している。例えば、第2図に示す如く回転量X!〜X
11については各々加減速パターンが異なるため単独の
グループG、〜G□とし、−宵口転量X1ll〜Xl4
tXI!1〜X aSお工びX閲〜Xll0はそれぞれ
加減速の各パターンが同じであるため共通のグループG
、2゜GII s G 14とする。そして、これらの
各グル〜プG1〜G14毎に、その加速パターンおよび
減速パターンのみを速度パターン記憶用メモリに記憶す
るようにしている。
駆動方法を適用した速度パターンを示すもので、この速
度パターンはステップモータの総ステツプ数(回転量)
毎にそれぞれ異なるように設定しである0 本実施例の方法は、このような各速度パターンをその加
速パターンおよび減速パターンの同じもの毎にグループ
化している。例えば、第2図に示す如く回転量X!〜X
11については各々加減速パターンが異なるため単独の
グループG、〜G□とし、−宵口転量X1ll〜Xl4
tXI!1〜X aSお工びX閲〜Xll0はそれぞれ
加減速の各パターンが同じであるため共通のグループG
、2゜GII s G 14とする。そして、これらの
各グル〜プG1〜G14毎に、その加速パターンおよび
減速パターンのみを速度パターン記憶用メモリに記憶す
るようにしている。
第3図は本実施例のモータ駆動方法を実施するためのモ
ータ駆動装置の一構成例を示すものである。この装置は
、リード・オンリー・メモリ(ROM)からなるメモリ
1を有しており、このメモリ1に上記グループ分けした
速度パターンの加速パターンおよび減速パターンが記憶
しである。なお、これらの加速および減速の各パターン
は、それぞれステップ毎のステップタイミノジを表わす
データ(ステップタイミングデータ)列からなっている
。また、本装置は、マイクロプロセッサを主制御部とし
た制御回路(CP U ) 2を有している。そして、
この制御回路2から、駆動すべき回転量Xnが属するグ
ループ番号Gmお工びこのグループにおりる加減速パタ
ーンのステップ数合計値をそれぞれ発生し、グループ番
号Gnnを第1のレジスタ3に、またステップ数合計値
を第2のレジスタ4にそれぞれ出力して記憶している。
ータ駆動装置の一構成例を示すものである。この装置は
、リード・オンリー・メモリ(ROM)からなるメモリ
1を有しており、このメモリ1に上記グループ分けした
速度パターンの加速パターンおよび減速パターンが記憶
しである。なお、これらの加速および減速の各パターン
は、それぞれステップ毎のステップタイミノジを表わす
データ(ステップタイミングデータ)列からなっている
。また、本装置は、マイクロプロセッサを主制御部とし
た制御回路(CP U ) 2を有している。そして、
この制御回路2から、駆動すべき回転量Xnが属するグ
ループ番号Gmお工びこのグループにおりる加減速パタ
ーンのステップ数合計値をそれぞれ発生し、グループ番
号Gnnを第1のレジスタ3に、またステップ数合計値
を第2のレジスタ4にそれぞれ出力して記憶している。
また制御回路2で、駆動すべき回転量Xnと上記加減速
パターンのステップ数合計値との差値、つまり速度パタ
ーンの定速域におけるステップ数をめ、この値を第3の
レジスタ5に記憶している。そして本装置は、上記第1
のレジスタ3に記憶したグループ番号Gmを変換回路6
でアドレス情報に変換して加算回路7に供給し、この加
算回路7で上記アドレス情報と第2のレジスタ4からの
加減速ステップ数合計値とを加算している。
パターンのステップ数合計値との差値、つまり速度パタ
ーンの定速域におけるステップ数をめ、この値を第3の
レジスタ5に記憶している。そして本装置は、上記第1
のレジスタ3に記憶したグループ番号Gmを変換回路6
でアドレス情報に変換して加算回路7に供給し、この加
算回路7で上記アドレス情報と第2のレジスタ4からの
加減速ステップ数合計値とを加算している。
そして、その加算出力をアドレスとしてメモリ1に供給
し、このメモリ1のアドレス指定を行なっている。すな
