JPS60223486A - 電動機の減速回路 - Google Patents
電動機の減速回路Info
- Publication number
- JPS60223486A JPS60223486A JP7748284A JP7748284A JPS60223486A JP S60223486 A JPS60223486 A JP S60223486A JP 7748284 A JP7748284 A JP 7748284A JP 7748284 A JP7748284 A JP 7748284A JP S60223486 A JPS60223486 A JP S60223486A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed
- deceleration
- motor
- set speed
- limit switch
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P3/00—Arrangements for stopping or slowing electric motors, generators, or dynamo-electric converters
- H02P3/06—Arrangements for stopping or slowing electric motors, generators, or dynamo-electric converters for stopping or slowing an individual dynamo-electric motor or dynamo-electric converter
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Stopping Of Electric Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、電動機を動力源として所定の物体を所定位置
に位置決めする装置などに用いる電動機の減速回路に関
する。
に位置決めする装置などに用いる電動機の減速回路に関
する。
従来、工業用ロボットや工作機械などの装置においては
、電動機を動力源として所定の物体を所定位置に位置決
めするように構成しているものが多い。そして９位置決
めに際しては、電動機の回転速度全減速リミットスイッ
チの作動信号により所望の設定速度から低速回転速度に
切換えて減速させ、この減速状態で物体を所定位置まで
移動させ、所定位置に達したならば停止リミットスイッ
チの作動信号によって電動機の回転を停止させるように
構成している。
、電動機を動力源として所定の物体を所定位置に位置決
めするように構成しているものが多い。そして９位置決
めに際しては、電動機の回転速度全減速リミットスイッ
チの作動信号により所望の設定速度から低速回転速度に
切換えて減速させ、この減速状態で物体を所定位置まで
移動させ、所定位置に達したならば停止リミットスイッ
チの作動信号によって電動機の回転を停止させるように
構成している。
ところが通常、減速リミットスイッチは所望の設定速度
が高速の場合を前提としてその設置位置が定められるた
め、高速設定速度の場合は第１図（ａ）に示すように物
件の移動速ｔＪｊｓは減速ＩＪ ミツトスイッチの設置
位置ａから停止リミットスイッチの設置すまでの間で変
化し、この間をｔｏ待時間移動するのに対し、中速設定
速度の場合は第１図Ｑ））に示すようにａ −ｂ間をｔ
ｏ待時間り長い１．時間で移動するものとなる。すなわ
ち、中速股定速度の場合は低速移動時間が長くなる。こ
のため。
が高速の場合を前提としてその設置位置が定められるた
め、高速設定速度の場合は第１図（ａ）に示すように物
件の移動速ｔＪｊｓは減速ＩＪ ミツトスイッチの設置
位置ａから停止リミットスイッチの設置すまでの間で変
化し、この間をｔｏ待時間移動するのに対し、中速設定
速度の場合は第１図Ｑ））に示すようにａ −ｂ間をｔ
ｏ待時間り長い１．時間で移動するものとなる。すなわ
ち、中速股定速度の場合は低速移動時間が長くなる。こ
のため。
物体の位置決めの所要時間が長くなってしまうという欠
点が生じている。
点が生じている。
本発明はこのような欠点を解決するためになされたもの
で、その目的は中速設定速度から減速させて停止させる
場合でも高速設定速度と同様に短い所要時間で物体を所
定位置に位置決めすることができる電動機の減速回路を
提供することにある。
で、その目的は中速設定速度から減速させて停止させる
場合でも高速設定速度と同様に短い所要時間で物体を所
定位置に位置決めすることができる電動機の減速回路を
提供することにある。
本発明は、減速ＩＪ ミツトスイッチの作動前に所定電
圧に充電され９作動後に所望の設定速度に対応した速度
で放電される充放電回路と、この充放電回路の出力電圧
と所望の設定速度に対応した電圧信号とが一致した時点
で電動機回転速度を低速設定速度に切換える比較器およ
