JPS60242943A - Ｆｍｓにおける工具自動供給方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の技術分野〕 本発明は、ＦＭＳ（フレキシブル１マニフアクチユアリ
ング・システム）のワーク搬送ラインを使用して工具の
交換を行なう工具自動供給方法に関し、特に、所要の工
具をツールストッカから呼び出し、ツールパレットで自
動編集を行なって、緊急な変更にも迅速に対応すること
のできる工具自動供給方法に関する。

〔従来技術〕

ファクトリ・オートメーションが進み、従来の大量生産
方式でもない、量も種類も多様かつ柔軟にニーズへ対応
して行＜　ＦＭ８の時代となりつつあるが、ここでは、
工具の管理も、単体機を対象とするものではなく、ＦＭ
Ｓライン全体を対象とする巨視的かつ効率的な運用が必
要とされる。しかし、従来の工具供給方法は、ツールス
トッカから工具単体毎に各工作機械単体機へ供給するか
、またはこれらの工具が補助マガジンに収納された状態
で各工作機械へ搬送され、該補助マガジンから工作機械
のメインマガジンに工具交換が行なわれていた、これで
は、大規模化した生産ラインの工具供給全行々うにはあ
まりに非効率的であり、また、加工対象物の変更や生産
ラインの拡張もしくは変更、および破損工具の発生など
に対応する柔軟性に乏しいという欠点があった。

〔発明の目的〕

本発明の目的は、上記の問題点に鑑みて、工具供給の合
理的かつ効率的な自動化を図り、工具交換の迅速さと応
急処理の柔軟さと全兼備した工具自動供給方法を提供す
ることにある。

〔発明の概要〕 本発明は、上記の目的を達成するために、工具を移送す
る途中の各搬送作業の内容に対応させて、工具自動供給
の全手順金、ツールプリセット手順と、ツールカートリ
ッジ管理手順と、ツールパレット管理手順と、ツール供
給手順とで構成し、それらの手順に対応するコントロー
ルユニットを階層構造でＯＰＵに接続して、寿命工具へ
の準備と使用工具の自動編集を行ない工具の供給を最短
距離で迅速に行なうことを特徴とする。

〔発明の実施例とその効果〕

以下、本発明を、実施例と図面シーより詳細に説明する
。

第１図は本発明を実施するに好適なＦＭＳラインの概略
構成図である。

第１図において、システムは管理部門と作業部門とで概
略構成され、管理部門はライン管理制御部５００および
総合管理制御部５０１を備えている。ライン管理制御部
５００はシステムオンライン中の各加工工程の流れを、
スケジュールに従って柔軟に管理し、その上位２二ある
総合管理制御部５０１は準備情報である、ツールステー
ション５１９、各Ｎ０機２０の工具マガジン２１および
工具室５２０における工具の管理データやＮＯデー゛−
タ、加工スケジュールデータおよび段取りスケジュール
データ等を総合的に把握して管理している。ライン管理
制御部５００と総合管理制御部５０１は、０ＯＵ（コミ
ュニケーション・コントロール・ユニツ））間テモデム
（変復調装置）ｆ：介して接続され、データの送受信が
行なわれる。

作業部門では主制御装置１５０２がライン管理制御部５
００から刻々と送信されるデータを逐次各Ｎｏ磯２０の
ＮＯ装置２１に指令を与える。

ライン管理制御部５００と共に主制御装［５０２訃よび
ＮＯ装置１ｔ２０は光データハイウェイ５０５にリンケ
ージされ、ＮＬＵ（ネットワーク・すｙ／ｙ−ジ・ユニ
ット）ｔ−介して必要なデータを必要な時に適宜取り込
むようになっている。また、主制御装置１５０２は軌道
１．５０７上を走行する無人台車２、スタッカ・クレー
ン５０９を制御する地上盤５１０とも接続されている、
さらに工具の供給を行なうツールステーション５１９ま
た段取りステーション５１１にある主として段取りの手
動操作を司どる操作盤５１２、およｒｇ段取り情報の入
力と段取りの指示を表示する端末機５１３が接続されて
いる。

