JPS60238236A - ユニバ−サルア−ム - Google Patents
ユニバ−サルア−ムInfo
- Publication number
- JPS60238236A JPS60238236A JP9485884A JP9485884A JPS60238236A JP S60238236 A JPS60238236 A JP S60238236A JP 9485884 A JP9485884 A JP 9485884A JP 9485884 A JP9485884 A JP 9485884A JP S60238236 A JPS60238236 A JP S60238236A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arrow
- arm
- performs
- motion
- electric signal
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J17/00—Joints
- B25J17/02—Wrist joints
- B25J17/0258—Two-dimensional joints
- B25J17/0266—Two-dimensional joints comprising more than two actuating or connecting rods
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J17/00—Joints
- B25J17/02—Wrist joints
- B25J17/0283—Three-dimensional joints
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automatic Assembly (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
この発明は、例えば組立用ロボット・アームの先端部に
チャッキングされたワークに、他の相手部品に対し適正
な平行度あるいＩ′ｉ直角度に与えるようにしたユニバ
ーサルアームに関するものである０ 〔従来技術〕 従来、大物の組立ロボット等の制御軸は、直線運動のみ
のものが多く、アームの回転あるいは揺動については、
ｌ軸程度を有するのみであった。
チャッキングされたワークに、他の相手部品に対し適正
な平行度あるいＩ′ｉ直角度に与えるようにしたユニバ
ーサルアームに関するものである０ 〔従来技術〕 従来、大物の組立ロボット等の制御軸は、直線運動のみ
のものが多く、アームの回転あるいは揺動については、
ｌ軸程度を有するのみであった。
しかるに、上記従来技術では、実際の組立作業では微調
整が不可能なため、とくに大物組立のロボット化を阻害
する要因であった。
整が不可能なため、とくに大物組立のロボット化を阻害
する要因であった。
この発明は、かかる欠点を除去する目的でなされたもの
で、ロボット・アームの先端部にアームの軸方向と平行
に一対のシリンダを設け、アーム全体を回転させること
によって、ワークの位置決め調整の制御ができるように
したユニバーサルアームを提供する。
で、ロボット・アームの先端部にアームの軸方向と平行
に一対のシリンダを設け、アーム全体を回転させること
によって、ワークの位置決め調整の制御ができるように
したユニバーサルアームを提供する。
第１図は、この発明の一実施例を示す平面図であり、第
２図は同じく正面図である。
２図は同じく正面図である。
図において、（１）はアーム全体、（ｘａ）はアームで
アーム本体（１）と一体構造になっている。（２）はヒ
ンジ、（３）は中間プレートであり、ヒンジ（２）はア
ーム（ユａ）と中間プレート（３）とを互いに連結する
ものである。（３ａ）はヒンジフレームであり、中間プ
レー ） ＋３１と一体構造になっている。（４）はヒ
ンジ、（５）はシリンダ、（５＆）はシリンダロンドで
アリ、ヒンジ（４）はアーム（１）とシリンダ（５）と
を互いに連結するものでちる。（６）はヒンジであり、
中間プレート（３）とシリンダジッド（５ａ）とを互い
に連結するものである。（７）はヒンジ、（８）は先端
プレートで、ワークを把持する把持装置（図示せず）等
が取付けられる。ヒンジ（７）は中間プレート（３）と
先端グレート（８）とを互いに連結するものである。（
９）はヒンジ、ＱＱはシリンダ、（ｌｏ＆）はシリンダ
ロンドであり、ヒンジ（９）は中間プレート（３）およ
びヒンジフレーム（３ａ）とシリンダ（１０とを互いに
連結するものである。
アーム本体（１）と一体構造になっている。（２）はヒ
ンジ、（３）は中間プレートであり、ヒンジ（２）はア
ーム（ユａ）と中間プレート（３）とを互いに連結する
ものである。（３ａ）はヒンジフレームであり、中間プ
レー ） ＋３１と一体構造になっている。（４）はヒ
ンジ、（５）はシリンダ、（５＆）はシリンダロンドで
アリ、ヒンジ（４）はアーム（１）とシリンダ（５）と
を互いに連結するものでちる。（６）はヒンジであり、
中間プレート（３）とシリンダジッド（５ａ）とを互い
に連結するものである。（７）はヒンジ、（８）は先端
プレートで、ワークを把持する把持装置（図示せず）等
が取付けられる。ヒンジ（７）は中間プレート（３）と
先端グレート（８）とを互いに連結するものである。（
９）はヒンジ、ＱＱはシリンダ、（ｌｏ＆）はシリンダ
ロンドであり、ヒンジ（９）は中間プレート（３）およ
びヒンジフレーム（３ａ）とシリンダ（１０とを互いに
連結するものである。
（ロ）はヒンジであり、先端プレート（８）とシリンダ
ロンド（１０ａ ）とを、互いに連結するものである。
ロンド（１０ａ ）とを、互いに連結するものである。
上記のように構成されたロボットアームにおいて、電気
信号によジシリンダ（５）のシリンダロンド（５ａ）が
図の矢印Ａの方向に直線運動を行えば、先端グレート（
８）すなわち、ワーク（図示せず）は矢印Ｂ方向に揺動
運動を行う。同じく電気信号によりシリンダ（１０のシ
リンダロンド（１０ａ）が図の矢印Ｃの方向に直線運動
を“行えば、先端プＶ −ト（８）すなわちワーク（図
示せず）は矢印り方向に揺動運動を行う。また、別の電
