JPS5829712B2 - 分巻界磁巻線を有する電動機の制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は分巻界磁巻線を有する電動機の制御装置に関し
、特に前記電動機をフォークリフト等の電気車に適用し
た場合の起動及び逆転制動時の制御構成の改良に関する
。

一般にフォークリフト等の車両は荷作業のために車速が
零から最高速まで制御される事が要求される。

又、電気車の駆動源に分巻界磁巻線を有する電動機、例
えば分巻電動機を使用し、前記電動機の電機子と直列に
電機子制御用抵抗を接続し、この抵抗接続時に界磁を制
御し、更に抵抗を短絡すると共に界磁を強め、その後弱
め界磁制御しようとするものがある。

ここで電動機の特性について検討すると、一般に電動機
の特性は回転数をＮ、トルクをＴとすると、 で与えられる。

ここでΦは界磁巻線の磁束、Ｅは電源電圧、■は電流、
ｒは電機子の抵抗値、Ｒは電機子回路に直列接続した電
機子制御用抵抗の抵抗値で、Ｋ１．に２は定数である。

そして、上記（１） 、 （２）式から回転数Ｎとトル
クＴとの関係を導くと、 となる。

ただしに３は定数である。今ここで車両としてフォーク
リフト等の如く走行速度の小さいものを考えると、走行
負荷線は速度によらず略一定である。

従って上記（３）式からＴ＝一定とすると、磁束Φに対
して回転数つまり車速は第１図に示す如くの特性が得ら
れる。

そして電動機として分巻電動機を用いて分巻界磁巻線に
流れる電流を制御して磁束Φを制御するにあたって、車
両の速度を零からＮ１ まで滑らかに増速するには、
磁束Φの増大に伴って車速がＯから最大に変化する第１
図図示のΦ１からΦ２まで磁束を増加すればよく、これ
によって車両の速度はＯからＮ１ まで任意の点を選
ぶことができる。

即ち第２図に示す如く電機子制御抵抗を挿入した状態で
アクセル角度θに対して磁束Φを強めて磁束ΦがΦ２の
時車速は最大になり、この状態で電機子制御用抵抗を短
絡し電機子に全電圧を印加すると共に界磁磁束Φを強め
て、その後弱め界磁制御すれば車速は零から最高速度ま
で滑らかに制御できる。

第３図はこのような制御をする本発明装置の案出過程に
おける基本的回路構成を示したものである。

Ｂは直流電源、Ａは電動機の電機子、Ｓは分巻界磁巻線
、Ｍ１２Ｍ２は第１．第２の電磁スイッチ、ＭＦ、ＭＲ
，Ｍｓは各々電磁スイッチで、Ｍｔ ｃ ｙ Ｍ２ ｃ
ｙ Ｍ ｐ ｃ ＋ Ｍ Ｂ ｃ ｙ Ｍ Ｂ ｃは
各々前記各電磁スイッチの励磁巻線を示す。

そして、励磁巻線Ｍ１ｃ＊Ｍ２ｃｔＭｓｃが通電される
と各々接点ｒｎ１ ｙｒｎ２ ｔｒｎ３が閉じる。

又、励磁巻線ＭＦＣが通電されると可動接点ｍｆが常閉
の接点ｍ ｆｂから常開の接点ｍｆａに閉じる。

励磁巻線ＭＢＣが通電されると可動接点ｍｒが常閉の接
点ｍｒｂから常開の接点ｍｒａに閉じる。

Ｄｌ。Ｄ２はダイオード、Ｄ３〜Ｄ６は分巻界磁巻線Ｓ
のフライホイールダイオード、Ｄ７〜ＤＩＯは各電磁ス
イッチの励磁巻線のフライホイールダイオード、Ｔｓは
分巻界磁電流をオン、オコ制御して所定電流を流すトラ
ンジスタ、Ｔ２は電磁スイッチＭ２ を制御するトラン
ジスタ、Ｒａは電機子制御用の抵抗である。

Ｋｓはキースイッチ、Ａｓはアクセル操作手段をなす図
示しないアクセルペダルを踏むと閉じるアクセルスイッ
チで、ＰＡは前記アクセルペダルの踏角を検出するポテ
ンショメータである。

