JPS6028204B2 - 無人運搬車の走行制御装置 - Google Patents
無人運搬車の走行制御装置Info
- Publication number
- JPS6028204B2 JPS6028204B2 JP9417777A JP9417777A JPS6028204B2 JP S6028204 B2 JPS6028204 B2 JP S6028204B2 JP 9417777 A JP9417777 A JP 9417777A JP 9417777 A JP9417777 A JP 9417777A JP S6028204 B2 JPS6028204 B2 JP S6028204B2
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- Japan
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- circuit
- armature
- short
- travel control
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- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
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- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Stopping Of Electric Motors (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は無人運搬車の走行制御装置に関するものである
。
。
従来の無人運搬車は、第１図に示すように、走行路側に
設けられる誘導体１を検出する検出装置２、処理装置３
、行先設定装置４、走行制御装置５、急停止指令装置６
、直流電動機の電機子７、界磁巻線８、機械ブレーキ装
置９、直流電動機の出力軸に連結される減速機１０およ
び駆動車輪１１から構成され、行先設定装置４の設定に
従い、誘導体１に沿って目的点に向って無人走行する。
設けられる誘導体１を検出する検出装置２、処理装置３
、行先設定装置４、走行制御装置５、急停止指令装置６
、直流電動機の電機子７、界磁巻線８、機械ブレーキ装
置９、直流電動機の出力軸に連結される減速機１０およ
び駆動車輪１１から構成され、行先設定装置４の設定に
従い、誘導体１に沿って目的点に向って無人走行する。
このような従来の装置では、走行制御装置５の指令によ
り、直流電動機の電機子７、界磁巻線８およびブレーキ
装置９を同時制御しているため、始動時、停止時の衝撃
による積荷のくずれが生じたり、停止時に常時機械ブレ
ーキ装置で停止させるために、寿命およびブレーキ装置
の構造上の問題があった。本発明は、走行用直流電動機
の電機子、界滋巻線、機械ブレーキ菱魔およダイナミッ
クブレーキ装置をそれぞれ独立に制御することにより、
始動、停止時の衝撃を緩和し滑らかに制御するとともに
、ブレーキ装置の信頼性を大中に向上させるようにし走
行制御装置を提供するものである。
り、直流電動機の電機子７、界磁巻線８およびブレーキ
装置９を同時制御しているため、始動時、停止時の衝撃
による積荷のくずれが生じたり、停止時に常時機械ブレ
ーキ装置で停止させるために、寿命およびブレーキ装置
の構造上の問題があった。本発明は、走行用直流電動機
の電機子、界滋巻線、機械ブレーキ菱魔およダイナミッ
クブレーキ装置をそれぞれ独立に制御することにより、
始動、停止時の衝撃を緩和し滑らかに制御するとともに
、ブレーキ装置の信頼性を大中に向上させるようにし走
行制御装置を提供するものである。
以下、本発明の実施例を図面により詳細に説明する。第
２図は本発明による走行制御装置を含む無人運搬車の一
実施例の構成を示すもので、２１は走行制御装置、２２
は電機子７に直列に接続された抵抗器、２３は抵抗器２
２に並列に接続された第１の短絡器、２は抵抗器２２お
よび電機子７に並列に後続された第２の短絡器を示す。
２図は本発明による走行制御装置を含む無人運搬車の一
実施例の構成を示すもので、２１は走行制御装置、２２
は電機子７に直列に接続された抵抗器、２３は抵抗器２
２に並列に接続された第１の短絡器、２は抵抗器２２お
よび電機子７に並列に後続された第２の短絡器を示す。
その他の符号は第１図の同じ符号に対応している。この
