JPS60256875A - 画像処理装置 - Google Patents
画像処理装置Info
- Publication number
- JPS60256875A JPS60256875A JP11279384A JP11279384A JPS60256875A JP S60256875 A JPS60256875 A JP S60256875A JP 11279384 A JP11279384 A JP 11279384A JP 11279384 A JP11279384 A JP 11279384A JP S60256875 A JPS60256875 A JP S60256875A
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- JP
- Japan
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- circuit
- approximation
- picture
- contour
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- Pending
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
この発明は、例えばロボットの視覚センサとして用いら
れ、部品の位置や向きを認識する画像処理装置に関する
ものである。
れ、部品の位置や向きを認識する画像処理装置に関する
ものである。
従来、この種の装置には第１図に示す構成のものがあっ
た。同図において、１はカメラ、２は二値化回路、３は
メモリ回路、４は輪郭抽出回路、５は線分近似回路であ
る。
た。同図において、１はカメラ、２は二値化回路、３は
メモリ回路、４は輪郭抽出回路、５は線分近似回路であ
る。
次に動作について説明する。まず、カメラ１で画像を入
力し、入力画像を二値化回路２により二値化し、メモリ
回路３に蓄積する。ついで二値画像の輪郭を輪郭抽出回
路４で抽出し、得られた輪郭を線分近似回路５で近似す
る。
力し、入力画像を二値化回路２により二値化し、メモリ
回路３に蓄積する。ついで二値画像の輪郭を輪郭抽出回
路４で抽出し、得られた輪郭を線分近似回路５で近似す
る。
従来の図形近似装置は以上のように構成されているので
、第２図の二値図形は四角形に近似されるが、第３図の
二値図形は多角形に近似され、第４図のように２個の四
角形に近似されるためには線分近似の後複雑な処理を必
要とする欠点があった。この四角形近似が必要の例とし
て、第５図の三次元物体の二値図形は照明の方向に依存
して第３図と第４閏の場合が存在する。その際、両者の
二値図形より同一物体と判断するには第３図も２個の四
角形に近イ以する必要が生ずる。
、第２図の二値図形は四角形に近似されるが、第３図の
二値図形は多角形に近似され、第４図のように２個の四
角形に近似されるためには線分近似の後複雑な処理を必
要とする欠点があった。この四角形近似が必要の例とし
て、第５図の三次元物体の二値図形は照明の方向に依存
して第３図と第４閏の場合が存在する。その際、両者の
二値図形より同一物体と判断するには第３図も２個の四
角形に近イ以する必要が生ずる。
この発明は輪郭抽出回路より得られた輪郭データから画
像を所定形状に近似処理する近似回路とを備え、上記欠
点を除去するものである。
像を所定形状に近似処理する近似回路とを備え、上記欠
点を除去するものである。
以下、この発明の一実施例を第６図ないし第９図を用い
て説明する。第６図において、１は撮像機すなわちカメ
ラ、２は二値化回路、３はメモリ回路、４は輪郭抽出回
路、６は四角形近似回路である。
て説明する。第６図において、１は撮像機すなわちカメ
ラ、２は二値化回路、３はメモリ回路、４は輪郭抽出回
路、６は四角形近似回路である。
まず、カメラ１で画像を撮像入力し、得られた濃淡を持
つ画像を二値化回路２で二値化しメモリ回路３に蓄積す
る。この二値画像を輪郭抽出回路４で、条件Ｉ （ｘｉ
−１，Ｙ）＜Ｉ （ｘｉ、Ｙ）かつＩ （ｘ２．ｙ）＞
Ｉ （ｘ２＋１．ｙ）を満たす輪郭点の対（ｘｌ、）’
）、（ｘ２．ｙ）を抽出する。なお、関数Ｉは画像の濃
淡を表わすが二値画像のため関数Ｉの値は０か１であり
、（ｘｌ。
つ画像を二値化回路２で二値化しメモリ回路３に蓄積す
る。この二値画像を輪郭抽出回路４で、条件Ｉ （ｘｉ
−１，Ｙ）＜Ｉ （ｘｉ、Ｙ）かつＩ （ｘ２．ｙ）＞
Ｉ （ｘ２＋１．ｙ）を満たす輪郭点の対（ｘｌ、）’
）、（ｘ２．ｙ）を抽出する。なお、関数Ｉは画像の濃
淡を表わすが二値画像のため関数Ｉの値は０か１であり
、（ｘｌ。
ｙ）と（ｘ２． ｙ）は画像の二次元座標を表わしてい
る。第７図の斜線は抽出される輪郭点の例であり、一つ
の図形については第８図の斜線で示した点が抽出される
。最後に輪郭データを用いて四角形近似回路６で近似を
行なう。その方法は、同一図形の上下に隣り合う輪郭点
が、 η ｘｉ−ｘ３≦ΔＸかつ、ｘ２−ｘ４≦ΔＸを満たす場合
に、４点（ｘｉ、ｙ）、（ｘ２゜ｙ）、（ｘ３．ｙ＋１
）、（ｘ４．ｙ＋１）が同じ四角形に含まれると判断す
る。なお、４点の例は第７図に示してあり、ΔＸは近似
のしきい値である。例えば、Δｘ＝ｌ絵素とすると、第
７図の二値図形は第９図の７，８の２個の四角形に近似
される。ただし、四角形近似回路の原理より、適用範囲
が二値図形の傾きが小さい場合に制限されるが、本方式
の採用による装置の簡単化及び処理速度の効果は多大で
ある。
る。第７図の斜線は抽出される輪郭点の例であり、一つ
の図形については第８図の斜線で示した点が抽出される
。最後に輪郭データを用いて四角形近似回路６で近似を
行なう。その方法は、同一図形の上下に隣り合う輪郭点
が、 η ｘｉ−ｘ３≦ΔＸかつ、ｘ２−ｘ４≦ΔＸを満たす場合
に、４点（ｘｉ、ｙ）、（ｘ２゜ｙ）、（ｘ３．ｙ＋１
）、（ｘ４．ｙ＋１）が同じ四角形に含まれると判断す