ＤＢは前進と後進の方向を切り換える前後進スイッチで
Ｆ、Ｒは各々前進側、後進側の接点である。

１は制御回路でアクセルペダルの踏み角に応じて分巻界
磁巻線Ｓを流れる電流が第２図の実線になるようにトラ
ンジスタＴｓの導通を制御すると共に電磁スイッチＭ２
の制御を行なう。

即ちアクセルペダルを踏むと、ポテンショメータＰＡに
より第２図のイ破線の磁束を指令し、そしてアクセルペ
ダルが所定角以上つまりポテンショメータＰＡの電圧が
所定値以上でかつ電機子の電圧が所定値以上であれば制
御回路１によりトランジスタＴ２を導通し、電磁スイッ
チＭ２の励磁巻線Ｍ２ｏを通電し接点ｍ２を閉じ抵抗Ｒ
を短絡すると共に、界磁磁束を第２図口に示すように指
令する構成、即ち低速と高速を切り換える構成になって
いる。

従って、界磁磁束は全体として第２図の実線に示すよう
になる。

次に、上記構成においてその作動を説明すると先ず、キ
ースイッチを投入すると制御回路１が電源に接続される
と共に、電磁スイッチＭｓの励磁巻線Ｍｓｏが通電され
接点ｍｓが閉じる。

前後進スイッチＤＳを前進側の接点Ｆに閉じアクセルペ
ダルを軽く踏むと、電磁スイッチＭＦとＭｌ の励磁巻
線Ｍ ｐ （、ＭＩ Ｃが通電され、可動接点ｍｆが接
点ｍｆａに閉じると共に接点ｍ１が閉じる。

従って、電機子Ａには抵抗Ｒａを介した電流が流れ、一
方分巻界磁巻線Ｓには制御回路１の指令した電流が流れ
゛る。

この状態では界磁が弱いので、車両は停止している。

次第にアクセルペダルを深く踏んでいくと界磁電流は第
２図のイの線に沿って増大し、従って車両は前進方向へ
第１図の特性に従って増速する。

そして、これと同時に電機子Ａの誘導起電力も増大する
。

更にアクセルペダルを踏み込んでいくと車速は第１図の
Ｎ１付近になる。

更にアクセルペダルを踏みポテンショメータＰＡの電位
が所定値に達し、且つ電機子Ａの起電力が所定値に達す
ると、制御回路１によりトランジスタＴ２が導通して、
電磁スイッチＭ２の励磁巻線Ｍ２ｏが通電され、接点ｍ
２が閉じ電機子Ａに全電圧が印加されると同時に界磁磁
束は第２図のΦ２からΦ３へ強められ、その後アクセル
踏み角に従って弱め界磁制御となり車両は最高速度に達
する。

停止するにはアクセルペダルを戻してアクセルスイッチ
Ａｓを開くか、前後進スイッチＤＳを中立位置に戻すか
、或いはキースイッチＫＳを遮断すれば電磁スイッチＭ
１の励磁巻線Ｍ１Ｃへの通電が断たれてその接点ｍ１が
開き車両は停止する。

後進も同様である。次に、フォークリフト等において一
般に行なわれる、アクセルペダルを踏込んだ状態で前後
進スイッチを切り換える逆転制動について説明する。

例えば、前進へ全速で走行中に前後進スイッチＤＳを中
立から後進側接点Ｒへ閉じたとする。

まず、中立位置で前述の説明のように接点ｍ１は開き、
又可動接点ｍｆは接点ｍｆｂに閉じる。

この状態では界磁は零となるので電機子Ａの電圧が低下
し、従って制御回路１はトランジスタＴ２の遮断信号を
発し、接点ｍ２ も開く。

次に前後進スイッチＤＳが後進側接点Ｒへ閉じると電磁
スイッチＭ１が作動して接点ｍ１が閉じると同時に、電
磁スイッチＭＲが作動して可動接点ｍｒが接点ｍｒａに
閉じ、界磁は逆極性となる。

この状態において車両はまだ慣性で前進方行へ走行して
いるので電機子Ａは負の電圧を発し、従って制御回路１
はトランジスタＴ２に導通指◆を発しない。

従って、車両は抵抗Ｒａが挿入された状態で逆転制動さ
れ、車両零の点を通り、その後後進方向へ速度を増し電
機子Ａの電圧が所定値に達すると、制御回路１はトラン
ジスタＴ２に導通指◆を与え、電機子Ａに全電圧を印加
して更に界磁は弱め界磁となり、後進方向へ全速で走行
する。