び切換スイッチング素子とを設けたものである。
圧に充電され９作動後に所望の設定速度に対応した速度
で放電される充放電回路と、この充放電回路の出力電圧
と所望の設定速度に対応した電圧信号とが一致した時点
で電動機回転速度を低速設定速度に切換える比較器およ
び切換スイッチング素子とを設けたものである。
以下、実施例に基づき本発明の詳細な説明する。
第２図は本発明の一実施例を示す回路図であり。
所望の設定速度を電圧信号で設定する可変抵抗器１、減
速後の低速設定速度を設定する可変抵抗器２、減速区間
（第１図のａ −ｂ間）で開となる減速リミットスイッ
チ３．停止点で閉となり運転時には開となる停止リミッ
トスイッチ４．所望の設定速度に対応した電圧信号を分
圧する可変抵抗器５、電動機の目標回転速度を所望の設
定速度から低速設定速度に切換えるリレーＳＸおよびそ
の常閉接点ＳＸＢと常開接点ＳＸＡを備え、さらに電動
機に対する速度指令信号ＳＰＤを出力する比較器６およ
び積分器７を備え、リレーＳＸの接点ＳＸＡまたはＳＸ
Ｂを介して比較器６に入力された設定速度の電圧信号は
現在の速度指令信号ＳＰＤとの大小が比較器６でめられ
る。この後、その比較信号は可変抵抗器８で分圧された
後積分器７に入力され、ここで積分されて速度指令信号
Ｓ Ｐ、Ｄとして出力される。このとき、速度指令信号
ＳＰＤは比較器６に帰還される。このフィードバックル
ープによって速度指令信号ＳＰＤはリレーＳＸの接点Ｓ
ＸＡまたはＳＸＢを介して人力された設定速度の電圧信
号に暫時収束し、電動機はこの速度指令信号ＳＰＤの変
化に追従してその回転速度が変化する。この場合、積分
器７のコンデンサ９は停止状態の時には停止リミットス
イッチ４が閉となることによって短絡される。このため
、積分器７は運転状態の時のみ積分機能が有効となる。
速後の低速設定速度を設定する可変抵抗器２、減速区間
（第１図のａ −ｂ間）で開となる減速リミットスイッ
チ３．停止点で閉となり運転時には開となる停止リミッ
トスイッチ４．所望の設定速度に対応した電圧信号を分
圧する可変抵抗器５、電動機の目標回転速度を所望の設
定速度から低速設定速度に切換えるリレーＳＸおよびそ
の常閉接点ＳＸＢと常開接点ＳＸＡを備え、さらに電動
機に対する速度指令信号ＳＰＤを出力する比較器６およ
び積分器７を備え、リレーＳＸの接点ＳＸＡまたはＳＸ
Ｂを介して比較器６に入力された設定速度の電圧信号は
現在の速度指令信号ＳＰＤとの大小が比較器６でめられ
る。この後、その比較信号は可変抵抗器８で分圧された
後積分器７に入力され、ここで積分されて速度指令信号
Ｓ Ｐ、Ｄとして出力される。このとき、速度指令信号
ＳＰＤは比較器６に帰還される。このフィードバックル
ープによって速度指令信号ＳＰＤはリレーＳＸの接点Ｓ
ＸＡまたはＳＸＢを介して人力された設定速度の電圧信
号に暫時収束し、電動機はこの速度指令信号ＳＰＤの変
化に追従してその回転速度が変化する。この場合、積分
器７のコンデンサ９は停止状態の時には停止リミットス
イッチ４が閉となることによって短絡される。このため
、積分器７は運転状態の時のみ積分機能が有効となる。
一方、減速リミットスイッチ３の出力には当該スイッチ
３がオフの時（すなわち、減速区間に入る前の状態）に
負の電圧に充電されるコンデンサ１０が接続されている
。そして、このコンデンサ１０は可変抵抗器５の出力電
圧信号を入力とする演算増幅器１１の入出力端に並列に
接続され、減速区間に突入してスイッチ３が開となると
、可変抵抗器５の出力電圧信号でその充電電圧が放電さ
れるように構成されている。すなわち、減速区間に突入
する前にコンデンサ１０は第２図に示す極性に充電され
るが、減速区間に突入すると、可変抵抗器１で設定され
た設定速度の電圧信号の分圧信号によって充電電圧が放
電されるように構成されている。このコンデンサ１０と
演算増幅器１１は充放電回路を構成している。
３がオフの時（すなわち、減速区間に入る前の状態）に
負の電圧に充電されるコンデンサ１０が接続されている
。そして、このコンデンサ１０は可変抵抗器５の出力電
圧信号を入力とする演算増幅器１１の入出力端に並列に
接続され、減速区間に突入してスイッチ３が開となると
、可変抵抗器５の出力電圧信号でその充電電圧が放電さ
れるように構成されている。すなわち、減速区間に突入
する前にコンデンサ１０は第２図に示す極性に充電され
るが、減速区間に突入すると、可変抵抗器１で設定され
た設定速度の電圧信号の分圧信号によって充電電圧が放
電されるように構成されている。このコンデンサ１０と
演算増幅器１１は充放電回路を構成している。
そして、さらにこの演算増幅器１１の出力信号は比較器
１２に入力され、可変抵抗器１で設定された所望の設定
速度の電圧信号との比較値がめられ、前者が後者より大
きいとリレーＳＸが駆動されるようになっている。
１２に入力され、可変抵抗器１で設定された所望の設定
速度の電圧信号との比較値がめられ、前者が後者より大
きいとリレーＳＸが駆動されるようになっている。