わち、上記各レジスタ3,4゜5、変換回路6お工び加
算回路7により、アドレス変換回路8を構成している。
し、このメモリ1のアドレス指定を行なっている。すな
わち、上記各レジスタ3,4゜5、変換回路6お工び加
算回路7により、アドレス変換回路8を構成している。
上記メモリ1は、上記−アドレス指定によシ該当するア
ドレス領域に記憶されているステップタイミングデータ
を読出し、このデータをプログラマブルタイマ9に供給
する。プログラマブルタイマ9は、各ステップ毎(二制
御回路2から出力されるスタート信号が到来した時点か
ら、上記ステップタイミングデータで指定される時間だ
け計時したのちステップタイミング信号を発生するもの
で、このステップタイミング信号を前記制御回路20割
込み入力端子INTに供給する0制御回路2は、上記プ
ログラマブルタイマ9からステップタイミング信号が到
来する毎に、そのタイミングに同期してIlo ボー)
(I/C)よりモータ駆動回路10に駆動制御信号を
出力する0モ一タ駆動回路10は、上記駆動制御信号が
供給される毎にそのタイミング(二同期して駆動信号を
発し、これによりステップモータ9を1ステップ回転駆
動する。
ドレス領域に記憶されているステップタイミングデータ
を読出し、このデータをプログラマブルタイマ9に供給
する。プログラマブルタイマ9は、各ステップ毎(二制
御回路2から出力されるスタート信号が到来した時点か
ら、上記ステップタイミングデータで指定される時間だ
け計時したのちステップタイミング信号を発生するもの
で、このステップタイミング信号を前記制御回路20割
込み入力端子INTに供給する0制御回路2は、上記プ
ログラマブルタイマ9からステップタイミング信号が到
来する毎に、そのタイミングに同期してIlo ボー)
(I/C)よりモータ駆動回路10に駆動制御信号を
出力する0モ一タ駆動回路10は、上記駆動制御信号が
供給される毎にそのタイミング(二同期して駆動信号を
発し、これによりステップモータ9を1ステップ回転駆
動する。
次に、以上の構成に基づいて本実施例のモータ駆動方法
を説明する。なお、第4図および第5図は制御回路2の
制御手順を示すフローチャートである。
を説明する。なお、第4図および第5図は制御回路2の
制御手順を示すフローチャートである。
先ず、各速度パターンは、先に述べた如く加速パターン
および減速パターンの同じもの毎にグループ化されてお
シ、これらのグループG。
および減速パターンの同じもの毎にグループ化されてお
シ、これらのグループG。
〜GI4毎にその加速パターンおよび減速パターンがメ
モリ1に記憶されている。したがって、メモリIに記憶
されているパターンの情報量は、全速度パターンを記憶
する場合に比べて極めて少なくなっている。
モリ1に記憶されている。したがって、メモリIに記憶
されているパターンの情報量は、全速度パターンを記憶
する場合に比べて極めて少なくなっている。
さて、この状態で、外部装置より例えばステップモータ
11を回転量Xwだけ回転させるためのステップデータ
が到来すると、制御回路2は先ずこのステップデータを
識別する0そして、このステップデータが回転量X!o
であることを認識すると、この回転量X、oが属するグ
ループはG11なので、このグループ番号情報の制御を
行なう。すなわち、第4図に示すよ)に、制御回路2内
のデータメモリから、グループ番号情報G11lと、こ
のグループG11の加速および減速釜パターンのステッ
プ数合計値(以後BASTEI’と略称する)と、加速
パターンおよび減速パターンのステップ数(以後UDS
TEPと略称する)とをそれぞれ読出す。そして上記グ
ループ番号情報GlBを第1のレジスタ3に記憶すると
ともに、BASTEPを第2のレジスタ4に記憶する。
11を回転量Xwだけ回転させるためのステップデータ
が到来すると、制御回路2は先ずこのステップデータを
識別する0そして、このステップデータが回転量X!o
