JPS6027003A - 対話型数値制御装置 - Google Patents
対話型数値制御装置Info
- Publication number
- JPS6027003A JPS6027003A JP13458283A JP13458283A JPS6027003A JP S6027003 A JPS6027003 A JP S6027003A JP 13458283 A JP13458283 A JP 13458283A JP 13458283 A JP13458283 A JP 13458283A JP S6027003 A JPS6027003 A JP S6027003A
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- JP
- Japan
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- command
- commands
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-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/414—Structure of the control system, e.g. common controller or multiprocessor systems, interface to servo, programmable interface controller
- G05B19/4142—Structure of the control system, e.g. common controller or multiprocessor systems, interface to servo, programmable interface controller characterised by the use of a microprocessor
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明はＮＣ工作機械を連続的に制御する対話型数値制
御装置（以下対話型Ｎ ＣｊｉｉｌＪ御装置という）に
関するものである。
御装置（以下対話型Ｎ ＣｊｉｉｌＪ御装置という）に
関するものである。
従来例の構成とその問題点
第１図は従来のＮＣ制御装置の構成例である。
図において、１はホスト中央処理装置（以下ＣｐＵとい
う）であり、格納された工具軌跡を逐次解釈する役割を
有力３．特に対話型ＮＣ制御装置の場合は工具軌跡を自
動創成して行くものである。２は前記ホストＣＰＵ１よ
りの指令値に従って補間およびパルス分配を行うサーボ
処理ＣｐＵである。
う）であり、格納された工具軌跡を逐次解釈する役割を
有力３．特に対話型ＮＣ制御装置の場合は工具軌跡を自
動創成して行くものである。２は前記ホストＣＰＵ１よ
りの指令値に従って補間およびパルス分配を行うサーボ
処理ＣｐＵである。
３は前記サーボ処理ＣＰＵ２の演算結果に基づきザーボ
モータ４を１駆動するだめのザーボアンプである。また
６はタコセネレータ、６ｉｄ実際の移動量を計測するた
めのエンコーダである。このような構成の対話型ＮＣ制
御装置は、円弧とテーパ、円弧と円弧のように接続点が
連続的につなかっている形状の品物を切削する場合は、
単に待ち時間を零に設定するのみであった７、したがっ
て形状のつなぎ目では前の工程から次の工程への指令値
の与え直しのため、刃物の動きが一瞬停止し、刃物にか
かっていた切削応力が戻って筋目を伺けていた。したが
って仕上面が均等にならず重大な品質低下を招いていた
。第２図のサーボ処理ＣｐＵの出力特性図によってこれ
を説明すると、１１は現工程のパルス分配終了点である
。このパルス分配終了点１１より減速１２が始まり、Ｊ
、３えられた目標点１３に到着するとサーボモータ４は
停止する。
モータ４を１駆動するだめのザーボアンプである。また