以上の制御方法による電気車はよいフィーリングで走行
する。

しかしながら、次の点で問題がある。

急速に逆転制動をかけた場合である。詳細に述べると電
磁スイッチはその励磁コイルを遮断した後接点が開放す
るまでに数十ｍｓの作動遅れ時間が存在する。

一方、前後進スイッチＤ８は実験によると急激に操作し
た時１０ ｍ Ｓ以下の時間で一方の接点から他方の接
点へ移動しうる事がわかった。

従って、運転者が高速（弱め界磁領域）で走行中に急激
に前後進スイッチＤＳを操作した時、接点ｍ１ 、ｆ
ｆ１２が開かずに界磁の極性が切り換り、この時制御回
路は接点ｒｎ１ ｔ Ｉｎ２が閉じているので電機子
Ａは高電圧となりトランジスタＴ２へ遮断信号が制御回
路１から発せられず、電機子Ａに全電圧が印加された状
態で逆転制動がかかるという欠点がある。

このため、大きな逆転制動力が作用し荷くずれ等が発生
するという第１の欠点がある。

又、この種の回路は前後進切換用の可動接点ｍｆ 、ｍ
ｒが分巻界磁巻線Ｓに流れる比較的小さな電流を遮断す
るため接点容量を小さくできるが、それでも、分巻界磁
巻線Ｓのインダクタンスが大きいので、あまり接点容量
を小さくすると、大きな火花を発生するために著しく接
点を損傷し、接点寿命が短いという第２の欠点がある。

そのために、本発明は電動機の電機子電流を電機子制御
用抵抗の短絡・非短絡で制御し、かつ、分巻界磁巻線に
印加する電圧を半導体スイッチ回路によってチョッピン
グ制御するものにおいて、前述の第１、第２の欠点を解
消し、もって、たとえ、前後進スイッチを急激に切換え
ても、過度な逆転制動力が発生することがなく、かつ、
分巻界磁巻線の電流方向を切換える前後進切換用の可動
接点部分の接点投入遮断時の火花による損傷を軽減でき
る分巻界磁巻線を有する電動機の制御装置にすることを
目的とする。

以下本発明を図に示す実施例について説明する。

第４図は本発明の一実施例を示すものであり、第３図と
同一符号を付したものはそれと同一もしくは均等部分を
示す。

第３図との相異点は電磁スイッチＭｓを省略し分巻界磁
巻線Ｓの正電位側電源を接点ｍ１を介して取るようにし
た点である。

制御回路１は定電圧部１０と制御部１１とよりなりその
機能は全体では第３図と同じである。

Ｔ３゜Ｔ４はトランジスタＴｓ、Ｔ２のベース・エミッ
タ間に挿入されたトランジスタである。

２は時限回路で、２０はトランジスタ、２１はダイオー
ド、２２はコンデンサ、２３は比較器で非反転入力が反
転入力より高電位の時正出力を出す。

２４１〜２４８は抵抗である。

そして、抵抗２４５と２４６との分圧により、比較器２
３の反転入力に一定電圧を供給している。

また、ダイオード２１はトランジスタ２０のエミッタ・
ベース間逆バイアス保護用である。

以上の構成において本発明装置の作動を説明する。

キースイッチＫＳを投入すると、制御回路１及び時限回
路２には定電圧部１０より定電圧が印加される。

しかしアクセルスイッチＡ８及び前後進スイッチＤＳが
投入されていないのでＰ点の電位は零であり、トランジ
スタ２０は導通している。

従って、比較器２３の非反転入力は反転入力より高電位
になり比較器２３は正出力を出しトランジスタＴ３ 、
Ｔ４を導通させ、トランジスタＴｓ。

Ｔ２のベース・エミッタ間を短絡し遮断状態にしている
。

ここで、前後進スイッチＤＳを例えば前進側接点Ｆに閉
じアクセルペダルを踏みアクセルスイッチＡＳを閉じる
と、第３図と同様電磁スイッチＭ１ｙＭｐの励磁巻線Ｍ
１（、ＭｐＣが励磁されて接点ｍ１が閉じると共に可動
接点ｍｆが接点ｍｆ ａに閉じる。