ような構成において、走行珍に設けられた誘導体１を検
出装置２で検知し、その出力ＰＤと行先設定装置４に設
定された値笛とを処理装置３で信号処理して、走行指令
ＲＵＮを制御回路２１に入力する。
ような構成において、走行珍に設けられた誘導体１を検
出装置２で検知し、その出力ＰＤと行先設定装置４に設
定された値笛とを処理装置３で信号処理して、走行指令
ＲＵＮを制御回路２１に入力する。
制御回路２１には、急停止指令装置６からの急停止指令
ＰＫも入力されており、これらの指令により、制御回路
２１から、電機子７、第２の短絡器２４への指令ＲＡ、
第１の短絡器２３への指令ＲＳ、界磁巻線８への指令Ｒ
Ｆ、機械ブレーキ装置９への指令ＲＢをそれぞれ独立に
供給し、走行、停止に当り、それぞれの装置を独立に制
御する。第３図は第２図の走行制御回路の具体的構成の
一例を示すもので、３川よナンド回路、３１は微分回路
、３２はタイマ回路、３３，３６はナンド回路、３４は
ノット回路、３５，３７，３８はノア回路である。
ＰＫも入力されており、これらの指令により、制御回路
２１から、電機子７、第２の短絡器２４への指令ＲＡ、
第１の短絡器２３への指令ＲＳ、界磁巻線８への指令Ｒ
Ｆ、機械ブレーキ装置９への指令ＲＢをそれぞれ独立に
供給し、走行、停止に当り、それぞれの装置を独立に制
御する。第３図は第２図の走行制御回路の具体的構成の
一例を示すもので、３川よナンド回路、３１は微分回路
、３２はタイマ回路、３３，３６はナンド回路、３４は
ノット回路、３５，３７，３８はノア回路である。
そして、ノア回路３５の出力にはブレーキ装置９、ナン
ド回路３６の出力には界磁巻線８、ノア回路３７の出力
には第１の短絡器２３、ノア回路３８の出力には電機子
７、第２の短絡器２４がそれぞれ接続されている。第４
図および第５図はそれぞれ第３図の各部の動作波形を示
すもので、ａは走行指令ＲＵＮ、ｂは急停止指令ＰＫ、
ｃは電機子動作指令ＲＡ、ｄはタィ回路３２の出力、ｅ
はブレーキ動作指令ＲＢ、ｆは界磁動作指令ＲＦ、ｇは
走行速度を示す。
ド回路３６の出力には界磁巻線８、ノア回路３７の出力
には第１の短絡器２３、ノア回路３８の出力には電機子
７、第２の短絡器２４がそれぞれ接続されている。第４
図および第５図はそれぞれ第３図の各部の動作波形を示
すもので、ａは走行指令ＲＵＮ、ｂは急停止指令ＰＫ、
ｃは電機子動作指令ＲＡ、ｄはタィ回路３２の出力、ｅ
はブレーキ動作指令ＲＢ、ｆは界磁動作指令ＲＦ、ｇは
走行速度を示す。
第３図の動作を第４図、第５図を用いて説明する。
まず、第４図を用いて、急停止指令が入力されない状態
における始動から停止までの動作について説明する。
における始動から停止までの動作について説明する。
処理装置３から第４図ａに示す走行指令ＲＵＮが入力さ
れると、ナンド回路３０、ノア回路３８により、第４図
ｃに示す電機子動作指令ＲＡが出力されて電機子７と第
２の短絡器２４が通電される。
れると、ナンド回路３０、ノア回路３８により、第４図
ｃに示す電機子動作指令ＲＡが出力されて電機子７と第
２の短絡器２４が通電される。
それと同時に、ナンド回路３３、ノア回路３５、ナンド
回路３６により、第４図ｅおよびｆのブレーキ動作指令
ＲＢおよび界磁動作指令ＲＦがオンされ、ブレーキ装魔
９および界磁巻線８に通電される。また、走行指令ＲＵ
Ｎにより微分回路３１が動作し、タイマ回路３２が第４
図ｄのよう作用する。このタイマ回路３２の出力指令で
ノア回絡３７が時間Ｔだけ時限動作し、これにより第１
の短絡器２３が動作し、その短絡が開放されて、電機子
７には、抵抗器２２を通して電源が供球合されるため、
電機７に発生する回転力が小さくなり、発進時、低速で
滑らかに加速発進でき、抵抗器２２の値を可変にするこ
とにより、発進特性を変化させることができる。次に、
停止時に走行指令ＲＵＮがオフすると、第４図ｃのよう
に、電機子動作指令ＲＡがオフし、電機子７、第２の短
絡器２４への通電がなくなる。
回路３６により、第４図ｅおよびｆのブレーキ動作指令
ＲＢおよび界磁動作指令ＲＦがオンされ、ブレーキ装魔
９および界磁巻線８に通電される。また、走行指令ＲＵ
Ｎにより微分回路３１が動作し、タイマ回路３２が第４
図ｄのよう作用する。このタイマ回路３２の出力指令で
ノア回絡３７が時間Ｔだけ時限動作し、これにより第１
の短絡器２３が動作し、その短絡が開放されて、電機子
７には、抵抗器２２を通して電源が供球合されるため、
電機７に発生する回転力が小さくなり、発進時、低速で