気信号により電油サーボ式モータ（図示せず）に回転運
動を与えれば、アーム本体（１）すなわちワーク（図示
せず）は矢印Ｅ方向に回転運動を行う。
信号によジシリンダ（５）のシリンダロンド（５ａ）が
図の矢印Ａの方向に直線運動を行えば、先端グレート（
８）すなわち、ワーク（図示せず）は矢印Ｂ方向に揺動
運動を行う。同じく電気信号によりシリンダ（１０のシ
リンダロンド（１０ａ）が図の矢印Ｃの方向に直線運動
を“行えば、先端プＶ −ト（８）すなわちワーク（図
示せず）は矢印り方向に揺動運動を行う。また、別の電
気信号により電油サーボ式モータ（図示せず）に回転運
動を与えれば、アーム本体（１）すなわちワーク（図示
せず）は矢印Ｅ方向に回転運動を行う。
これら２本の電油サーボ式シリンダと１個の電油サーボ
式モータとに同時に電気信号を与えることにより同時に
３軸制御が可能となる。
式モータとに同時に電気信号を与えることにより同時に
３軸制御が可能となる。
また、別のセンサー（図示せず）によりシリンダのスト
ローク量およびモータの回転量を検出し、電気的にフィ
ードバック制御を行うことにより、指令通りの正確な位
置決めを行うことができる。
ローク量およびモータの回転量を検出し、電気的にフィ
ードバック制御を行うことにより、指令通りの正確な位
置決めを行うことができる。
さらに、電油サーボ方式を採用しているため、シリンダ
およびモータを任意に加減速制御することが可能であり
、ワークに対し急激な加減速による衝撃を与えることな
く位置決めを行い得るものである。
およびモータを任意に加減速制御することが可能であり
、ワークに対し急激な加減速による衝撃を与えることな
く位置決めを行い得るものである。
この発明は、以上説明したように、その先端部に２本の
電油サーボ式シリンダを有するアームと、そのアーム全
体に回転運動を与える電油サーボ式モータ、さらに、こ
れらのストローク量およヒ回転量を検出するセンサーを
設けると、これらを電気的にフィードバック制御するこ
とにより、組立のロボット化に際し、ワークの傾きを含
めた正確な位置決′めを行うとともに、任意の加減速制
御を行い得るという効果がある。
電油サーボ式シリンダを有するアームと、そのアーム全
体に回転運動を与える電油サーボ式モータ、さらに、こ
れらのストローク量およヒ回転量を検出するセンサーを
設けると、これらを電気的にフィードバック制御するこ
とにより、組立のロボット化に際し、ワークの傾きを含
めた正確な位置決′めを行うとともに、任意の加減速制
御を行い得るという効果がある。
第１図は、この発明の一実施例を示す平面図、第２図は
同じく正面図を示すものである。 図において、（１）はアーム本体、（２）はヒンジ、（
３）は中間プレート、（４）はヒンジ、（５）はシリン
ダ、（６）。 （７）はヒンジ、（８）は先端プレート、（９）はヒン
ジ、ａｎはシリンダ、ａｌ）はヒンジである。 なお、各図中同一符号は同−又は相当部分を示す。 代理人大岩増雄 第１図 第２図
同じく正面図を示すものである。 図において、（１）はアーム本体、（２）はヒンジ、（
３）は中間プレート、（４）はヒンジ、（５）はシリン
ダ、（６）。 （７）はヒンジ、（８）は先端プレート、（９）はヒン
ジ、ａｎはシリンダ、ａｌ）はヒンジである。 なお、各図中同一符号は同−又は相当部分を示す。 代理人大岩増雄 第１図 第２図
Claims (1)
- 先端部［２本のシリンダを有し、２軸の揺動運動を行う
アームと、このアーム全体の回転運動を行う電油サーボ
式モータとから構成され、アーム先端部にチャッキング
したワークの位置決め制御を行うことを特徴とするユニ
バーサルアーム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9485884A JPS60238236A (ja) | 1984-05-09 | 1984-05-09 | ユニバ−サルア−ム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9485884A JPS60238236A (ja) | 1984-05-09 | 1984-05-09 | ユニバ−サルア−ム |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60238236A true JPS60238236A (ja) | 1985-11-27 |
Family
ID=14121727
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9485884A Pending JPS60238236A (ja) | 1984-05-09 | 1984-05-09 | ユニバ−サルア−ム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60238236A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103347660A (zh) * | 2011-02-11 | 2013-10-09 | 宝洁公司 | 用于移动装置的抓具组件 |
| CN109849050A (zh) * | 2019-01-13 | 2019-06-07 | 浙江大学 | 一种基于双十字轴配合的液压机械臂双自由度关节 |
-
1984
- 1984-05-09 JP JP9485884A patent/JPS60238236A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103347660A (zh) * | 2011-02-11 | 2013-10-09 | 宝洁公司 | 用于移动装置的抓具组件 |
| CN109849050A (zh) * | 2019-01-13 | 2019-06-07 | 浙江大学 | 一种基于双十字轴配合的液压机械臂双自由度关节 |
| CN109849050B (zh) * | 2019-01-13 | 2020-09-15 | 浙江大学 | 一种基于双十字轴配合的液压机械臂双自由度关节 |
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