であることを認識すると、この回転量X、oが属するグ
ループはG11なので、このグループ番号情報の制御を
行なう。すなわち、第4図に示すよ)に、制御回路2内
のデータメモリから、グループ番号情報G11lと、こ
のグループG11の加速および減速釜パターンのステッ
プ数合計値(以後BASTEI’と略称する)と、加速
パターンおよび減速パターンのステップ数(以後UDS
TEPと略称する)とをそれぞれ読出す。そして上記グ
ループ番号情報GlBを第1のレジスタ3に記憶すると
ともに、BASTEPを第2のレジスタ4に記憶する。
また、前記回転i X toから上記BA8TEPを減
算してその減算値、つまシ上記回転量X9に対応する速
度パターンのうち定速パターンのステップ数(以後RE
8TEPと略称する)をめ、このRE8TEPを第3の
レジスタ5に記憶する。
算してその減算値、つまシ上記回転量X9に対応する速
度パターンのうち定速パターンのステップ数(以後RE
8TEPと略称する)をめ、このRE8TEPを第3の
レジスタ5に記憶する。
なお、この回転量X tOの場合、上記BA、5TEP
は16、UDSTEPは9、RE8 TEPは20−1
6=4となる。
は16、UDSTEPは9、RE8 TEPは20−1
6=4となる。
ところで、上記のように第1および第2の各レジスタ3
,4にグループ番号情報G1mおよびBASTgP 1
6がそれぞれ記憶されると、上記グループ番号情報G、
jは変換回路6でアドレス情報AG1.に変換されたの
ち加算回路7に導びかれNここで第2のレジスタ4から
の BASTEP16と加算されて、その加算値がアドレス
としてメモリ1に供給される0この結果メモリ1からは
、上記アドレス(AG、、+16)から加速パターンの
第1ステツプ目のタイミングデータが出力される。そし
て、このタイミングデータがプログラマブルタイマ9に
設定され、この状態で制御回路2から第4図に示す如く
スタート信号が発生されると、プログラマブルタイマ9
は上記タイミングデータで指定された時間経過後にタイ
ミング信号を発し、このタイミング信号は制御回路2の
割込み入力端子INTに供給される。
,4にグループ番号情報G1mおよびBASTgP 1
6がそれぞれ記憶されると、上記グループ番号情報G、
jは変換回路6でアドレス情報AG1.に変換されたの
ち加算回路7に導びかれNここで第2のレジスタ4から
の BASTEP16と加算されて、その加算値がアドレス
としてメモリ1に供給される0この結果メモリ1からは
、上記アドレス(AG、、+16)から加速パターンの
第1ステツプ目のタイミングデータが出力される。そし
て、このタイミングデータがプログラマブルタイマ9に
設定され、この状態で制御回路2から第4図に示す如く
スタート信号が発生されると、プログラマブルタイマ9
は上記タイミングデータで指定された時間経過後にタイ
ミング信号を発し、このタイミング信号は制御回路2の
割込み入力端子INTに供給される。
このタイミング信号による割込みが生じると、制御回路
2は第5図に示す如く、先ずIlo 端子ニジモータ駆
動回路10へそ一夕駆動制御信号を出力し、これによシ
ステップモータ11を1ステップ回転させる。また、第
2のレジスタ4からBASTEPを読出して、このBA
STFJPがパONであるか否かを判定し、0″′であ
れば全ての動作を終了したものと見做して制御動作を終
了し、uO”でなければ上記BASTEPがUDSTE
Pと等しくなったか否かを判定する。
2は第5図に示す如く、先ずIlo 端子ニジモータ駆
動回路10へそ一夕駆動制御信号を出力し、これによシ
ステップモータ11を1ステップ回転させる。また、第
2のレジスタ4からBASTEPを読出して、このBA
STFJPがパONであるか否かを判定し、0″′であ
れば全ての動作を終了したものと見做して制御動作を終
了し、uO”でなければ上記BASTEPがUDSTE
Pと等しくなったか否かを判定する。
そして、この判定の結果、BASTEP、、、UDST