６はタコセネレータ、６ｉｄ実際の移動量を計測するた
めのエンコーダである。このような構成の対話型ＮＣ制
御装置は、円弧とテーパ、円弧と円弧のように接続点が
連続的につなかっている形状の品物を切削する場合は、
単に待ち時間を零に設定するのみであった７、したがっ
て形状のつなぎ目では前の工程から次の工程への指令値
の与え直しのため、刃物の動きが一瞬停止し、刃物にか
かっていた切削応力が戻って筋目を伺けていた。したが
って仕上面が均等にならず重大な品質低下を招いていた
。第２図のサーボ処理ＣｐＵの出力特性図によってこれ
を説明すると、１１は現工程のパルス分配終了点である
。このパルス分配終了点１１より減速１２が始まり、Ｊ
、３えられた目標点１３に到着するとサーボモータ４は
停止する。
この目標点１３への到達を確認して次工程の指令が与え
られ、加速１４が始捷り、所定の速度１６に力る。この
パルス分配終了点１１から所定の速度１５までの減速１
２、停止（目イ票点）１３、加速１４の動作によって刃
物台の動きは不連続になり、前記のような品質低下を招
い／こ１゜発明の目的 本発明は、上記従来例の欠点を除去し７、円滑な仕上面
を得る連続切削制御を１１能にすることを目的とするも
のである。
られ、加速１４が始捷り、所定の速度１６に力る。この
パルス分配終了点１１から所定の速度１５までの減速１
２、停止（目イ票点）１３、加速１４の動作によって刃
物台の動きは不連続になり、前記のような品質低下を招
い／こ１゜発明の目的 本発明は、上記従来例の欠点を除去し７、円滑な仕上面
を得る連続切削制御を１１能にすることを目的とするも
のである。
発明の構成
この目的を達成するために、本発明に１、工具軌跡を自
動創成もしくは保有できるホストＣｐＵと、前記ホスト
Ｃｐ Ｕの指令に基づき補間およ、び位相制御を行うサ
ーボ処理ＣｐＵと、パルス分配終了後目標点への到達を
待たずに次工程に入るだめのネクストコマンドを含む３
個以上のコマンドバッファをオーバライドするためのス
ペシャルコマンドワードブロックを設け、連続切削に支
障なくコマンドオーバライドを可能にしたものである。
動創成もしくは保有できるホストＣｐＵと、前記ホスト
Ｃｐ Ｕの指令に基づき補間およ、び位相制御を行うサ
ーボ処理ＣｐＵと、パルス分配終了後目標点への到達を
待たずに次工程に入るだめのネクストコマンドを含む３
個以上のコマンドバッファをオーバライドするためのス
ペシャルコマンドワードブロックを設け、連続切削に支
障なくコマンドオーバライドを可能にしたものである。
実施例の説明
以下、本発明の一実施例につき図面の第３図〜第６図に
沿って説明する。
沿って説明する。
２１は工具軌跡を自動創成するためのホストＣｐＵであ
り、入出力レジスタ２２とホスト主記憶部２３を備えて
いる。２４は前記ホス） Ｃｐ Ｕ２１が自動創成した
軌跡の指令に基づき高速サーボ処理を行うだめのサーボ
処理ＣｐＵである。これも入出力レジスタ２６およびス
レーブ主記憶部２６を備えている。この２つ（６ＣｐＵ
２１．２４間はアドレスバス２７、データバス２８おヨ
ヒコントロールバス２９で相互に結ばれている。また２
つのＣｐＵ２１．２４のバスの競合を避けて相互のメモ
リの共有化を調整するために）ぐスコントローラ３０が
ある。ホストＣＰＵ２１内の入出力レジスタ２２にはサ
ーボ処理Ｃｐ Ｕ ２４ （（Ｃ起動をかけるだめのコ
マンドレジスタ（ＨＣＭＲ）、状態をみるだめの状態レ
ジスタ（ＨＤＳＲ）、サーフＩｔ処理ＣＰＵ２４から距
離情報を得るための入カレジスがある。これらはサーボ
処理Ｃ）） Ｕ ２４内の同様の入出力レジスタ２５と
対応しており、ＨＣＭＲは５ＤＳＲと、ＨＤＳＲはＳＣ
ＭＲと、ＨＩＢＲＵ： Ｓ ＯＢ Ｒ、！：、ＨＯＢ
ＲｉＪ： Ｓ Ｉ Ｂ Ｒト前記ノ”ニス２７．２８．
２９を介して接続され−Ｃいる。またサーボ処理ＣｐＵ
２４の主記憶部２６の一部、例えば６４ＫＷ（キロワー
ド）毎の区別である。セグメント５ＳＥＧ３はホス）Ｃ
ｐＵ２１の主記憶部２３のセグメン）Ｈ３ＥＧＯと同一