作業者は、負荷計算され作成された段取りスケジュール
データおよび加工スケジュールデータを端末機５１３の
操作により出力し、−日の作業スケジュールを確認する
、 段取りステーション５１１では、必要なワークと必要な
パレットをワークストレージ５１４およびパレットスト
レージ５１５から選定し、取付はステーション５１６で
所要の治工具を用いてワークをパレットに取付ける。

第１図のＦＭ８各制御系統の管制下において、段取り側
パレットストッカ５１７（二準備されたパレットＰはス
タッカ・クレーン５０９によつて機械側パレットストッ
カ２３の所定位置に一旦待機される。主制御装置５０２
の指令によって所望のパンツ）Ｐは無人台車２で搬送さ
れ、例えば工程ＭＯ４９の８０機２０に搬入される。

加工の済んだパンツ）Ｐは、無人台車２によって、次の
工程に移行するか、あるいは機械側ノくレットストッカ
２３に載置される。

第２図は、上記のＦＭ８における工具自動供給システム
の一例を示す平面図である。第２図において、ＦＭ８ラ
インの長手方向に宿って、軌道１が配設され、その軌道
１上に無人台車２が走行可能に配置されている。軌道１
に浴う・一方のサイドには、ＮＯ機械等の単体機２０が
、該単体機の標準工具など各工具を貯蔵する工具マガジ
ン２１を側部に装備し、その軌道側に自動パレット交換
機（ＡＰＯ）２２ｔ−配備されて１基もしくは１基以上
並設され１．一方、これらの単体機に軌道１を隔てて対
向する反対サイドには、該単体機によって加工されるワ
ーク等を載置スるパレットストッカ２３が設置されてい
る。軌道１の一方の端部の側方には、後記する工具自動
供給システム主要部であるツールステーション５１９が
連携的に配置されている。

第３図は、第２図において■矢印に示された工具自動供
給システム主要部（ツールステーション５１９）を詳細
に示す平面図である。第３図において、軌道１に最も遠
い位置に多数のワゴン３αヶ多段状に積層したツールス
トッカ３が、図示しない駆＠装置により循環走行可能に
配置されている。前記ソールストッカ３の各ワゴン３α
内には、前記各単体機２０の工具マガジン２１に備えら
れていない特殊工具や再生工具もしくは予備工具等の各
種工具１１が、ツールカートリッジ９にセットされた状
態で、貯蔵されている。ツールストッカ３の軌道側には
、ツール移載機４が配置されている。ツール移載機４の
更に軌道側には、該ツール移載機によって前記ツールカ
ートリッジ９が移載される中間ステーション６が設置さ
れ、−万で、ツール移載機４の側方には、段取りステー
ション５が配置されている。段取りステーション５は、
前記ツールカートリッジ９内に必要工具がかい場合に、
その必要工具を補給し、または消耗した工具金すタイヤ
させるためのものである。さて、前記中間ステーション
６と軌道１との間には、ツール供給ステーション８が設
置され、その上面が回動自在に構成されていて、ツール
パレット１０を複数個、直線状の前記配置で載置できる
ようになっている。そして、その側方には、工具１１を
把持するアーム７αを装着したロボット７が、アームの
三次元動作が可能な状態で並設されている。

第４図（イ）および（ロ）は、前記ツールカートリッジ
の一例を示す平面図および側面図である。田園において
、ツールカートリッジ９は、全体が方形板状に形成され
ていて、その面部の一方側には前記工具１１を３体宛嵌
合するための凹陥′部９ｂを設けた横長の把持部９αが
一体的に立設されている。該把持部９αの反対側にあた
る面部には、前記ツール移載機４に設けられた爪１５の
係止が可能となる係合孔部９Ｃが形成されている。また
、前記ツールカー−勺−ツジ９の凹陥部９ｂに嵌合する
工具１１は、頭部がテーパ面に形成されていて、このテ
ーパ面の先端側にハ前記ロボット７のアーム７αの一端
が係合可能となるブルスタツ）１１αが同心状の突設さ
れている。該テーパ面の直下位置には前記ツールカート
リッジ９の凹陥部９ｂに収嵌可能となる円板面状の係合
板１１ｂが同心状に形成されて、該保合板１１ｂと前記
凹陥部９ｂとの係合により、工具１１はツールカートリ
ッジ９に配置される。