EPであれば制御のを実行し、一方 BASTEPキUDSTEP であれば制御@を実行す
る。この場合、BASTEPは16 、UDSTEPは
9なので、上記判定結果はBASTEPキUD8’rE
Pとなり、この結果制御@に従ってBASTEPをディ
クリメントし、第2のレジスタ4の内容をこのディクリ
メント後のBASTEPに書き換える0 そうして、BA8T13Pの書き換えが終了すると、加
算回路7からはλG1mに上記ディクリメント後のBA
STIP 15を加算したアドレス(AG、、+15)
が新た(=出力され、この結果メモリ1からは上記アド
レス(;記憶された加速パターンの第2ステツプ目のタ
イミングデータが出力される0これによシ、プログラマ
ブルタイマ9からは、上記タイミングデータで指定され
た時間経過後にステップタイミング信号が発生され、こ
の結果制御回路2は上記ステップタイミング信号の発生
タイミングに同期してステップモータ11を1ステツプ
駆動せしめるOかくして2ステツプ目の駆動がなされる
。また、この2ステツプ目の駆動がなされると、第2の
レジスタ4の内容がさらに1つデクリメントされ、今度
はこの出力に従ってアドレス (AC,、+14)が指定され、これによシステップ3
におけるデータで指定されたタイミングでステップモー
タ11のステップ駆動が行なわれる。以下同様に、ステ
ップモータ11が1ステップ回転する毎に第2のレジス
タ4の内容がデクリメントされ、これにニジメモリ1の
記憶領域がアドレス(λG、s+13)から順次アクセ
スされてその記憶データ、つまシ加速ノくターンのデー
タ列で指定されたタイミング;:従ってステップモータ
11は順次ステップ駆動する。
EPであれば制御のを実行し、一方 BASTEPキUDSTEP であれば制御@を実行す
る。この場合、BASTEPは16 、UDSTEPは
9なので、上記判定結果はBASTEPキUD8’rE
Pとなり、この結果制御@に従ってBASTEPをディ
クリメントし、第2のレジスタ4の内容をこのディクリ
メント後のBASTEPに書き換える0 そうして、BA8T13Pの書き換えが終了すると、加
算回路7からはλG1mに上記ディクリメント後のBA
STIP 15を加算したアドレス(AG、、+15)
が新た(=出力され、この結果メモリ1からは上記アド
レス(;記憶された加速パターンの第2ステツプ目のタ
イミングデータが出力される0これによシ、プログラマ
ブルタイマ9からは、上記タイミングデータで指定され
た時間経過後にステップタイミング信号が発生され、こ
の結果制御回路2は上記ステップタイミング信号の発生
タイミングに同期してステップモータ11を1ステツプ
駆動せしめるOかくして2ステツプ目の駆動がなされる
。また、この2ステツプ目の駆動がなされると、第2の
レジスタ4の内容がさらに1つデクリメントされ、今度
はこの出力に従ってアドレス (AC,、+14)が指定され、これによシステップ3
におけるデータで指定されたタイミングでステップモー
タ11のステップ駆動が行なわれる。以下同様に、ステ
ップモータ11が1ステップ回転する毎に第2のレジス
タ4の内容がデクリメントされ、これにニジメモリ1の
記憶領域がアドレス(λG、s+13)から順次アクセ
スされてその記憶データ、つまシ加速ノくターンのデー
タ列で指定されたタイミング;:従ってステップモータ
11は順次ステップ駆動する。
さて、以上の駆動にx#)第2のレジスタ4の内容(B
ASTEP) が加速パターンのステップ数(UDST
EP) と等しくなると、制御回路2は制御のに従って
、先ずRKSTEPがパ0′″であるか否かを判定し、
“0″でなければRESTEPの値をデクリメントする
0そして、このディクリメントしたRESTEPを第3
のレジスタ5に書き込む〇一方、′O”となった場合書
=は制御@を実行する0このとき、RE8TEPは4な
ので、制御回路2はこのRESTEPをディクリメント
して第3のレジスタ5の内容を書き換え、以後前記ステ