に配置されている。第３図の点線はそれを意味しており
、実際には５ＳＥＧ３とＨ３ＥＧＯは同し記憶域である
。
り、入出力レジスタ２２とホスト主記憶部２３を備えて
いる。２４は前記ホス） Ｃｐ Ｕ２１が自動創成した
軌跡の指令に基づき高速サーボ処理を行うだめのサーボ
処理ＣｐＵである。これも入出力レジスタ２６およびス
レーブ主記憶部２６を備えている。この２つ（６ＣｐＵ
２１．２４間はアドレスバス２７、データバス２８おヨ
ヒコントロールバス２９で相互に結ばれている。また２
つのＣｐＵ２１．２４のバスの競合を避けて相互のメモ
リの共有化を調整するために）ぐスコントローラ３０が
ある。ホストＣＰＵ２１内の入出力レジスタ２２にはサ
ーボ処理Ｃｐ Ｕ ２４ （（Ｃ起動をかけるだめのコ
マンドレジスタ（ＨＣＭＲ）、状態をみるだめの状態レ
ジスタ（ＨＤＳＲ）、サーフＩｔ処理ＣＰＵ２４から距
離情報を得るための入カレジスがある。これらはサーボ
処理Ｃ）） Ｕ ２４内の同様の入出力レジスタ２５と
対応しており、ＨＣＭＲは５ＤＳＲと、ＨＤＳＲはＳＣ
ＭＲと、ＨＩＢＲＵ： Ｓ ＯＢ Ｒ、！：、ＨＯＢ
ＲｉＪ： Ｓ Ｉ Ｂ Ｒト前記ノ”ニス２７．２８．
２９を介して接続され−Ｃいる。またサーボ処理ＣｐＵ
２４の主記憶部２６の一部、例えば６４ＫＷ（キロワー
ド）毎の区別である。セグメント５ＳＥＧ３はホス）Ｃ
ｐＵ２１の主記憶部２３のセグメン）Ｈ３ＥＧＯと同一
に配置されている。第３図の点線はそれを意味しており
、実際には５ＳＥＧ３とＨ３ＥＧＯは同し記憶域である
。
そしてホストＣｐＵ２１はサーボ処理ＣＰＵ２４に対し
、自動創成した形状データが書かれているコマンドバッ
ファの配置番地を入出力レジスタ差の、、ＨＯＢＨに出
力し、コマンドレジスタＨＣＭＲで起動をかける。サー
ボ処理ＣｐＵ２４はＨＵＢＲから出力された値を入出力
レジスタ２６の５ＩＢＲでホスト主記憶部２３内のコマ
ンドノくソファ配置番地を読み、サイクルスチールダイ
レクトメモリアクセス（ＤＭＡ）によって読み出し、コ
マンドの解釈実行を行う。そして所定のノζルス分配が
終了すると、パルス分配終了の返答を入出力レジスタ２
６のＳＣＭＲを介してホストＣＰＵ２１に返す。
、自動創成した形状データが書かれているコマンドバッ
ファの配置番地を入出力レジスタ差の、、ＨＯＢＨに出
力し、コマンドレジスタＨＣＭＲで起動をかける。サー
ボ処理ＣｐＵ２４はＨＵＢＲから出力された値を入出力
レジスタ２６の５ＩＢＲでホスト主記憶部２３内のコマ
ンドノくソファ配置番地を読み、サイクルスチールダイ
レクトメモリアクセス（ＤＭＡ）によって読み出し、コ
マンドの解釈実行を行う。そして所定のノζルス分配が
終了すると、パルス分配終了の返答を入出力レジスタ２
６のＳＣＭＲを介してホストＣＰＵ２１に返す。
第４図は、サーボ処理ＣｐＵ２４のホストＣＰＵ ２１
ニ対するＤＭＡシーケンスの例示である。
ニ対するＤＭＡシーケンスの例示である。
先ずサーボ処理ＣＰＵ２４は起動かかけられるとバス使
用要求を、バスコントローラ３Ｑに対して行つ。バスコ
ントローラ３０はホストＣＰＵ２１のバス使用状況をみ
てサーボ処理ＣＰＵ２４に対しバス使用許可すなわちＤ
ＭＡ許可を与える。・くデータアベイラブル信号をコン
トロールバス２９に出し、データバス２８を介してデー
タ入出力を行い、データ授受の完了としてデータアクノ
ウリソシラコントロールバス２９に出す、。
用要求を、バスコントローラ３Ｑに対して行つ。バスコ
ントローラ３０はホストＣＰＵ２１のバス使用状況をみ
てサーボ処理ＣＰＵ２４に対しバス使用許可すなわちＤ
ＭＡ許可を与える。・くデータアベイラブル信号をコン
トロールバス２９に出し、データバス２８を介してデー
タ入出力を行い、データ授受の完了としてデータアクノ
ウリソシラコントロールバス２９に出す、。
１だ第５図（ａハ（ｂ）はコマンドワードブロックの説
明図、第６図はコマンド待行列の説明図である。
明図、第６図はコマンド待行列の説明図である。