第５図は、上記の工具自動供給システム會、ＦＭＳオン
ライン処理する場合の工具交換の流れを示すフローチャ
ートである。図において、交換フローの実際処理は第３
段、すなわち前回加工が終了し、次回ワークが搬入決定
の時点から始まる。まず、破損ツールおよび寿命ツール
の有無が検討され、無ければ、前記工具マガジン２１に
残すべきツールと、交換するツールとの仕分けが行なわ
れ、更に、残すべきツールについても残寿命時間と次回
ワークの加工使用予測時間との比較を行なって、交換指
示ツールを決定する、上記の破損ツール、寿命ツールお
よび交換指示ツールが有る場合は、ワークを搬入する前
に、次の処理を行なうことになる。交換ツールが前記ツ
ールストッカ３Ｃ二有って、その残寿命時間が使用予測
時間よりも長い場合は、該交換ツールとの交換指示を発
し、ソールストッカ３と工具マガジン２１との間で又換
処理を行な、ｔばよい。交換ツールがソールストッカ３
に無いか、有っても残寿命時間が不足している場合は、
別な交換指示により、工具室を検索し、控えの工具を起
用するか、新規に工具を調達するかしてツールストッカ
３に準備しなければならず、いずれＣ二せよ、手作業を
含む段取りＣ二なる。なお、新規調達の場合は、データ
・ファイルに対しても新規登録の入力をしなければなら
ない。

上記の如き工具交換フローを踏まえて、本発明による工
具自動供給方法は、次のような手順で構成される。第６
図は、本発明を実施した工具自動供給方法の一例を示す
説明図である。第６図にかいて、工具自動供給方法は、
ツールプリセット手順１０１と、ツールカートリッジ管
理手順１０２と、パレット管理手順１０３と、ツールオ
フセット手１１１１１０４とから成る、それぞれの手順
は、ＣＰＵ　（主制御コンピュータ）に階層構造で接続
されたコントロールユニットによって制御されている。

ツールプリセット手順１′ｏ１は、前記段取り手作業を
含む、ツールストッカ３に工具１１金準備するまでの段
階で、通常は、ツールストッカ３に隣接して配置された
工具室で工具の調達や改修を行ない、余分な工具をツー
ル置場に保管し、必要な工具を前記ツールカートリッジ
９にセラトスる。セットされたツールカートリッジ９は
、作業者の手で段取りステーション５の上へ運ばれ、ツ
ールストッカ３への積載に備える。ツールカー）　ＩＪ
ツジ９が積載装置によってツールストッカ３へ積載され
る段階から、セットされた工具１１はコンピュータの管
理下に入り、前記ツールカートリッジ管理手順１０２へ
移行する。

ツールカートリッジ管理手順１０２は、前記ツールカー
トリッジ９を積載装置によってツールストッカ３に貯蔵
し、ＯＰＵの指示に従って所要の工具を前記ツール移載
機）１０へ移載するまでの工具１１がツールカートリッ
ジ９上にセットされている間を当該コントロールユニッ
トで管理するもので、各工具はツール番号などのデータ
をファイル登録され、その動きを以後自動化される。　
ＯＰＵによって所要の工具が指示されると、コントロー
ルユニットの制御により、当該工具のセットされている
ツールカートリッジ９が、第３図に示したツール移載機
４によってツールストッカ３から抜き出され、中間ステ
ーション６上に載置される。そして、前記ロボット７が
、中間ステーション６上のツールカートリッジ９から当
該工具１１を取り出し、前記ツールパレット１０へ移載
する。

第７図は、上記のツールカートリッジおよびツールパレ
ットの各側を示す斜視図である。第７図（イ）はツール
カートリッジ９を示すもので、ツールカートリッジ９は
既に第４図で説明したような機能を備えたものが一種類
あれば充分だが、ツールパレット１０は、一般に、琳体
機が横型であるか縦型であるかに予め対応させて、第７
図（ロ）に示される横型ツールパレット１０Ａと、第７
図（ハ）に示される縦型ツール移載機）ＩＯＢとの２種
類に区分されて形成され、それぞ番（・単１体）機８側
１１へ供給可能となるよ−うに使用される。