ップ駆動制御動作を行なう。そして、この制御動作:二
xDステップモータ11を1ステップ回転させる毎に上
記RE8TEPのディクリメントを行ない、このRE8
TEPがw″0#と判定された時点で、制御@に戻る。
ASTEP) が加速パターンのステップ数(UDST
EP) と等しくなると、制御回路2は制御のに従って
、先ずRKSTEPがパ0′″であるか否かを判定し、
“0″でなければRESTEPの値をデクリメントする
0そして、このディクリメントしたRESTEPを第3
のレジスタ5に書き込む〇一方、′O”となった場合書
=は制御@を実行する0このとき、RE8TEPは4な
ので、制御回路2はこのRESTEPをディクリメント
して第3のレジスタ5の内容を書き換え、以後前記ステ
ップ駆動制御動作を行なう。そして、この制御動作:二
xDステップモータ11を1ステップ回転させる毎に上
記RE8TEPのディクリメントを行ない、このRE8
TEPがw″0#と判定された時点で、制御@に戻る。
この制御動作期間中、第2のレジスタ4の内容(RA8
TIF) はUD87IPの値と同じ値である19″を
保持する0このため、メモリIは、アドレス(AG、、
+9)に記憶されたタイミングデータを、上記REST
EPがo”になるまで合計5回読出し、この結果ステッ
プモータ1ノは上記タイミングデータで指定されたタイ
ミングで繰り返し5回ステップ駆動される。このとき、
上記タイミングデータは、加速パターンの最終ステップ
位置に挿入されたデータで、定速パターンデータである
ため、ステップモータ11は5ステツプ分定速駆動する
ことになる。
TIF) はUD87IPの値と同じ値である19″を
保持する0このため、メモリIは、アドレス(AG、、
+9)に記憶されたタイミングデータを、上記REST
EPがo”になるまで合計5回読出し、この結果ステッ
プモータ1ノは上記タイミングデータで指定されたタイ
ミングで繰り返し5回ステップ駆動される。このとき、
上記タイミングデータは、加速パターンの最終ステップ
位置に挿入されたデータで、定速パターンデータである
ため、ステップモータ11は5ステツプ分定速駆動する
ことになる。
そうして定速駆動が終了すると制御回路2は、制御@に
従ってBASTEPをディクリメントして第2のレジス
タ4を書き換え、しかるのちステップモータ1ノを1ス
テツプステツプ駆動させる。そして、上記BASTEP
のディクリメントを行なう毎にステップモータ11を1
ステツプずつステップ駆動させ、上記BE8TEPがO
#になったところで、ステップ駆動制卸動作を終了する
。この動作では、メモリ1はアドレス(AGIs+8)
〜アドレス(AG、、+O)までのデータ列、つまり減
速パターンのタイミングデ〜り列を読出すため、ステッ
プモータ11はこの減速パターンのデータ列で指定され
るタイミングでステップ駆動される。つまり、ステップ
モータ11は減速駆動される。
従ってBASTEPをディクリメントして第2のレジス
タ4を書き換え、しかるのちステップモータ1ノを1ス
テツプステツプ駆動させる。そして、上記BASTEP
のディクリメントを行なう毎にステップモータ11を1
ステツプずつステップ駆動させ、上記BE8TEPがO
#になったところで、ステップ駆動制卸動作を終了する
。この動作では、メモリ1はアドレス(AGIs+8)
〜アドレス(AG、、+O)までのデータ列、つまり減
速パターンのタイミングデ〜り列を読出すため、ステッ
プモータ11はこの減速パターンのデータ列で指定され
るタイミングでステップ駆動される。つまり、ステップ
モータ11は減速駆動される。
一方、外部装置より例えば回転量X、。だけステップモ
ータ11を回転させるためのデータが到来した場合には
、この回転量X10の速度パターンは第2図に示したよ
うに単独のグループに属し、しかも加速パターンおよび
減速パターンのステップ数合計値(BASTEP) は
10である。このため、制御回路2は、前記回転量x!