これらはいずれもホス）ＣｐＵ２１の上記１意部２３の
Ｈ８ＥＧＯに割付けである。さらに３１はコマンドワー
ドブロックの管理を行うだめのワークポインタ、３２．
’３３．３４は軌跡情報を書き入れたコマンドワードブ
ロック（ＣＷＢ）であり、それぞれ１２４語のメモリで
構成されている。第５図（ｂ）はコマンドワードブロッ
ク３２のａＦ＋箭説明図である。
Ｈ８ＥＧＯに割付けである。さらに３１はコマンドワー
ドブロックの管理を行うだめのワークポインタ、３２．
’３３．３４は軌跡情報を書き入れたコマンドワードブ
ロック（ＣＷＢ）であり、それぞれ１２４語のメモリで
構成されている。第５図（ｂ）はコマンドワードブロッ
ク３２のａＦ＋箭説明図である。
各コマンドワード３７の先頭にはコントロールワード３
６があり、ステータスとしてｔまバッファビジィ、ネク
ストコマンドがある。バッファビジィは前記コマンドワ
ードブロック３２ 、３３ 、３４をホス）ＣｐＵ２１
が更新できなかった場合、サーボ処理ＣＰＵ２４に待ち
を命するだめのものである。ネクストコマンドは前記コ
マンドワードブロック３２，３３．３４の後にもコマン
ドワードブロックが継続することを表わすだめのもので
ある。ネクストコマンドのフラグが立っている場合は第
２図のパルス分配終了点１１でパルス分配終了と同時に
次のコマンドワードブロックの実行解釈１６を行うこと
て減速１２．加速１４のために起る速度むらをなくし形
状を円滑に連続させるものである。ネクストコマンドが
続ぐ場合のコマンドワードブロック３２．３３．３４の
管理はワークポインタ（ＷＰ）３１によってなされ、ｗ
ｐ−（ＷＰ＋１）％３ の式にしたがってサイクリックに配備される。上記式は
ワークポインタに＋１したものを３で割った余りでサイ
クリック監視をすることを意味している。サーボコント
ローラの追い越しを防止するのは前記のバッファビジィ
である。！！たネクストコマンドがない場合は、サーボ
コンドローラバ第２図の目標点１３の到達の時点でもア
クノウリッジをホス）ＣｐＵ２１に返す１．これを確ｉ
４，４ してホストＣｐ Ｕ ２１は次の指令アドレス
４． ＨＯＢ Ｈに１いてＨＣＭＲで再起動する。これ
を繰返して形状をつないでゆく。この場合は連続！、Ｊ
Ｊ削ではなくなる。
６があり、ステータスとしてｔまバッファビジィ、ネク
ストコマンドがある。バッファビジィは前記コマンドワ
ードブロック３２ 、３３ 、３４をホス）ＣｐＵ２１
が更新できなかった場合、サーボ処理ＣＰＵ２４に待ち
を命するだめのものである。ネクストコマンドは前記コ
マンドワードブロック３２，３３．３４の後にもコマン
ドワードブロックが継続することを表わすだめのもので
ある。ネクストコマンドのフラグが立っている場合は第
２図のパルス分配終了点１１でパルス分配終了と同時に
次のコマンドワードブロックの実行解釈１６を行うこと
て減速１２．加速１４のために起る速度むらをなくし形
状を円滑に連続させるものである。ネクストコマンドが
続ぐ場合のコマンドワードブロック３２．３３．３４の
管理はワークポインタ（ＷＰ）３１によってなされ、ｗ
ｐ−（ＷＰ＋１）％３ の式にしたがってサイクリックに配備される。上記式は
ワークポインタに＋１したものを３で割った余りでサイ
クリック監視をすることを意味している。サーボコント
ローラの追い越しを防止するのは前記のバッファビジィ
である。！！たネクストコマンドがない場合は、サーボ
コンドローラバ第２図の目標点１３の到達の時点でもア
クノウリッジをホス）ＣｐＵ２１に返す１．これを確ｉ
４，４ してホストＣｐ Ｕ ２１は次の指令アドレス
４． ＨＯＢ Ｈに１いてＨＣＭＲで再起動する。これ
を繰返して形状をつないでゆく。この場合は連続！、Ｊ
Ｊ削ではなくなる。
丑だ実際の対話型ＮＣ制御装置にζおいで（・、１１、
連続切削中にバックラッシュ補正、送り速度変更、停止
命令等、すでに与えてしまったコマンドに対し、さらに
コマンドをオーバライドする必波かある。
連続切削中にバックラッシュ補正、送り速度変更、停止