この時、Ｐ点の電位は高電位になりトランジスタ２０の
ベース・エミッタ間を逆バイアスしこのトランジスタ２
０は遮断状態になるが、コンデンサ２２、抵抗２４３，
２４４を流れる電流のため比較器２３の非反転入力は反
転入力より高電位にあり、比較器２３は正出力を出しト
ランジスタＴ３ 、Ｔ、を導通し、トランジスタＴｓ、
Ｔ２を遮断し続ける。

したがって、接点ｒｎｌ ＊ｒｎｆが投入される時分
巻界磁巻磁巻線Ｓには電流が流れない。

このとき、電機子Ａには抵抗Ｒａで制限された電流が接
点ｍ１ を通して流れるが界磁磁束が零であるので車両
は動かない。

そして、コンデンサ２２と抵抗２４３，２４４とで定ま
る時定数により比較器２３の非反転入力は低下し、反転
入力より低電位になった時点で比較器２３の出力がなく
なるのでトランジスタＴ３ 。

Ｔ４は遮断する。

そして、アクセルペダルの踏込量に応じたポテンショメ
ータＰＡの電位によるトランジスタＴＳのチョッピング
動作により所定の界磁電流が流れる。

これによって、アクセルペダルの踏込量に応じた速度制
御がなされるのは第３図と同様である。

次に停止する場合、アクセルスイッチＡｓを遮断又は前
後進スイッチＤＳを中立点にもどすと数十ｍｓの作動遅
れの後接点ｍ、は開き、可動接点ｍｆは接点ｍｆａから
接点ｍｆｂに閉じる。

しかるに、Ｐ点の電位はアクセルスイッチＡＳ或いは前
後進スイッチＤＳの遮断と同時に零に落ちるのでトラン
ジスタ２０が直ちに導通し、コンデンサ２２を瞬間に放
電すると共に比較器２３は出力を出し、トランジスタＴ
３ 、Ｔ４を導通させる。

従って、トランジスタＴｓが遮断状態になった後に接点
ｍ１が開き、接点ｍｆが移動するので、この接点ｍｆに
よって界磁電流を遮断しない。

次に、逆転制動の場合について説明する。

先ず前進方向へ全速で走行中に急激に前後進スイッチＤ
Ｓを後進側Ｒへ閉じたとする。

この時前後進スイッチＤＳは瞬間中立位置を通過するの
でＰ点の電位は瞬間零になり停止時の前述と同様の作動
で時限回路２は瞬間に出力を発し、トランジスタ’ｒｓ
、’ｒ２を遮断する。

そして、数十ｍｓの作動遅れの後界磁の極性が切り換わ
り、又接点ｍ２が開く。

このとき、接点ｍ１が開くことはないが、界磁電流が零
であるため電機子Ａは起電力を発せず低電位となり、制
御回路１は電機子Ａの状態を確実に検出できる。

そして時限回路２は所定時間後出力がなくなってトラン
ジスタＴ３．Ｔ４が遮断し、界磁電流は第３図と同様の
作動により制御され、車両は抵抗Ｒａで制限された電流
により停止し、後は第３図と同様に後進方向へ滑らかに
増速し、最高速に達する。

更に万一トランジスタＴｓが導通破壊しても分巻界磁巻
線Ｓのインダクタンスは電機子Ａのインダクタンスと較
べて非常に大きいので電機子Ａの回路がフライホイール
ダイオードの代用をする事ができる。

なお、上述した実施例においては、１つの時限回路２で
トランジスタＴＳ、Ｔ２を遮断するようにしたが、別々
の時限回路を設けて、各々の電磁スイッチＭ、、Ｍ２の
作動時間にあった時限にすればより高度な制御がなされ
る。

又、トランジスタＴ２の遮断はトランジスタＴ４を用い
る代わりに制ｍ路１内のトランジスタＴ２ のベース電
流を制御するための論理回路に組入れる事もできる。

又、電機子制御用抵抗Ｒａとして１段の場合について述
べたが複数段あってもよい。

更に、制御回路１の電源はキースイッチＫＳから直接と
る代わりに第４図に一点鎖線で示すように各ダイオード
Ｄ１．Ｄ２を介してＰ点からとるようにしてもよい。

また、上述した実施例においては、電機子制御用抵抗Ｒ
ａを通して電機子電流を通すときに分巻界磁電流をアク
セルペダルの踏込量に応じて制御するものに本発明を適
用したが、電機子制御用抵抗Ｒａを通して電機子電流を
流すときには分巻界磁電流を全界磁となるべく一定に制
御し、電機子制御用抵抗Ｒａを短絡した後に弱め界磁制
御するものに本発明を適用することもできる。