。
ータ11を回転させるためのデータが到来した場合には
、この回転量X10の速度パターンは第2図に示したよ
うに単独のグループに属し、しかも加速パターンおよび
減速パターンのステップ数合計値(BASTEP) は
10である。このため、制御回路2は、前記回転量x!
。
の場合の↓うな定速駆動は行なわず、加速パターンに従
って加速駆動したのちそのまま減速パターンに従って減
速駆動する。
って加速駆動したのちそのまま減速パターンに従って減
速駆動する。
このように、本実施例であれば、ステップモータ11は
メモリ1に記憶された速度パターンに従って1ステツプ
駆動されることになシ、シたがって上記速度パターンを
適宜設定すれば、回転量XN だけステップモータ11
を駆動する場合にあって最適な駆動制御を行ない得る。
メモリ1に記憶された速度パターンに従って1ステツプ
駆動されることになシ、シたがって上記速度パターンを
適宜設定すれば、回転量XN だけステップモータ11
を駆動する場合にあって最適な駆動制御を行ない得る。
し。
たがって、ステップモータ11を回転量の値に関係なく
すべ°C円滑にしかも正確にステップ駆動することが可
能となり、これによりオーバシュートの発生を低減する
とともに騒音を抑制して、安定で動作信頼性の高い駆動
を行なうことができる。しかも、本実施例では、各回転
量毎に設定された速度パターンを加速パターンおよび減
速パターンの同じもの毎にグループ化し、これらのグル
ープ毎にその加速および減速パターンを速度バター/と
してメモリ1に記憶しているので、全速度パターンを定
速領域を含む全領域ごとメモリに記憶する場合に比べて
、メモリの容置を大幅に低減することができ、これにニ
ジ装置を安両にすることができる。
すべ°C円滑にしかも正確にステップ駆動することが可
能となり、これによりオーバシュートの発生を低減する
とともに騒音を抑制して、安定で動作信頼性の高い駆動
を行なうことができる。しかも、本実施例では、各回転
量毎に設定された速度パターンを加速パターンおよび減
速パターンの同じもの毎にグループ化し、これらのグル
ープ毎にその加速および減速パターンを速度バター/と
してメモリ1に記憶しているので、全速度パターンを定
速領域を含む全領域ごとメモリに記憶する場合に比べて
、メモリの容置を大幅に低減することができ、これにニ
ジ装置を安両にすることができる。
なお、本発明は上記実施例に限定されるものではない。
例えば、上記実施例では各速度パターンとも略リニアに
変化する加速パターンおよび減速パターンを採用した場
合について述べたが、第6図(a) + (b)に示す
如く、加速パターンおよび減速パターンに変曲点がある
場合についても同様に実施できる。またこの場合、第7
図のように加速パターンおよび減速パターンの変曲点領
域が定速パターンとなっている場合には、この定速パタ
ーンのデータ列は記憶せず、この部分を加速パターンお
よび減速パターンに含まれる定速パターン要素を繰シ返
すことによりステップ駆動するようにしてもよい。その
他、アドレス変換の方法や駆動装置の回路構成等につい
ても、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変形して実
施できる。また本発明の応用例として、加速パターンと
減速パターンとが対称的な関係にある場合には、加速パ
ターンおよび減速パターンのいずれか一方をメモリに記
憶するようにし、このパターンを逆に読出すことにより
加速および減速を行なうようにしてもよい。
変化する加速パターンおよび減速パターンを採用した場
合について述べたが、第6図(a) + (b)に示す
如く、加速パターンおよび減速パターンに変曲点がある
場合についても同様に実施できる。またこの場合、第7
図のように加速パターンおよび減速パターンの変曲点領
域が定速パターンとなっている場合には、この定速パタ
ーンのデータ列は記憶せず、この部分を加速パターンお
よび減速パターンに含まれる定速パターン要素を繰シ返
すことによりステップ駆動するようにしてもよい。その
他、アドレス変換の方法や駆動装置の回路構成等につい
ても、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変形して実
施できる。また本発明の応用例として、加速パターンと
減速パターンとが対称的な関係にある場合には、加速パ
ターンおよび減速パターンのいずれか一方をメモリに記
憶するようにし、このパターンを逆に読出すことにより
加速および減速を行なうようにしてもよい。