第８図および第９図は、ロボツ）によるツールパレット
への工具移載を説明する図で、第８図は横型ツール移載
機）ｋ対象とする背面図であり、第９図は縦型ツールパ
レットを対象とする平面図である。前記中間ステーショ
ン６上にツールカートリッジ９が移載された時点で、そ
側部に配置されているロボット７は連携的に起動され、
そのアーム７αが該ツールカートリッジ９から工具１１
を個別Ｃ二把持し、軌道側のツール供給ステーション８
上に載置されたツールパレット１０ＡもしくはＩＯＢに
移載する。ここで、本発明の重要な特徴である工具の自
動編集がツールパレット上で行なわれる。すなわちロボ
ット７は、前後、左右および上下方向の各移動が自在で
あり、かつアーム７αは９０度、１８０度の（ロ）転可
能に構成されているため、工具１１の先端の前記プルス
タット’５１−把持し°Ｃ１第８図に示す横型ツールパ
ンツ）ＩＯＡへも、第９図に示す縦型ツールパンツ）Ｉ
ＯＢへも、自在に移載することができる。従って、単体
機が横型か縦型かの区分に応じて、ロボット７の隣接場
所のツール供給ステーション８に横型もしくは縦型のツ
ールパレットを待機させることにより、必要な工具分容
易かつ迅速に編集することができる。

このように、ロボット７を介して工具１１の編集を行な
うと共に、前記の横型ツールパレット１０Ａもしくは縦
型ツールパレットＩＯＢに必要な工具の移載が完了した
時点で、パレット上の各工具の位ｊｉｉｉＯＰＨに知ら
せ、各単体機を制御する際に必要な工具のメモリ・デー
タにする。

第１０図は、ツールカートリッジとツールパレットとの
間の工具交換手順の一例を示す説明図である。第１０図
において、右列の手順はツールカートリッジを前記移載
機によりソールストッカから中間ステーションへ移載す
る動作を示し、左列の手順は前記ロボツ）ｌ二よ妙ツー
ルカートリッジとツールパレットとの間で工具を交換す
る動作を示している。ロボットは、まず第■段階でツー
ルパレットから不要の工具全数り出し、待機位置でツー
ルカートリッジが交換位置へ来るの全待ったのち、第■
段階で該工具をツールカートリッジへ格納する。移載機
は、第（１）段階で空室のあるツールカートリッジが呼
び出されると、第（２）段階で該ツールカートリッジを
前記交換位置へ移し、不要の工具全受取つたのち、第（
３）段階でツールストッカへ戻す。この動作を指令され
た回数をくり返して、ツールパレットに空室ができると
、次は上記の逆の動作を移載機およびロボットがくり返
して、指定された工具をツールカートリッジからツール
パレットへ移し、第６図に示されたツールカートリッジ
管理手順１０２は終了する、 パレット管理手順１０３は、前段の工具交換に際して、
ＯＰＵの指示Ｃ二従い、自らのコントロールユニットで
ファイルを検索し、各単体機に対応するツールパンツ）
ｔツール供給ステーションへ配置することによって、そ
れぞれの単体機における不足工具および待機工具をツー
ルパレットに編集する一役を担ったが、続いて、工具を
ツールパレットで待機させている期間を当該コントロー
ルユニットで管理する手順である。第２図および第３図
の平面図において、工具１１の編集が完了したツールパ
レット１０は、その位置のツール供給ステーション８の
回動にｐ　ｈ　１ａ　ｎ　ｗ愉ＩＦ＋＋　＋　−ｒ　ｍ
ｊ１μｈ都λ口市９へ移載したのち、該軌道１浴い「二
配設されているパレットストッカ２３へ配送し、待機さ
せる。

このパレットストッカ２３は、対応する単体機へ近接し
た位置に設けるほど交換工具が近くで待機することにな
り、本発明の特徴の１つである最短距離での工具交換も
果せることになる。

ＯＰＵから必要工具の指示を受けると、コントロールユ
ニットは自らの管理下にあるファイルを検索し、パレッ
トストッカ２３から、当該工具を積載したパレット１０
を無人台車２によって単体機２０の自動パレット交換機
（ＡＰＯ）２２へ配送する。もちろん、ツールパレット
１０の配送は、ツール供給ステーション８から単体機２
０側へ直接性たわれてもかまわないし、必要工具がパレ
ット段階で発見できない場合は、ＯＰＵの指示をカート
リッジ段階もしくはその以前ヘスキツプさせることによ
り迅速な処［＃１を行なうことができる。

