JPS6021472A - 移動体の追跡方法 - Google Patents
移動体の追跡方法Info
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- JPS6021472A JPS6021472A JP58128785A JP12878583A JPS6021472A JP S6021472 A JPS6021472 A JP S6021472A JP 58128785 A JP58128785 A JP 58128785A JP 12878583 A JP12878583 A JP 12878583A JP S6021472 A JPS6021472 A JP S6021472A
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- JP
- Japan
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- image
- moving object
- correlation
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-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S3/00—Direction-finders for determining the direction from which infrasonic, sonic, ultrasonic, or electromagnetic waves, or particle emission, not having a directional significance, are being received
- G01S3/78—Direction-finders for determining the direction from which infrasonic, sonic, ultrasonic, or electromagnetic waves, or particle emission, not having a directional significance, are being received using electromagnetic waves other than radio waves
- G01S3/782—Systems for determining direction or deviation from predetermined direction
- G01S3/785—Systems for determining direction or deviation from predetermined direction using adjustment of orientation of directivity characteristics of a detector or detector system to give a desired condition of signal derived from that detector or detector system
- G01S3/786—Systems for determining direction or deviation from predetermined direction using adjustment of orientation of directivity characteristics of a detector or detector system to give a desired condition of signal derived from that detector or detector system the desired condition being maintained automatically
- G01S3/7864—T.V. type tracking systems
- G01S3/7865—T.V. type tracking systems using correlation of the live video image with a stored image
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- Physics & Mathematics (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、テレビカメラ等の撮像装置を用いて移動体を
自動的に追跡する移動体の追跡方法に関する。
自動的に追跡する移動体の追跡方法に関する。
移動体の動ぎを非接触で捕えるには、主に光を利用した
方法がとられている。位置を針側する方法としては、ポ
ジションセンザと称される光センナ等を用いるものがあ
るが、広く利用されているのは、テレビカメラによる方
法である。
方法がとられている。位置を針側する方法としては、ポ
ジションセンザと称される光センナ等を用いるものがあ
るが、広く利用されているのは、テレビカメラによる方