命令等、すでに与えてしまったコマンドに対し、さらに
コマンドをオーバライドする必波かある。
本発明の対話型ＮＣ制御装置はこれらのオー・・ライド
コマンドに対応するために前記３つの４’＝’ｉち行列
の他に第５図（ａ）のスペシャルコマンドヮー ドブロ
ック（Ｓ ｐ ＣＷＢ ） ３．５まノζは第６図の５
ｐｃＷＢを設けている。サーボコントローラは一定周期
でこのブロックをサイクルスチールしコマンドオーバラ
イドを実行する。すなわちスペシャルコマンドワードブ
ロックか登録されている場合は。
コマンドに対応するために前記３つの４’＝’ｉち行列
の他に第５図（ａ）のスペシャルコマンドヮー ドブロ
ック（Ｓ ｐ ＣＷＢ ） ３．５まノζは第６図の５
ｐｃＷＢを設けている。サーボコントローラは一定周期
でこのブロックをサイクルスチールしコマンドオーバラ
イドを実行する。すなわちスペシャルコマンドワードブ
ロックか登録されている場合は。
これによって停止命令を除いて連続切削時にもその切削
速度に影響なく、それらの命令が出力された順に実行を
行うことができるようになった。
速度に影響なく、それらの命令が出力された順に実行を
行うことができるようになった。
発明の効果
以上のように本発明によれば、連続切削を可能とするこ
とにより連続した形状の切削において切削むらをなくす
ことができ、ＮＣ工作機械の■質向上に優れた効果を奏
するものである。
とにより連続した形状の切削において切削むらをなくす
ことができ、ＮＣ工作機械の■質向上に優れた効果を奏
するものである。
第１図は従来の数値制御装置のブロック図、第２図はサ
ーボコントローラの出力特性図、第３図は本発明の一実
施例における対話型数値制御装置のブロック図、第４図
はＤＭＡシーケンス図、第５図（ａ／ 、 （ｂ〕はそ
れぞれコマンドワードブロックの説明図、第６図はコマ
ンド待行列の説明図である。 ２１・・・・ホスト中央処理装置、２４・・・・サーボ
処理中央処理装置、３１・・・・ワークポインタ、３２
．３３．３４・・・・・コマ：／トワートフロソク、３
５・・・・・・スペシャルコマンドワードブロック。 代理人の氏名 弁理士 中 尾 敏 男 ほか１名第１
図 １２３ 箇２図 第３図 第４図 第５図 （ａ） １ノ （′ｂ）
ーボコントローラの出力特性図、第３図は本発明の一実
施例における対話型数値制御装置のブロック図、第４図
はＤＭＡシーケンス図、第５図（ａ／ 、 （ｂ〕はそ
れぞれコマンドワードブロックの説明図、第６図はコマ
ンド待行列の説明図である。 ２１・・・・ホスト中央処理装置、２４・・・・サーボ
処理中央処理装置、３１・・・・ワークポインタ、３２
．３３．３４・・・・・コマ：／トワートフロソク、３
５・・・・・・スペシャルコマンドワードブロック。 代理人の氏名 弁理士 中 尾 敏 男 ほか１名第１
図 １２３ 箇２図 第３図 第４図 第５図 （ａ） １ノ （′ｂ）
Claims (1)
- 工具軌跡を自動創成もしくは保有できるホスト中央処理
装置と、前記ホスト中央処理装置の指令に基づき補間お
よび位相制御を行うサーボ処理中火処理装置と、パルス
分配終了後目標点への到達を待たずに次工程に入るだめ
のネクストコマンドを含む３個以上のコマンドワードブ
ロックおよびそれを管理するワークポインタとを備え、
既に与えたコマンドに対してさらにコマンドをオーバラ
イド′するだめのスペシャルコマンド、ワードブロック
を設け、連続切削に支障なくコマンドオーバライドを可
能にした対話型数値制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13458283A JPS6027003A (ja) | 1983-07-22 | 1983-07-22 | 対話型数値制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13458283A JPS6027003A (ja) | 1983-07-22 | 1983-07-22 | 対話型数値制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6027003A true JPS6027003A (ja) | 1985-02-12 |