ツールオフセット手順１０１：！、ツールパレット１０
と単体機２０との間における工具交換を管理する手順で
ある。軌道１上の無人台車２が指定単体機２０の位置に
到着すると、シールパンツ）１０上の工具１１は、当該
単体機２０のＡＰＯ２２のＡＴＯアーム等に把持されて
。

その工具マガジン２１に移され、同時に当該工具の搬送
終了がＯＰＵのツールファイルに書換えられる。その際
、それ以前の加工に使用されていた不要工具は、この位
置の無人台車２上の前記ツールパレット１０に移される
。この後、・単体機２０は加工を開始し、無人台本２は
再び軌道１上を走行して初端位置へ復帰したのち、前記
と逆の手順により不要工具をツールストッカ３へ返還す
ることになる。

第１１図は、上記の単体機（：おける工具交換サイクル
の一例を示す説明図である。第１１図１＝訃いて、工具
交換は、スピンドル２２αおよびＡＴＯアームを介して
行なわれ、図（イ）〜図（チ）の順に進行する。まず、
図（イ）は工具交換開始状態を示し、単体機側の工具マ
ガジン２１には使用済の旧工具（０ツール）が塔載サレ
、ツールパンツ）１０には交換用の新工具（Ｎツール）
が積載されている。次に図（ロ）において、スピンドル
２２αカハレツ）　上ｆ７）第１交換工具（Ｎｌ　）ｅ
取り出し５図（ハ）（＝示す如く、ＡＴＯアーム２２ｂ
により工具マガジンの第１旧工具（０１）と交換する。

そして、図（ニ）において、スピンドル上の第１旧工具
（０１）ｔパレットの空室に戻すと、サイクルの第１段
は終了する。次に、図（ホ）においてスピンドル２２α
はそのままパレット上から第２新工具（−Ｎ　２　）　
’Ｉｋ取り出し、同時に工具マガジン２１は回動して第
２旧工具（０２）’に交換位置へ配置する。図（へ）ｃ
：おいて、ＡＴＯアーム２２６により、新旧の第２交換
工具を交換し、スピンドル上の第２旧工具（０２）を、
図（ト）に示す如く、パンツ）１０の空室へ戻すと、サ
イクルの第２段は終了する。以丁、上記のサイクルを所
要回数くり返すと、工具マガジン２１は必要な新工具を
備え、パレット１ｏは不要な旧工具を戻されて、図（チ
）に示される工具交換終了状態となる。第１２図は、上
記の工具交換の制御の一例を示すフローチャートである
。言うまでも々く、上記の工具交換は、コントロールユ
ニットの制御Ｆで行なわれ、ツールパレットと工具マガ
ジンとの間で工具が交換される毎に、それぞれのファイ
ルの間でも、ツール番号の交換が行々われ、ｎ　＝　ｎ
　＋　１として回数の積算が行なわれて、所要本数Ｎの
交換が確認されると、交換動作は終了する。