法である。
従来、テレビカメラを用いて移動体を追跡する方法は、
移動体にＬ］ｌｎＤ等の発光体を取り付け、テレビカメ
ラによって撮影された画面中から前記発光体に相当する
最も明るい部分を検出し、この検出を逐次実行すること
Ｋより移動体の追跡を行なうようにしている。
移動体にＬ］ｌｎＤ等の発光体を取り付け、テレビカメ
ラによって撮影された画面中から前記発光体に相当する
最も明るい部分を検出し、この検出を逐次実行すること
Ｋより移動体の追跡を行なうようにしている。
しかし、かかる方法は、簡単に実現できる利点があるが
、目標（発光体）以外に明るい部分が画面に現われると
、その追跡が不可能となる場合がある。したがって、外
乱の多い屋外等ではこの方法はその実施に問題があった
。
、目標（発光体）以外に明るい部分が画面に現われると
、その追跡が不可能となる場合がある。したがって、外
乱の多い屋外等ではこの方法はその実施に問題があった
。
本発明は上記実情に鑑みてなされたもので、光学的な環
境の悪い場所でも確実に移動体の動きを捕えることがで
きる移動体の追跡方法を提供することを目的とする。
境の悪い場所でも確実に移動体の動きを捕えることがで
きる移動体の追跡方法を提供することを目的とする。
この発明によれば、時間的に連続した画像では、コマ間
の相関が高いことを利用し、移動体を撮影した一画面分
の画像から前記移動体の画像の一部である独特なパター
ン画像を含む所定領域の部分画像を取り出し、所定時間
経過後、上記と同一位置の部分画像を取り出し、両部分
画像の相互相関をめ、この相互相関が最大となる両部分
画像のずれ量から移動体の移動位置を検出し、引き続き
所定時間経過後、前記検出した移動位置から取り出した
部分画像との相互相関をめ、上記と同様にして移動体の
移動位置を検出し、これを繰り返し実行することにより
移動体を追跡するようにしている。
の相関が高いことを利用し、移動体を撮影した一画面分
の画像から前記移動体の画像の一部である独特なパター
ン画像を含む所定領域の部分画像を取り出し、所定時間
経過後、上記と同一位置の部分画像を取り出し、両部分
画像の相互相関をめ、この相互相関が最大となる両部分
画像のずれ量から移動体の移動位置を検出し、引き続き
所定時間経過後、前記検出した移動位置から取り出した
部分画像との相互相関をめ、上記と同様にして移動体の
移動位置を検出し、これを繰り返し実行することにより
移動体を追跡するようにしている。
以下、本発明を添付図面を参照して詳細に説明する。
第１図は本発明に係る移動体の追跡方法を適用した装置
の一実施例を示すブロック図である。同図において、テ
レビカメラ１は所定の視野で移動体を撮影し、そのビデ
オ信号をレベルアップ回路２を介してモー１テレビ３に
出力するとともに、アナログ／デジタル変換器４に出力
する。
の一実施例を示すブロック図である。同図において、テ
レビカメラ１は所定の視野で移動体を撮影し、そのビデ
オ信号をレベルアップ回路２を介してモー１テレビ３に
出力するとともに、アナログ／デジタル変換器４に出力
する。
いま、モニタテレビ３に第２図に示すような画面が映し
出された場合について説明する。ここで、まず、画面に
映し出された移動体（ブルドーザ）５の画像の一部であ
る独特なパターン画像５ａの位置をライトベン３ａによ
って指定する。なお、このパターン画像は、その周囲の
模様や形状と異なるユニークなものであればいかなるも
のでもよい。また、この実施例ではライトベン３ａによ
ってパターン画像の位置を指定するようにしているが、
これに限らず、追跡しようとするパターン画像が既知で
あり、移動体とテレビカメラ度の距離が決まっていれば
パターン画像の大きさも既知となり、追跡する前に画像
データとして記録しておくことが可能である。そして、
このパターン画像と実際の一画面分の画像との相互相関
をとり、相関が最大となる位置からパターン画像の存在
する中心位置を指定するようＫしてもよい。ただし、相
互相関をとる際に、画像の大きさく定義域）が異なるた
め、一画面分の画像のうちパターン画像の領域に相当す
る領域以外では０の値を入れた画像との相関をとる。
出された場合について説明する。ここで、まず、画面に
映し出された移動体（ブルドーザ）５の画像の一部であ
る独特なパターン画像５ａの位置をライトベン３ａによ
って指定する。なお、このパターン画像は、その周囲の
模様や形状と異なるユニークなものであればいかなるも
のでもよい。また、この実施例ではライトベン３ａによ
ってパターン画像の位置を指定するようにしているが、
これに限らず、追跡しようとするパターン画像が既知で
あり、移動体とテレビカメラ度の距離が決まっていれば
パターン画像の大きさも既知となり、追跡する前に画像
データとして記録しておくことが可能である。そして、
このパターン画像と実際の一画面分の画像との相互相関
をとり、相関が最大となる位置からパターン画像の存在
する中心位置を指定するようＫしてもよい。ただし、相
互相関をとる際に、画像の大きさく定義域）が異なるた
め、一画面分の画像のうちパターン画像の領域に相当す
る領域以外では０の値を入れた画像との相関をとる。