このような構成において、可変抵抗器１による設定速度
が高速の場合、移動物体が減速区間に突入すると、減速
リミットスイッチ３が開となるため、コンデンサ１０の
充電電圧は高速設定速度に対応した電圧信号によって順
次放電されるようになる。このため、演算増幅器１１の
出力信号は第３図山）に示すように高速で低下するよう
になり。
が高速の場合、移動物体が減速区間に突入すると、減速
リミットスイッチ３が開となるため、コンデンサ１０の
充電電圧は高速設定速度に対応した電圧信号によって順
次放電されるようになる。このため、演算増幅器１１の
出力信号は第３図山）に示すように高速で低下するよう
になり。
その結果、演算増幅器１１の出力信号が高速設定速度に
対応した電圧信号侍まで低下すると、このタイミングで
比較器１２の出力信号は第３図（ｃ）に示すようにゝＹ
リレルからゝゝビレベルに変化し、リレーＳＸがオフと
なる。これにより、比較器６の入力には可変抵抗器１で
設定された高速設定速度の電圧信号に代えて可変抵抗器
２で設定された低速設定速度の電圧信号が入力されるよ
うになる。第３図（ａ）にこの比較器６の人力信号を示
している。
対応した電圧信号侍まで低下すると、このタイミングで
比較器１２の出力信号は第３図（ｃ）に示すようにゝＹ
リレルからゝゝビレベルに変化し、リレーＳＸがオフと
なる。これにより、比較器６の入力には可変抵抗器１で
設定された高速設定速度の電圧信号に代えて可変抵抗器
２で設定された低速設定速度の電圧信号が入力されるよ
うになる。第３図（ａ）にこの比較器６の人力信号を示
している。
これ０こより、速度指令信号ＳＰＤは第３図（ｄ）に示
すように低速設定速度を目標として変化するようになり
、この信号ＳＰＤの変化に追従して電動機は減速状態と
なる。そして、低速設定速度Ｇこ達して停止リミットス
イッチ４が作動すると、電動機の回転は停止する。
すように低速設定速度を目標として変化するようになり
、この信号ＳＰＤの変化に追従して電動機は減速状態と
なる。そして、低速設定速度Ｇこ達して停止リミットス
イッチ４が作動すると、電動機の回転は停止する。
このように、可変抵抗器１による設定速度が高速の場合
には減速リミットスイッチ３の作動直後に減速状態に移
行するようになる。
には減速リミットスイッチ３の作動直後に減速状態に移
行するようになる。
ところが、可変抵抗器１による設定速度が中速の場合、
コンデンサ１０の充電電圧は高速設定速度の場合に比べ
て遅い速度で放電されるため、演算増幅器１１の出力信
号は第４図（ｂ）に示すように徐々に低下する。このた
め、中速設定速度に対応した電圧信号０１までに低下す
る時間が長くなり。
コンデンサ１０の充電電圧は高速設定速度の場合に比べ
て遅い速度で放電されるため、演算増幅器１１の出力信
号は第４図（ｂ）に示すように徐々に低下する。このた
め、中速設定速度に対応した電圧信号０１までに低下す
る時間が長くなり。
比較器１２の出力信号は第４図（ｃ）に示すように減速
リミットスイッチ３の作動後を時間経過してからゝ狗“
レベルから゛Ｖレベルに変化する。これに伴い。
リミットスイッチ３の作動後を時間経過してからゝ狗“
レベルから゛Ｖレベルに変化する。これに伴い。
リレーＳＸも減速リミットスイッチ３の作動後ｔ 時間
経過してからオフとなり、このタイミングで比較器６に
人力される設定速度の電圧信号も中速の電圧信号から低
速の電圧信号に切換わる。第４図（ａ）に比較器６の入
力信号を示している。
経過してからオフとなり、このタイミングで比較器６に
人力される設定速度の電圧信号も中速の電圧信号から低
速の電圧信号に切換わる。第４図（ａ）に比較器６の入
力信号を示している。
これにより、速度指令信号ＳＰＤは第４図（ｄ）に示す
ように減速リミットスイッチ３の作動後を時間経過して
から低速設定速度を目標として変化するようになり、電
動機はこの信号ＳＰＤの変化に追従して減速状態に移行
する。
ように減速リミットスイッチ３の作動後を時間経過して
から低速設定速度を目標として変化するようになり、電
動機はこの信号ＳＰＤの変化に追従して減速状態に移行
する。
このように可変抵抗器１による設定速度が中速の場合に
は減速開始までの時間が長くなるように制御される。こ
の結果、停止リミットスイッチの設置位置までの所要時
間は大幅に短くなり、物体の位置決めを迅速に行うこと
ができるようになる。
は減速開始までの時間が長くなるように制御される。こ
の結果、停止リミットスイッチの設置位置までの所要時
間は大幅に短くなり、物体の位置決めを迅速に行うこと
ができるようになる。
以上説明したことから明らかなように本発明によれば、
減速時の目標回転速度を低速に切換えるタイミングを減
速前の設定速度に反比例して延長しているため、物体の
停止位置に至るまでの所要時間を大幅に短くシ９位置決
めを短時間のうちに終了することができる。
減速時の目標回転速度を低速に切換えるタイミングを減
速前の設定速度に反比例して延長しているため、物体の