本発明による上記４段階の工具供給管理手順を備えた態
勢で、ワークの加工中に、工具の寿命が到来した場合や
、工具が破損した場合、１）ｊ）しくは工程や仕様の変
更で工具交換の必要が生じた場合などに、ＯＰＵはａ６
図に示す各手順中の単体ｄに近い手順から、ファイルの
ツール番号を検索し、交換全コントロールユニットに指
示する。すなわち、まず工具マガジン中で処理を図り、
次にパレットストッカで待機中のパレットヲ探し、所望
の工具が発見されれば、その段階から手順が実行される
が、発見できなけれは階層的に手順を遡り、ツールカー
トリッジを探し、緊急を要する場合は、段取りステーシ
ョンからの手順が実施される、 第１３図、第１４図および第１５図は、上記の各種供給
サイクルを示すタイミング・チャートで、第１３図は通
常交換を示し、第１４図は寿命交換を示し、第１５図は
破損交換を示している。これらの図に訃いて、横方向は
時間の経過を示し、縦要素はワークパレット（二線）お
よびツールパレット（−線）の位置情報を示すもので、
前記位置情報としては、ワークの出庫口Ｆ１〜Ｆ４　ｒ
洗浄愼位ＲＯＭ　、　単体機のテーブル位［ｔＭＯ，パ
レットストッカＴＰ８　、単体機のＡＰＯ台車側位ｉｔ
ＭＯＡＰｏ、自動工具供給装置、のＡＰＯ台車側位置Ｔ
８ＡＰＯ、および自動工具供給装置のＡＰＯロボット側
位１ｔＴＳを対象としている。第１３図の通常交換は、
３個のツールパンツ）１一連続して供給する場合金側示
し、その１個が単体機側に位置し、他の２個はパレット
ストッカに待機する状態から開始される。前回加工のワ
ークが単体機の加工テーブルＭＯを離れ、洗浄機位置Ｃ
Ｍへ移送されると、直ちに前記の工具交換サイクルに入
り、単体機側にあった１個を先頭に交互に、３個のツー
ルパレットは、台車側位［ＭＯＡＰＯｉ経由して、テー
ブル位置ＭＯにおいて工具交換を実施される。工具交換
サイクルの終了後に、次のワークがテーブルＭｏｌ二搬
入され、３個のツールパレットは順番にロボット側位置
ＴＳでツールストッカからの新工具供給を受ける。供給
の完了したツールパレットのうち、先頭の１個は単体機
側ＭＯＡＰＯに配置され、他の２個はパレットストッカ
ＴＰＳで待機する。

第１４図は、寿命工具の交換を示す図で、出庫口Ｆ１か
ら搬入されたワークが、加工されるため単体機のテーブ
ル位［ＭＯに載置される際に、該ワークの加工工程中に
寿命工具が発生することが、寿命予測により、データ的
に確定するので、ＯＰ　Ｕが工具供給指令を出し、パレ
ットストッカＴＰＳに待機しているツールパレットの１
つを無人台車でロボット側位ｌｔＴ＆へ移送し、交換工
具を受堰らせ、次回のワーク交換時に寿命工具交換サイ
クルをまにあわせる。

第１５図は、ツール破損時の工具自動供給サイクルを示
す図で、−例として、ワークαを加工中（−工具の破損
発生が検知された場合の処置を示す。まず、ワークα（
＝関しては、加工を直ちに中断し、洗浄機ＯＭを経由し
て、完成品とは別な出庫口Ｆ３もしくはＦ４から搬出す
る。

同時に、空いた加工テーブルＭＯには、単体機の台車側
位１ｔＭＯＡＰＯで待機中の次ワークｂを移載して、次
回の加工開始に準備する。一方で、破損工具に対応する
交換工具を補充するたメ、無人台車により、ツール破損
時）ｋパレットストッカＴＰ８から取り出してロボット
側位１ｔＴ８へ移送する。ロボット側位１１Ｔ８で別な
自動供給サイクルが実施されている場合はそれを中断し
て、破損工具の供給を優先する。実際には、ロボット側
位置Ｔ８における工具自動供給サイクルは２分前後で終
了するが、前後時間帯を利用して、無人台車は前記ワー
クαを洗浄機ＯＭへ移送するの（二使用される。破損工
具への交換工具を積載したツールパレットは単体機の台
車側位ＩｔＭＯＡＰＯへ戻り、破損工具の自動交換を実
施したのち、ワークｂに対して加工が開始される。

このように、本発明による工具自動供給サイクルでは、
寿命工具や破損工具への交換も迅速に行なわれるが、第
１４図および第１５図に示した例Ｃ二おいて、交換工具
がパレットストッカＴＰＳ内の工具で発見されるならば
、タイミングが更に短縮されるのは明らかである。

〔発明の効果〕

以上、説明したとおり、本発明によれば、寿命工具への
準備と破損工具への対策を備え、使用工具の自動編集を
行逢い、工具の編集を完了したツール破損時）を各単体
機の至近に待機させて最短距離かつ迅速な交換を実施し
、また、各手順のコントロールユニツ）ｉｏＰＵに階層
構造で接続させて、工具供給の自動化を合理的かつ効率
的に実施するＦ　Ｍ　Ｓ　Ｃふされしい工具自動供給方
法を提供するものである。