以上詳述したように本発明は、各速度パターンを加速お
工び減速各パターンの同じもの毎にグループ化して、こ
れらのグループ毎にその加速および減速の各パターンを
メモリに記憶しておき、任意の回転量だけ駆動させるた
めのデータが到来したとき、その回転量情報が属するグ
ループを選択してそのグループ番号情報に基づいてアド
レスを作成し、メモリから先ず上記グループの加速パタ
ーンを読出してステップモータを加速駆動し、次に加速
パターンもしくは減速パターンに含まれる定速パターン
要素を所定のステップ数分だけ繰り返し読出してステッ
プモータを定速駆動し、しかるのち減速パターンを読出
してステップモータを減速駆動するようにしたものであ
る。
工び減速各パターンの同じもの毎にグループ化して、こ
れらのグループ毎にその加速および減速の各パターンを
メモリに記憶しておき、任意の回転量だけ駆動させるた
めのデータが到来したとき、その回転量情報が属するグ
ループを選択してそのグループ番号情報に基づいてアド
レスを作成し、メモリから先ず上記グループの加速パタ
ーンを読出してステップモータを加速駆動し、次に加速
パターンもしくは減速パターンに含まれる定速パターン
要素を所定のステップ数分だけ繰り返し読出してステッ
プモータを定速駆動し、しかるのち減速パターンを読出
してステップモータを減速駆動するようにしたものであ
る。
したがって本発明によれば、ステップモータの最終ステ
ップ数に応じた最適な速度パターンでモータを駆動でき
るようにしてもモータを円滑かつ正確に駆動可能とし、
かつ速度パターン記憶用のメモリの容量を低減し得るス
テップモータの駆動方法を提供することができ石。
ップ数に応じた最適な速度パターンでモータを駆動でき
るようにしてもモータを円滑かつ正確に駆動可能とし、
かつ速度パターン記憶用のメモリの容量を低減し得るス
テップモータの駆動方法を提供することができ石。
第1図は従来におけるステップモータ駆動方法により実
現される速度パターンを示す図、第2図は本発明の一実
施例におけるステップモータの駆動方法により実現され
る速度パターンを示す図、第3図は同駆動方法を適用し
たモータ駆動装置のブロック構成図、第4図および第5
図は同駆動装置の制御回路の制御手順を示すフローチf
−ト、第6図(a) 、 (b)および第7図はそれぞ
れ本発明の他の異なる実砲例を示す速度パターンを示す
図である。 Gm・・・グループ番号情報(グループ)、BA8TE
P・・・加速および減速台パターンのステップ数合計値
、[Jl’)8TEP・・・加速おLび減速パターンの
ステップ数、RESTEP・・・定速バタ・−ンのステ
ップ数、1・・・メモリ、2・・・制御回路(CPU)
、3・・・第1のレジスタ、4・・・第2のレジスタ、
5・・・第3のしiンスタ、6・・・変換回路、7・・
・加算回路、8・・・アドレス変換回路、9・・・プロ
グラマブルタイマ、IO”’モータ駆動回路、1ノ・・
・ステップモータ0 ャうi冴@婆 ヤーベ諷枦婦修 −一へ@40冗経搦
現される速度パターンを示す図、第2図は本発明の一実
施例におけるステップモータの駆動方法により実現され
る速度パターンを示す図、第3図は同駆動方法を適用し
たモータ駆動装置のブロック構成図、第4図および第5
図は同駆動装置の制御回路の制御手順を示すフローチf
−ト、第6図(a) 、 (b)および第7図はそれぞ
れ本発明の他の異なる実砲例を示す速度パターンを示す
図である。 Gm・・・グループ番号情報(グループ)、BA8TE
P・・・加速および減速台パターンのステップ数合計値
、[Jl’)8TEP・・・加速おLび減速パターンの
ステップ数、RESTEP・・・定速バタ・−ンのステ
ップ数、1・・・メモリ、2・・・制御回路(CPU)
、3・・・第1のレジスタ、4・・・第2のレジスタ、
5・・・第3のしiンスタ、6・・・変換回路、7・・
・加算回路、8・・・アドレス変換回路、9・・・プロ
グラマブルタイマ、IO”’モータ駆動回路、1ノ・・
・ステップモータ0 ャうi冴@婆 ヤーベ諷枦婦修 −一へ@40冗経搦
Claims (1)
- ステップモータのステップ数を指定する回転量情報毎に
それぞれ設定した複数の速度パターンを加速および減速
各パターンの同じもの毎にグループ化して、これらのグ
ループ毎にその加速および減速各パターンをメモリに記
憶しておき、任意のステップ位置まで駆動させるための
データが発せられたとき、それに応じた回転量情報から
この情報が属するグループを選択して、そのグループ番
号情報に基づいて前記メモリをアクセスするためのアド