Family
ID=15131731
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13458283A Pending JPS6027003A (ja) | 1983-07-22 | 1983-07-22 | 対話型数値制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6027003A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62294599A (ja) * | 1986-06-13 | 1987-12-22 | 株式会社パイロット | 可視磁気カ−ド |
| JPH01249134A (ja) * | 1988-03-30 | 1989-10-04 | Kobe Steel Ltd | 磁性カプセル用金属微粉末 |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS53123787A (en) * | 1977-04-05 | 1978-10-28 | Toyota Motor Corp | Travelling speed correction instruction for a method and its apparatus multiaxial direction moving body and memory regenerating |
| JPS5548553A (en) * | 1978-09-28 | 1980-04-07 | Mitsubishi Motors Corp | Cutting system in numerical control |
| JPS55112607A (en) * | 1979-02-21 | 1980-08-30 | Toshiba Corp | Numeral control unit |
| JPS57127207A (en) * | 1981-01-30 | 1982-08-07 | Toyoda Mach Works Ltd | Numerical controlling system |
| JPS5815688A (ja) * | 1981-06-29 | 1983-01-29 | 株式会社神戸製鋼所 | プレイバツクロボツトのプログラム接続編集方法 |
-
1983
- 1983-07-22 JP JP13458283A patent/JPS6027003A/ja active Pending
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS53123787A (en) * | 1977-04-05 | 1978-10-28 | Toyota Motor Corp | Travelling speed correction instruction for a method and its apparatus multiaxial direction moving body and memory regenerating |
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|---|---|---|---|---|
| JPS62294599A (ja) * | 1986-06-13 | 1987-12-22 | 株式会社パイロット | 可視磁気カ−ド |
| JPH01249134A (ja) * | 1988-03-30 | 1989-10-04 | Kobe Steel Ltd | 磁性カプセル用金属微粉末 |
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