滑らかに加速発進でき、抵抗器２２の値を可変にするこ
とにより、発進特性を変化させることができる。次に、
停止時に走行指令ＲＵＮがオフすると、第４図ｃのよう
に、電機子動作指令ＲＡがオフし、電機子７、第２の短
絡器２４への通電がなくなる。
一方、微分回路３１が作用し、タイマ回路３２が第４図
ｄのように動作し、その出力信号により、ブレーキ動作
指令ＲＢおよび界磁動作指令ＲＦが走行指令オフ後も一
定時間Ｔだけ出力され、ブレーキ装置９、界磁巻線８、
さらには第１の短絡器２３の動作が継続される。また、
上述した第２の短絡器２４への通電の停止により、電機
子７は第２の短絡器２４で短絡され、ダイナミックブレ
ーキ作用が働き、無人運搬車を減速あるいは停止させ、
Ｔ時間後にブレーキ装置９への通電が停止され、このブ
レーキ装置９の作用により、この機械系の遅れを考慮し
たとしても第４図ｇのように、Ｔ，時間後には完全に停
止させられる。次に、走行途中に急停止指令ＰＫが入力
された場合の動作について第５図により説明する。走行
途中のＴｋ時に第５図ｂ‘こ示す急停止指令ＰＫが入力
されると、ナンド回路３０の出力が高ベルに変化し、ノ
ァ回路３８からの鰭磯子動作指令ＲＡ（第５図ｃ）がオ
フし、電機子７、第２の短絡器２４への通電がなくなる
。また、ノット回路３４の出力が高レベルに変化するた
め、ノア回路３５，３７からの指令もオフし、停止状態
に入る。一方、ナンド回路３０の出力変化で、微分回路
３１、タイマ回路３２が第５図ｄのように作用し、ナン
ド回路３６の界磁動作指令ＲＦはＴ時間だけオン状態を
続け、界磁巻線２０には継続して通電される。
ｄのように動作し、その出力信号により、ブレーキ動作
指令ＲＢおよび界磁動作指令ＲＦが走行指令オフ後も一
定時間Ｔだけ出力され、ブレーキ装置９、界磁巻線８、
さらには第１の短絡器２３の動作が継続される。また、
上述した第２の短絡器２４への通電の停止により、電機
子７は第２の短絡器２４で短絡され、ダイナミックブレ
ーキ作用が働き、無人運搬車を減速あるいは停止させ、
Ｔ時間後にブレーキ装置９への通電が停止され、このブ
レーキ装置９の作用により、この機械系の遅れを考慮し
たとしても第４図ｇのように、Ｔ，時間後には完全に停
止させられる。次に、走行途中に急停止指令ＰＫが入力
された場合の動作について第５図により説明する。走行
途中のＴｋ時に第５図ｂ‘こ示す急停止指令ＰＫが入力
されると、ナンド回路３０の出力が高ベルに変化し、ノ
ァ回路３８からの鰭磯子動作指令ＲＡ（第５図ｃ）がオ
フし、電機子７、第２の短絡器２４への通電がなくなる
。また、ノット回路３４の出力が高レベルに変化するた
め、ノア回路３５，３７からの指令もオフし、停止状態
に入る。一方、ナンド回路３０の出力変化で、微分回路
３１、タイマ回路３２が第５図ｄのように作用し、ナン
ド回路３６の界磁動作指令ＲＦはＴ時間だけオン状態を
続け、界磁巻線２０には継続して通電される。
このように、急袴止指令ＰＫが入ると、プレーキ装置９
により減速すると同時に、第１の短絡器２３で抵抗器２
２を短絡し、さらに、第２の短絡器２４で電機子７を短
絡するようにしてダイナミックブレーキを作用させ、急
停止を可能にする。
により減速すると同時に、第１の短絡器２３で抵抗器２
２を短絡し、さらに、第２の短絡器２４で電機子７を短
絡するようにしてダイナミックブレーキを作用させ、急
停止を可能にする。
すなわち、ブレーキ装置９の機械的ブレーキ力とダイナ
ミックブレーキの最大値をもって停止させる。上述した
実施例からも解るように、本発明では始動時、停止時に
おいて滑らかに発進、停止が可能になり、無人運搬車に
積載している荷物、牽引している台車の荷物の荷くずれ
などを防止できるばかりか、通常の停止時は、ダイナミ
ックプレーキで停止させた後、機械的ブレーキ装置を作
用させることにより、ブレーキ装置の信頼性を大中に向
上させることができる。
ミックブレーキの最大値をもって停止させる。上述した
実施例からも解るように、本発明では始動時、停止時に
おいて滑らかに発進、停止が可能になり、無人運搬車に
積載している荷物、牽引している台車の荷物の荷くずれ
などを防止できるばかりか、通常の停止時は、ダイナミ
ックプレーキで停止させた後、機械的ブレーキ装置を作
用させることにより、ブレーキ装置の信頼性を大中に向
上させることができる。
さらに、異常による急停止時においては、機械ブレーキ
とダイナミックブレーキの最大ブレーキ力で停止させる