【図面の簡単な説明】

４Ｘ１図はＦＭＳの一例の制御系統図、第２図はＦＭＳ
の工具自動供給システムの平面図、第３図は第２図の■
矢視による主要部を示す平面図、第４図はツールカート
リッジの平面ｌ￥１および側面図、第５図はオンライン
工具交換のフローチャート、第６図は本発明の実施例の
工具自動供給方法の手順説明図、第７図はツールカート
リッジおよびツールパレットの斜視図、第８図および第
９図はロボットによる工具移載の説明図、第１０図はツ
ールカートリッジとツールパレットとの工具交換手順の
説明図、第１１図は単体機の工具交換サイクルの説明図
、第１２図はそのフローチャート、第１３図、第１４図
および第１５図は各種供給サイクルのタイミングチャー
トである。 Ａ・・・主制御コンピュータ、Ｂ・・・ライン管理部、
０・・・上位総合制御部、Ｄ・・・光テータノ・イウエ
イ、Ｅ・・・ＮＯ機械（単体機）、Ｆ１〜Ｆｎ・・・股
取り操作盤、１・・・軌道、２・・・無人台車、３・・
・ツールストッカ、４・・・移載機、５・・・段取りス
テーション、６・・・中間ステーション、７・・・ロボ
ット、８・・・ツール供給ステーション、９・・・ツー
ルカートリッジ、１０・・・ツールパレット、１１・・
・工具、２０・・・単体機、２１・・・工具マガジン、
２２・・・自動バレット交換機（ＡＰＯ）、２３・・・
パレットストッカ、１０１・・・ツールプリセット手順
、１０２・・・ツールカートリッジ管理手順、１０３・
・・バレット管理手順、１０４・・・ツールオフセット
手順。 特許出願人　日立精機株式会社 第３図 第４図 （イ） １口】 ９ａ　９ オ６図 オフ図 （イ） オ８図 １７１０図 第１１ （イ） 手続主甫正書（自発） 昭和５９年　６月／’／日 （特許庁審査官　殿） １、事件の表示　特願昭５９−９９５９３号２、発明の
名称　ＦＭＳにおける工具自動供給方法３、　補正をす
る者 事件との関係　出願人 住所 氏名　日立精機株式会社　（外　名） ４、代理人 住所　〒１０１東京都千代田区東神田２丁目１番１１号
６、補正の内容 （１）本願明細書の「発明の詳細な説明、１の欄を下記
のとおり訂正する。 （イ）第１０頁１行目に「１５」とあるを削除する。 （ロ）同頁６行目の「同心状の」を「同心状に」に訂正
する。 （ハ）同頁７行目の「直下位置」を「基端側」に訂正す
る。 （２）本願明細書の「図面の簡単な説明」の欄を下記の
とおり訂正する。 （イ）第２６頁１９行目から同頁２００行目かけて「Ａ
・・・主制御・・・・・・ ・・・・・・ハイウェイ、」とあるを削除する。 （ＩＩ）第２７頁１行目から同頁２行目にかけて「Ｅ・
・・ＮＣ機・・・・・・ 操作盤、」とあるを削除する。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. ワークの供給と工具の供給と全柔軟に対応させるＦＭＳ
   の工具自動供給方法において、寿命を予測された工具を
   工具室で新規に準備するツールプリセット手段と、準備
   された工具を１個もしくは１個以上ツールカートリッジ
   にセットした状態でツールストッカ（二貯蔵し、ＯＰＵ
   の指示により、ツール移載機を介して前記ツールカート
   リッジケ中間ステーションに載置し、一方で、各単体機
   に合わせた所定の形態のパレットを待機させ、指定され
   た工具をツールカートリッジから該ツールパレットへロ
   ボットに移載させて単体機の使用工具の自動編集を行な
   うツールカートリッジ管理手段と、編集を終了したツー
   ルパレット金、軌道上を走行する無人台車（二より、該
   軌道に油って配設されたパレットストッカへ配送して待
   機させるパレット管理手順と、ワークの加工に際して必
   要の生じた工具を待機中の前記パレットストッカから各
   単体機の工具マガジンへ最短距離で補充もしくは交換す
   るツール供給手順とを設け、それらの各手順に対応する
   コントロールユニツ）１階層構造でＣＰＵに接続し、Ｃ
   ＰＵの管理と制御により、工具を各単体へ供給すること
   を特徴とするＦＭＳにおける工具自動供給方法。