レス情報を作成し、メモリから先ず上記選択したグルー
プの加速パターンを読出してそのステップタイミングデ
ータ列(:よシ指定されたタイミングでステップモータ
を加速駆動し、次に加速パターンもしくは減速パターン
に含まれる定速パターン要素を前記回転量情報と加速お
よび減速の各パターンのステップ数とによ請求めた所定
のステップ数だけAI D返し読出してステップモータ
を定速駆動し、しかるのち減速パターンを読出してステ
ップモータを減速駆動することを特徴とするステップモ
ータの駆動方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP13738383A JPS6028800A (ja) | 1983-07-27 | 1983-07-27 | ステツプモ−タの駆動方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP13738383A JPS6028800A (ja) | 1983-07-27 | 1983-07-27 | ステツプモ−タの駆動方法 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS6028800A true JPS6028800A (ja) | 1985-02-13 |
Family
ID=15197399
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP13738383A Pending JPS6028800A (ja) | 1983-07-27 | 1983-07-27 | ステツプモ−タの駆動方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS6028800A (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6485595A (en) * | 1987-09-24 | 1989-03-30 | Hioki Electric Works | Driver for two-phase ac motor |
JPH01283097A (ja) * | 1988-05-02 | 1989-11-14 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | ステップモータ制御装置 |
JP2006211749A (ja) * | 2005-01-25 | 2006-08-10 | Brother Ind Ltd | ステッピングモータの速度制御装置及びその速度制御方法 |
CN102386825A (zh) * | 2010-08-30 | 2012-03-21 | 佳能株式会社 | 马达驱动设备和光学设备 |
-
1983
- 1983-07-27 JP JP13738383A patent/JPS6028800A/ja active Pending
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6485595A (en) * | 1987-09-24 | 1989-03-30 | Hioki Electric Works | Driver for two-phase ac motor |
JPH01283097A (ja) * | 1988-05-02 | 1989-11-14 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | ステップモータ制御装置 |
JP2006211749A (ja) * | 2005-01-25 | 2006-08-10 | Brother Ind Ltd | ステッピングモータの速度制御装置及びその速度制御方法 |
JP4569815B2 (ja) * | 2005-01-25 | 2010-10-27 | ブラザー工業株式会社 | ステッピングモータの速度制御装置及びその速度制御方法 |
CN102386825A (zh) * | 2010-08-30 | 2012-03-21 | 佳能株式会社 | 马达驱动设备和光学设备 |
US8576504B2 (en) | 2010-08-30 | 2013-11-05 | Canon Kabushiki Kaisha | Motor driving apparatus and optical apparatus |
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