JPS60259106A - 移動収穫機の操向制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本１発明は一般にコンバイン等の移動収穫機に関し、よ
り詳しくは移動収穫機の操向制御装置に関する。

［従来技術及びその問題点］ コンバイン等の移動収穫機は、一般に圃場において穀稈
の刈取作業と併行して脱穀作業をも行なうもので、分草
杆、バリカン、殻稈搬送チェノ等からなる刈取部と、扱
室、唐箕、揚穀装置等からなる脱穀部と、クローラ、チ
ェノ等からなる走行部等を有している。

上記のごとき構成の移動収穫機を使用して刈取作業と脱
穀作業を実施するに際し、殻稈の刈残し等がなく最も作
業能率のよい作業形態としては、まず圃場の外縁部から
順に条刈りと横刈りとを交互に繰り返しながら次第に圃
場内部へ移動していく廻り刈りが一般的である。ところ
で上述のごとぎ刈取作業においては収穫機を１ｉｔｉｌ
場内の成る地点から別の地点まで直進させた後送に設定
した移動方向に同行させ再び直進させる操向制御を繰返
し行なうこととなる。そのため回行操作を頻繁に行なわ
なければならず、−変移動方向の設定を誤ると整然とし
た刈取り作業ができなくなって殻稈の刈残しを生じたり
、又刈取り作業中にエンジン停止等によって該作業′が
中断した後再び作業を開始するときに収穫機の移動方向
を設定し直してからエンジンを駆動しなければならず操
向制御が煩わしさに耐えないという問題点があった。

［目的Ｊ 従って本発明は従来の技術の上記問題点を改善するもの
で、その目的は、穀稈の刈り残しがなく、収穫機の移動
経路の設定が容易な移動収穫機の操向制御装置を提供す
ることにある。

［構成］ 上記目的を達成するための本発明の特徴は、収穫機の基
準となる移動方向を設定するとともに、該設定した基準
移動方向に対する別の移動方向を設定する移動方向設定
手段と、移動方向設定手段によって収穫機の移動方向を
設定した後該収穫機を所望の移動方向へ移動させるスイ
ッチと、前記収穫機の移動方向を検知する移動方向検知
手段と、スイッチ投入とともに移動方向設定手段によっ
て設定された移動方向へ収穫機が移動したときの移動経
路のパターンを記憶する記憶手段と、前記スイッチ再投
入時に、移動方向検知手段から出力された検出値と記憶
手段から与えられた移動経路のパターンとに基づいて収
穫機の移動径路を演算する演算手段とを有するごとき移
動収穫機の操向制御装置にある。

［作用゛］ 上記のごとき構成において、実際に収穫作業を行なう前
に圃場の状況に応じて収穫機の移動パターンを選択し、
収穫機を該選択に基づいて移動方向設定手段と移動スイ
ッチとを操作して圃場内を移動させその移動径路のパタ
ーンを記憶手段に記憶させて収穫作業に入るものである
。従って収穫作業の途中でニシン等に故障を生じ収穫作
業を中断しても演算手段が記憶手段が記憶している移動
径路のパターンと移動方向検知手段から出力される検出
値とに基づいて作業再開時の移動径路を自動的にめるの
で操向制御の煩わしさは解消される。

［実施例コ 以下図面により本発明の詳細な説明する。

第１図は本発明の第１、第２の実施例に従う移動収穫機
の平面図、第２図は本発明の第１、第２の実施例に従う
移動収穫機の側面図、第３図は本発明の第１の実施例に
従う移動収穫機の操作部を示した図、第４図は本発明の
第１の実施例に従う移動収穫機の操向制御ｌｌ装置のブ
ロック図、第５図は本発明の第２の実施例に従う移動収
穫機の操作部を示した図、第６図は本発明の第２の実施
例に従う移動収穫機の操向制御装置のブロック図、第７
図は本発明の第１、°第２の実施例に従う移動数８！機
の移動径路パターンの一例を示した図である。

なお第１図〜第６図において、参照番号が同符号のもの
は同一物を示す。

第１図、第２図において、移動数ａｍｉは、刈取部３．
１２穀部５、走行部７、操作部９等を有する。刈取部３
は植栽されている殻稈を所定の姿勢に引起す引起ラグ１
１、分草杆１３、圃場に植栽されている殻稈を刈り取る
バリカン１５、バリカン１５が刈り取った穀−を掻込む
掻込装置１７、該掻込装置１７によって掻込まれた殻稈
を挟持して脱穀部５へと搬送する穂先ラグ１９、穂先搬
送チェノ２１、根元搬送チェノ２３等を備えてる。