ことができ、椿走塁を最小限にすることができ、その結
果、無人運搬車の走行性能を大中に向上させることがで
き、安全性の観点からもその効果は大である。
とダイナミックブレーキの最大ブレーキ力で停止させる
ことができ、椿走塁を最小限にすることができ、その結
果、無人運搬車の走行性能を大中に向上させることがで
き、安全性の観点からもその効果は大である。
第１図は従釆の無人運搬車の構成図、第２図は本発明に
よる走行制御装置を含む無人運搬車の一実施例の構成図
、第３図は第２図の走行制御装置の一実施例の構成図、
第４図および第５図は第３図の動作を説明する波形図で
ある。 ７…電機子、８…界磁巻線、９…ブレーキ菱贋、２１・
・・走行制御装置、２２・・・抵抗器、２３，２４・・
・短絡器。 お１菌 好２図 為３図 お４図 為Ｓ図
よる走行制御装置を含む無人運搬車の一実施例の構成図
、第３図は第２図の走行制御装置の一実施例の構成図、
第４図および第５図は第３図の動作を説明する波形図で
ある。 ７…電機子、８…界磁巻線、９…ブレーキ菱贋、２１・
・・走行制御装置、２２・・・抵抗器、２３，２４・・
・短絡器。 お１菌 好２図 為３図 お４図 為Ｓ図
Claims (1)
- １ 走行路に沿つて走行させるための直流電動機と、停
止用の機械ブレーキ装置と、前記直流電動機の電機子を
短絡してダイナミツクブレーキを与える第１の短絡器と
、前記直流電動機の電機子と直列に接続された抵抗器と
、この抵抗器を短絡する第２の短絡器と、これらを制御
する走行制御装置を備えた無人運搬車におい、前記走行
制御装置は、走行指令が与えられると前記機械ブレーキ
装置によるブレーキを解除する指令と前記直流電動機の
界磁動作指令および電機子動作指令と前記第１の短絡器
を所定時間開放する指令とを直ちに出力するタイマおよ
び論理回路と、走行指令が消失すると直ちに前記電機子
動作指令を消失させると共に前記第２の短絡器を短絡動
作させる指令を出力し、その所定時間後に前記機械的ブ
レーキを解除する指令と界磁動作指令を消失させるタイ
マおよび論理回路と、急停止指令が与えられると直ち電
機子動作指令と機械ブレーキを解除する指令を消失させ
ると共に第２の短絡器を短絡動作させる指令を出力し、
その所定時垣後に界磁動作指令を消失させるタイマおよ
び論理回路とを備えたことを特徴とする無人運搬車の走
行制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9417777A JPS6028204B2 (ja) | 1977-08-08 | 1977-08-08 | 無人運搬車の走行制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9417777A JPS6028204B2 (ja) | 1977-08-08 | 1977-08-08 | 無人運搬車の走行制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5429443A JPS5429443A (en) | 1979-03-05 |
| JPS6028204B2 true JPS6028204B2 (ja) | 1985-07-03 |
Family
ID=14103051
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9417777A Expired JPS6028204B2 (ja) | 1977-08-08 | 1977-08-08 | 無人運搬車の走行制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6028204B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58192402A (ja) * | 1982-04-30 | 1983-11-09 | Shin Kobe Electric Mach Co Ltd | 運搬車用ブレ−キ方式 |
-
1977
- 1977-08-08 JP JP9417777A patent/JPS6028204B2/ja not_active Expired
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5429443A (en) | 1979-03-05 |
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