以上述べたように本発明においては、直流電流Ｂと、自
身の励磁巻線が付勢されてオンする第１の電磁スイッチ
の接点ｍ１ と、電機子制御用抵抗Ｒａおよび該電機子
制御用抵抗Ｒａを短絡制御し自身の励磁巻線が付勢され
てオンする第２の電磁スイッチの接点ｍ２の並列回路と
、電動機の電機子Ａとを直列に接続して構成した第１の
閉回路を有し、かつ、前記直流電源Ｂと、前記電動機の
分巻界磁巻線Ｓと、前記直流電源Ｂより前記分巻界磁巻
線Ｓに供給される界磁電流を制御するための半導体スイ
ッチ回路Ｔｓとを直列に接続して構成した第２の閉回路
を有し、又、 前後進スイッチＤＳの切換操作に応じて前記分巻界磁巻
線Ｓに流れる電流の方向を切換る前後進切換用の可動接
点ｍｆｙｍｒを持つ電磁スイッチ部分を有し、 かつ、アクセル操作手段の操作量に応じて前記第１、第
２の電磁スイッチの各接点ｒｎ１ ｔｒｎ２を順次閉
じるようにした電動機の制御装置であって、前記前後進
スイッチＤＳが前進後進のいずれの側に投入されても前
記第１の電磁スイッチの励磁巻線Ｍ１Ｃが付勢されるよ
うになすと共に、該第１の電磁スイッチの励磁巻線Ｍ１
ｏの励磁非励磁を検出して動作する時限回路２を備え、 該時限回路２の出力により、前記第１の電磁スイッチの
励磁巻線Ｍ１ｏが励磁され始めてから所定時間の間だけ
、前記第２の電磁スイッチの付勢を阻止すると共に前記
半導体スイッチ回路Ｔｓを遮断状態とし、かつ、前記第
１の電磁スイッチの消勢開始時には前記第２の電磁スイ
ッチの付勢を直ちに解除又は阻止すると共に前記半導体
スイッチ回路Ｔｓを直ちに遮断状態とし、これにより、
分巻界磁巻線の電流方向を切換える前後進切換用の可動
接点ｍｆ 、ｍｒの接点が電流を遮断しようとする直前
において、前後進スイッチが第１の電磁スイッチの励磁
巻線（ＭＩＣ）を消勢し始めると直ちに半導体スイッチ
回路Ｔｓを遮断状態にしたから、前記可動接点ｍｆ、ｍ
ｒが電流を遮断じ７−殆発生すること力近＜なり、該可
動接点の耐久性を増すか又は、接点を一層小さなもので
安価なものとすることが可能になるという効果がある。

又、前後進スイッチＤＳが前後進いずれかの側に投入さ
れてから第１の電磁スイッチがオンするようにしている
から、前後進スイッチがニュートラル位置にある限り電
動機が回転することがないので安全であり、かつ、時限
回路は前記第１の電磁スイッチの励磁巻線Ｍ１ｏの励磁
非励磁を検出することにより簡単な構成で前記前後進ス
イッチＤＳのニュートラル状態を検出できるため、回路
が簡単になる。

又、このニュートラル状態検出と同時に、つまり、第１
の電磁スイッチの消勢開始時には、第２の電磁スイッチ
の付勢を直ちに解除又は阻止するから、急激に前後進ス
イッチを切換えても電機子制御用抵抗が短絡されたまま
逆転制動することがなくなるので確実にフィーリングの
よい逆転制動が行なわれ荷くずれ等を防止できるという
効果がある。