脱穀部５は前記刈取部３から供給された殻稈を挟扼して
搬送ゴる挟扼杆２５と脱穀ヂエン２７、これら２つのｌ
！１４Ｍを介して搬送されてきた殻稈を脱穀する扱胴（
図示しない）を有する扱室２９、扱室２９で脱穀された
穀粒をオートホッパ３１へ供給する揚穀装置３３を備え
ている。走行部７は小イルスプロケット３５、アイドル
ローラ３７、トラックローラ３９、クローラ／１１を備
えている。

操作部９は、例えば第３図にて図示するごとき構成の操
作パネル４３と、ハンドル４５、ｌ１５２１９部５の扱
室２９にお番プる殻稈の扱ぎ深さを調節する扱き深さ調
節ハンドル４７等を備えている。

第３図は本発明の第１図の実施例に従う操作パネル４３
の構成の一部を図示したもので、方位指定ボリュウム４
９及び作業順序指定スイッチ５１を備えている。方位指
定ボリュウム４９は、図のごとく方位板５３と指針５５
とを有し、オペレータが所望の方位に指針５５を合わせ
ることによって移動収穫機１の移動方向が指定される。

作業順序指定スイッチ５１は図のごとく作業順序を示す
４つのスイッチを有し、移動方向の指定を前記方位指定
ボリュウム４９によって行なった後に前記いずれか１つ
のスイッチ５１を順に操作することによって所望の移動
径路パターンが設定される。

該方位指定ボリュウム４９、作業順序指定スイッチ５１
から出力される信号は、夫々第４図にて図示する演算制
御部６１に与えられる。

第４図において、演算制御部６１は内部メモリ（図示し
ない）を有し、算術論理演算及び比較演算を行なう。演
算制御部６１の内、部メモリ（図示しない）は、前記方
位指定ボリュウム４９がらＡ／Ｄ変換器５９を介して与
えられる方位指定情報と前記作業順序指定スイッチ５１
から与えられる作業順序指定情報とに基づいて演算制御
部６１が演算した移動径路パターンに関するデータを記
憶する。該内部メモリ（図示しない）は新たに方位指定
ボリュウム４９ど作業順序指定スイッチ５１とから夫々
指定情報が与えられたことにより、別の移動径路パター
ンが演算制御部６１から与えられるまでの間前記データ
を保持するものとする。

方位センサ５７は、移動収穫機１の移動方向を検出しＡ
／Ｄ変換器５９を介して演算制御部６１に出力する。演
算制御部６１は、内部メモリ（図示しない）に記憶され
ている前記データを呼び出して方位センサ５７からＡ／
Ｄ変換器５９を介して与えられる検出信号と比較演算し
、該比較演算の結果に基づいて右ソレノイド駆動回路６
３又は左ソレノイド駆動回路６５に駆動指令信号を出力
する。右ソレノイド駆動回路６３は収穫機１を右り向へ
旋回するときに駆動されるものであり、又左ソレノイド
駆動回路６５は収穫Ｉ１１を左方向へ旋回するときに駆
動されるものでいずれも図示しない自動方向制御装置（
ＡＣＤ装置）に配設されている。演算制御部６１は、前
記作業順序指定スイッチ５１のいずれか１つから操作情
報が与えられると該情報と前記内部メモリに格納されて
いる移動径路パターン情報とに基づいて収穫ｍｑの移動
方向を決定する。

上記構成の制御動作を以下に説明する。

収穫作業叩始に先立ち移動径路パターンを設定すべくオ
ペレータは収穫機１を圃場の外縁部に沿って移動させる
。オペレータは該移動に際し第７図にて図示するＡ地点
において、まず方位指定ボリュウム４９で絶対進行方向
く基準となる最初の移動方向）を指定した後作業順序指
定スイッチ５１の表示１のスイッチを操作する。これら
２つの指定情報が入力されることにより演算制御部６１
は前記指定スイッチ５１の表示１のスイッチが操作され
たときには第７図にて図示する線分ＡＢ■の方向に収穫
機１を移動させるべきものと認識する。収穫機１がＢ地
点に達したとぎに、オペレータは該収穫機１をＡＣＤ装
置を用いて線分ＢＣ■の方向に移動させるべく回行させ
た後、前記方位指定ボリュウム４９を操作するとともに
前記指定スイッチ５１の表示２のスイッチを操作する。