る。なお、４点の例は第７図に示してあり、ΔＸは近似
のしきい値である。例えば、Δｘ＝ｌ絵素とすると、第
７図の二値図形は第９図の７，８の２個の四角形に近似
される。ただし、四角形近似回路の原理より、適用範囲
が二値図形の傾きが小さい場合に制限されるが、本方式
の採用による装置の簡単化及び処理速度の効果は多大で
ある。
なお、上記実施例では第６図のようにメモリ回路３には
、二値化回路２で得られた二値画像を蓄積する例を示し
たが、第１０図に示すように、カメラ１で得た画像をＡ
／Ｄ変換回路１４でデジタル量に変換してメモリ回路３
に蓄積してもよい。
、二値化回路２で得られた二値画像を蓄積する例を示し
たが、第１０図に示すように、カメラ１で得た画像をＡ
／Ｄ変換回路１４でデジタル量に変換してメモリ回路３
に蓄積してもよい。
以上のように、この発明によれば輪郭抽出回路要せず所
定形状の複数の形状から成る画像を正確に検出できる。
定形状の複数の形状から成る画像を正確に検出できる。
第１図は従来の画像処理装置のブロック図、第２図ない
し第５図は従来技術の欠点の説明のための説明図、第６
図はこの発明の一実施例を示すブロック図、第７図、８
図はこの発明の実施例を示す輪郭抽出回路の説明図、第
９図はこの発明の実施例を示す四角形近似回路の説明図
、第１０図は他の実施例を示すブロック図である。なお
、図中、同一符号は同一、又は相当部分を示す。 １・・・カメラ、２・・・二値化回路、３・・・メモリ
回路、４・・・輪郭抽出回路、６・・・四角形近似回路
。 代理人 大 岩 増 雄（ほか２名） 第７図 第８図 手続補正書（自剣 １、事件の表示 特願昭５９−１１２７９３号２、発明
の名称 画像処理装置 ３、補正をする者 名 称 （６０１）三菱電機株式会社 代表者片山仁八部 ４、代理人 ５、補正の対象 発明の詳細な説明、図面の欄。 ６、補正の内容 （１）明細書第２頁第１２行目「必要の例」とあるＤを
「必要な例」と補正する。 （２）同書第４頁第５行目及び第６行目「第７図」とあ
るのを「第８図」と補正する。 （３）図面、第１０図を別紙のとおり補正する。 以上
し第５図は従来技術の欠点の説明のための説明図、第６
図はこの発明の一実施例を示すブロック図、第７図、８
図はこの発明の実施例を示す輪郭抽出回路の説明図、第
９図はこの発明の実施例を示す四角形近似回路の説明図
、第１０図は他の実施例を示すブロック図である。なお
、図中、同一符号は同一、又は相当部分を示す。 １・・・カメラ、２・・・二値化回路、３・・・メモリ
回路、４・・・輪郭抽出回路、６・・・四角形近似回路
。 代理人 大 岩 増 雄（ほか２名） 第７図 第８図 手続補正書（自剣 １、事件の表示 特願昭５９−１１２７９３号２、発明
の名称 画像処理装置 ３、補正をする者 名 称 （６０１）三菱電機株式会社 代表者片山仁八部 ４、代理人 ５、補正の対象 発明の詳細な説明、図面の欄。 ６、補正の内容 （１）明細書第２頁第１２行目「必要の例」とあるＤを
「必要な例」と補正する。 （２）同書第４頁第５行目及び第６行目「第７図」とあ
るのを「第８図」と補正する。 （３）図面、第１０図を別紙のとおり補正する。 以上
Claims (1)
- 画像を入力する撮像機と、この撮像機より得られた画像
を二値化する二値化回路と、この二値化回路より得られ
た二値画像を蓄積するメモリ回路と、上記二値画像より
輪郭を抽出する輪郭抽出回路と、この輪郭抽出回路より
得られた輪郭データから画像を所定形状に近似処理する
近似回路とを備えた画像処理装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11279384A JPS60256875A (ja) | 1984-06-01 | 1984-06-01 | 画像処理装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11279384A JPS60256875A (ja) | 1984-06-01 | 1984-06-01 | 画像処理装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60256875A true JPS60256875A (ja) | 1985-12-18 |
Family
ID=14595652
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11279384A Pending JPS60256875A (ja) | 1984-06-01 | 1984-06-01 | 画像処理装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60256875A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4942512A (en) * | 1987-05-21 | 1990-07-17 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Control method of robot system and apparatus for realizing the same |
-
1984
- 1984-06-01 JP JP11279384A patent/JPS60256875A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4942512A (en) * | 1987-05-21 | 1990-07-17 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Control method of robot system and apparatus for realizing the same |
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