又、時限回路２の出力により、前記第１の電磁スイッチ
の励磁巻線Ｍｌｃが励磁され始めてから所定時間の間だ
け前記第２の電磁スイッチの付勢を阻止すると共に前記
半導体スイッチ回路Ｔｓを遮断状態としたから、前後進
スイッチＤＳが前進又は後進のいずれかに投入された場
合には、第１の電磁スイッチが投入されてから第２の電
磁スイッチが投入され、第２の電磁スイッチが投入され
ている状態で第１の電磁スイッチが投入されることがな
くなるので、急激に加速することがなくなり安全である
という効果がある。

又、前後進スイッチ投入から可動接点ｍｆ。

ｍｒの切換えまでに時間がかかつても、所定時間の間、
半導体スイッチＴＳが遮断状態であるので可動接点ｍ
ｆ 、 ｍ ｒの投入と同時に電流が流れることがなく
なるので、可動接点ｍ ｆ 、 ｍ ｒ投入時のチャタ
リング等により常開側接点を損傷することがなくなると
いう効果がある。

このように、簡単な時限回路を設けることにより、方向
切換用の可動接点をもつ電磁スイッチ部分の耐久性を増
すか又は小型安価にし、急加速や急逆転制動のない分巻
界磁巻線を有する電動機の制御装置が得られるという優
れた効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図および第２図は第３図図示装置の作動説明に供す
る特性図、第３図は第４図図示装置の発明過程における
基本的構成を示す電気回路図、第４図は本発明装置の一
実施例を示す電気回路図である。 Ｂ・・・・・・直流電源、Ｒａ・・・・・・電機子制御
用抵抗、Ａ・・・・・・電動機の電機子、Ｓ・・・・・
・電動機の分巻界磁巻線、Ｍ１２Ｍ２・・・・・・第１
．第２の電磁スイッチ、ＫＳ・・・・・・キースイッチ
、ＡＳ・・・・・・アクセルスイッチ、ＤＳ・・・・・
・前後進スイッチ、ＴＳ・・・・・・半導体スイッチ回
路を構成するトランジスタ、１・・・・・・制御回路、
２・・・・・・時限回路、Ｉｎ１ １ｍ２・・・・・・
第１．第２の電磁スイッチＭ１．Ｍ２の接点、Ｍｌｏ
。 Ｍ２ｃ・・・・・・第１．第２の電磁スイッチＭ１．Ｍ
２の励磁巻線。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 直流電源Ｂと、自身の励磁巻線が付勢されてオンす
   る第１の電磁スイッチの接点ｍ、と、電機子制御用抵抗
   Ｒａおよび該電機子制御用抵抗Ｒａを短絡制御し自身の
   励磁巻線が付勢されてオンする第２の電磁スイッチの接
   点ｍ２の並列回路と、電動機の電機子Ａとを直列に接続
   して構成した第１の閉回路を有し、 かつ、前記直流電源Ｂと、前記電動機の分巻界磁巻線Ｓ
   と、直流電源Ｂより前記分巻界磁巻線Ｓに供給される界
   磁電流を制御するための半導体スイッチ回路Ｔｓとを直
   列に接続して構成した第２の閉回路を有し、又、 前後進スイッチＤＳの切換操作に応じて前記分巻界磁巻
   線Ｓに流れる電流の方向を切換る前後進切換用の可動接
   点ｍｆ 、ｍｒを持つ電磁スイッチ部分を有し、 かつ、アルセル操作手段の操作量に応じて前記第１、第
   ２の電磁スイッチの各接点ｒｎ１ ＋ｒｎ２を順次閉
   じるようにした電動機の制御装置であって、前記前後進
   スイッチＤＳが前進後進のいずれの側に投入されても前
   記第１の電磁スイッチの励磁巻線ＭＩＣが付勢されるよ
   うになすと共に、該第１の電磁スイッチの励磁巻線Ｍ１
   Ｃの励磁非励磁を検出して動作する時限回路２を備え、 該時限回路２の出力により、前記第１の電磁スイッチの
   励磁巻線Ｍ１ｃが励磁され始めてから所定時間の間だけ
   、前記第２の電磁スイッチの付勢を阻止すると共に前記
   半導体スイッチ回路Ｔｓを遮断状態とし、 かつ、前記第１の電磁スイッチの消勢開始時には前記第
   ２の電磁スイッチの付勢を直ちに解除又は阻止すると共
   に前記半導体スイッチ回路Ｔｓを直ちに遮断状態とする
   ことを特徴とする分巻界磁巻線を有する電動機の制御装
   置。