これらの２つの指定情報が入力されることにより演算Ｉ
ＩＪ御部６１は前記指定スイッチ５１の表示２のスイッ
チが操作されたときには前記線分ＢＣ■の方向には収穫
Ｉａ１を移動させるべきものと認識する。収穫機１がＣ
地点、Ｄ地点に到達したときにも上記と同様の操作を行
なうことにより、演算制御１９６１は該圃場における収
穫機１の移動径路パターンを認識することとなる。演算
制御部６１はこのようにして認識した収穫機１の移動径
路パターンを図示しない内部メモリに格納して収穫作業
に入る。

演算制御部６１は収穫作業が行なわれている間、方位セ
ンサ５７からΔ／Ｄ変換器５つを介して与えられる検出
情報を取り込み内部メモリ（図示しない）に格納した前
記データとの比較演算に基づいて収穫機１の移動方向を
チェックする。該チェックの結果、例えば収穫機１が第
７図にて図示した移動径路パターンよりも左にズしてい
るとＬＷｌｆｆｌしたときは右ソレノイド駆動回路６３
に駆動指令信号を出力し、父君にズしていると認識した
ときは左ソレノイド駆動回路６５に駆動１ｄ令信号を出
力して前記パターンに則した移動径路を保持する。

前述したごとく最初に設定した移動径路パターンは、新
たなパターンの設定がない限りは図示しない内部メモリ
に保持されている。従って、例えば第７図にて図示する
線分ＣＤ■方向と同一方向の移動径路でエンジン停止等
で収穫機１がストップしても再始動に際してオペレータ
が作業順序指定スイッチ５１の表示３のスイッチを再操
作するだけで演算制御部６１が上述の制御を継続覆るた
め、新たな移動方向指定を行なう必要はない。

第５図、第６図は本発明の第２の実施例に従う移動収穫
機１の操向制御装置を図示したものである。本実施例と
前記第１の実施例との相違は、本実施例が作業順序指定
スイッチ５１に基準方位スイッチを設置ノ、収穫８１１
が第７図にて図示する線分ＡＢ■の経路を移動するとき
に該スイッチを操作して基準となる移動方向を設定する
点にある。

なお上述した内容は、あくまでも本発明に従う第１、第
２の実施例に関する漁のであって本発明が、上記内容の
みに限定されることを意味するものではない。

［効果１ 以上説明したように本発明によれば、収穫機を所望の移
動方向へ移動させるスイッチの再投入時に、移動方向検
知手段から出力された検出値と記憶手段から与えられた
移動径路のパターンとに基づいて、収穫機の移動径路を
演算することとしたので、収穫作業が収穫機のエンジン
停止等によって中断した後再開時に改めて移動径路の設
定をし直す手間は不要となる。又、設定された移動径路
パターンで収穫作業を行なうため、殻稈の刈り残し等の
ない移動収穫機の操向制ｔｉｌ＋装置を提供することが
できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の第１、第２の実施例に従う移動収穫Ｉ
！メ平面図、第２図は本発明の第１．第２の実施例に従
う移動収穫機の側面図、第３図は本発明の第１の実施例
に従う移動収穫機の操作部を示した図、第４図は本発明
の第１の実施例に従う移動収穫機の操向制御装置のブロ
ック図、第５図は本発明の第２の実施例に従う移動収穫
機の操作部を示した図、第６図は本発明の第２の実施例
に従う移動収穫機の操向制御装置のブロック図、第７図
は本発明の第１、第２の実施例に従う移動収穫機の移動
径路パターンの一例を示した図である。 １・・・収Ｍｎ ４９・・・方位指定ボリュウム、 ５１・・・作業順序指定スイッチ ５７・・・方位センサ ６１・・・演算制御部 （内部メモリ） 第３図 に１ 的 第４図 第５図 ９ 第６図 第７図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 収穫機の基準となる移動方向を設定するとともに、該設
   定した基準移動方向に対する別の移動方向を設定する移
   動方向設定手段と、移動方向設定手段によって収穫機の
   移動方向を設定した後該収穫機を所望の移動方向へ移動
   させるスイッチと、前記収穫機の移動方向を検知する移
   動方向検知手段と、スイッチ投入とともに移動方向設定
   手段によって設定された移動方向へ収穫機が移動したと
   きの移動経路のパターンを記憶する記憶手段と、前記ス
   イッチ再投入時に、移動方向検知手段から出力された検
   出値と記憶手段から与えられた移動経路のパターンとに
   基づいて収穫機の移動経路を演篩する演篩手段とを有す
   ることを特徴とする移動収穫機の操向制御装置。