停止位置に至るまでの所要時間を大幅に短くシ９位置決
めを短時間のうちに終了することができる。
第１図は従来技術の欠点を説明するための移動物体の速
度変化図、第２図は本発明の一実施例を示す回路図、第
３図および第４図は実施例の動作を説明するための各部
波形図である。 １．２，５．８・・・可変抵抗器。 ３・・・減速リミットスイッチ、６・・・比較器。 ７・・・積分器、１０・・・コンデンサ。 １１・・・演算増幅器、 １２・・・比較器。 ＳＸ・・・リレー。 特許出願人 株式会社芝浦製作所 代理人 弁理士 山 １） 文 雄 第１図（ａ） 第１図（ｂ） 第ａ図 第３図 第４図
度変化図、第２図は本発明の一実施例を示す回路図、第
３図および第４図は実施例の動作を説明するための各部
波形図である。 １．２，５．８・・・可変抵抗器。 ３・・・減速リミットスイッチ、６・・・比較器。 ７・・・積分器、１０・・・コンデンサ。 １１・・・演算増幅器、 １２・・・比較器。 ＳＸ・・・リレー。 特許出願人 株式会社芝浦製作所 代理人 弁理士 山 １） 文 雄 第１図（ａ） 第１図（ｂ） 第ａ図 第３図 第４図
Claims (1)
- 減速リミットスイッチの作動信号により電動機回転速度
を所望の設定速度から低速設定速度に切換えて減速させ
る電動機の減速回路において、前記減速リミットスイッ
チの作動前に所定電圧に充電され１作動後に前記所望の
設定速度に対応した電圧信号で放電される充放電回路と
、この充放電回路の出力電圧と前記所望の設定速度に対
応した電圧信号との一致を検出し、電動機回転速度を低
速設定速度に切換える比較器および切換スイッチング素
子とを備えたこと？特徴とする電動機の減速回路。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7748284A JPS60223486A (ja) | 1984-04-19 | 1984-04-19 | 電動機の減速回路 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7748284A JPS60223486A (ja) | 1984-04-19 | 1984-04-19 | 電動機の減速回路 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60223486A true JPS60223486A (ja) | 1985-11-07 |
Family
ID=13635195
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7748284A Pending JPS60223486A (ja) | 1984-04-19 | 1984-04-19 | 電動機の減速回路 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60223486A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6791293B2 (en) | 2001-08-27 | 2004-09-14 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Sensorless control device for synchronous electric motor |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS56157288A (en) * | 1980-05-06 | 1981-12-04 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Constant position stopping device for motor |
-
1984
- 1984-04-19 JP JP7748284A patent/JPS60223486A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS56157288A (en) * | 1980-05-06 | 1981-12-04 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Constant position stopping device for motor |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6791293B2 (en) | 2001-08-27 | 2004-09-14 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Sensorless control device for synchronous electric motor |
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