テレビカメラ３は、上記２２〜７両像５ａの位置のＸＹ
座栓データを位置算出回路６に出力する。
座栓データを位置算出回路６に出力する。
位置算出回路６は、このＸＹ座標データを一時記憶スる
とともに、レベルアップ回路２、後述する第１画像メモ
リ７、第２画像メモリ８およびその他の装置（ＸＹレコ
ーダ等）に出力する。
とともに、レベルアップ回路２、後述する第１画像メモ
リ７、第２画像メモリ８およびその他の装置（ＸＹレコ
ーダ等）に出力する。
レベルアップ回路２は入力するＸＹ座標データに基づき
、その位置に対応するビデオ信号のレベルを上げる。し
たがつ【、モニタテレビ３には、ライトベン３ａによっ
て指示された位置に１例えば四角の白ヌキのカーソルが
表示される。
、その位置に対応するビデオ信号のレベルを上げる。し
たがつ【、モニタテレビ３には、ライトベン３ａによっ
て指示された位置に１例えば四角の白ヌキのカーソルが
表示される。
一方、アナログ／デジタル変換器４は入力するビデオ信
号を例えば１６階調の画像データに変換し、これを切換
スイッチ９に加える。切換スイツ接点９Ｃとに交互に切
り換え接続、しへ、前記画像データを第１画像メモリ７
および第２画像メモリ８に交互に出力する。
号を例えば１６階調の画像データに変換し、これを切換
スイッチ９に加える。切換スイツ接点９Ｃとに交互に切
り換え接続、しへ、前記画像データを第１画像メモリ７
および第２画像メモリ８に交互に出力する。
第１画像メモリ７および第２画像メモリ８はそれぞれ切
換スイッチ９が切り換えられたのち、テレビカメラｌに
よって撮影した一画面分の画像データを記憶すると、そ
の記憶１直を次に切換スイッチ９が切り換えられるまで
保持する。いま、ライトベン３ａによりモニタテレビ３
上でパターン画像の位置を時刻ｔ。の時点で指定し、こ
の時刻ｔ。
換スイッチ９が切り換えられたのち、テレビカメラｌに
よって撮影した一画面分の画像データを記憶すると、そ
の記憶１直を次に切換スイッチ９が切り換えられるまで
保持する。いま、ライトベン３ａによりモニタテレビ３
上でパターン画像の位置を時刻ｔ。の時点で指定し、こ
の時刻ｔ。
で切換スイッチ９の可動接片９ａｂ″−接点９ｂに接続
され、所定時間（Δｔ）ｇ過員に切換スイッチ９の可動
接片９ａが接点９ｂに接続された場合、この時刻ｔｌ（
＝ｔＯ＋Δｔ）における第１画像メモリ７および第２画
像メモリ８の記憶内容を図示すると、それぞれ第３図（
ａ）および第４図（ａ）のようになる。すなわら、＃１
４４図（ａ）においては、′Δｔの間にブルドーザが若
干前進した状態を記憶している。
され、所定時間（Δｔ）ｇ過員に切換スイッチ９の可動
接片９ａが接点９ｂに接続された場合、この時刻ｔｌ（
＝ｔＯ＋Δｔ）における第１画像メモリ７および第２画
像メモリ８の記憶内容を図示すると、それぞれ第３図（
ａ）および第４図（ａ）のようになる。すなわら、＃１
４４図（ａ）においては、′Δｔの間にブルドーザが若
干前進した状態を記憶している。
また、ｄＳ１画像メモリ７および第２画像メモリ８の他
の入力には、前述したように位置算出回路６から時刻ｔ
。におけるパターン画像のＸＹ座標データが加えられて
いる。第１画像メモリ７および第２画像メモリ８は上記
ＸＸ座標データが加えられると、この位置を中心とした
所定の定義域のアドレス指定が行なわれ、部分画像４を
読み出す。
の入力には、前述したように位置算出回路６から時刻ｔ
。におけるパターン画像のＸＹ座標データが加えられて
いる。第１画像メモリ７および第２画像メモリ８は上記
ＸＸ座標データが加えられると、この位置を中心とした
所定の定義域のアドレス指定が行なわれ、部分画像４を
読み出す。
第３図（ｂ）および第４図（ｂ）は、それぞれ上記ＸＹ
座標データに基づいて取り出された部分画像を示す拡大
図である。第３図（ｂ）および第４図（ｂ）からも明ら
かなように、時間Δｔの間に移動体が移動した結果、同
じ位置から取り出した部分画像中のパターン画像に位置
ずれが生じている。
座標データに基づいて取り出された部分画像を示す拡大
図である。第３図（ｂ）および第４図（ｂ）からも明ら
かなように、時間Δｔの間に移動体が移動した結果、同
じ位置から取り出した部分画像中のパターン画像に位置
ずれが生じている。
この位置ずれ量を両部分画像の相互相関をとることＫよ
りめる。
りめる。
いま、時刻ｔ。Ｋおける部分画像なｆｏ（χ・ｙ）とし
、Δを時間後の時刻１１（＝１０＋Δｔ）における部分
画像ｖｆ＋（χ、ｙ）とすると、もし、移動体が動かな
い場合は、 ｆｏ（χ＋ｙ）＝ｆｍ （χｐｙ） ・・・・・・（１
）となり、ｆｏとｆｌの相互相間はｆ、の自己相関と同
じ結果が得られる。すなわち、 Ｒ’ｏ ’ｏ （ａ ＋ ｂ）＝ ｆｆ、ｆｏ （ｚ十
ａ ｒ ｙ＋ｂ）ｆｏ （ｚ、ｙ）ｄｚｄｙ・・・・・
・（２） となる、ここで、Ｓは部分画像の定義域である。
、Δを時間後の時刻１１（＝１０＋Δｔ）における部分
画像ｖｆ＋（χ、ｙ）とすると、もし、移動体が動かな
い場合は、 ｆｏ（χ＋ｙ）＝ｆｍ （χｐｙ） ・・・・・・（１
）となり、ｆｏとｆｌの相互相間はｆ、の自己相関と同
じ結果が得られる。すなわち、 Ｒ’ｏ ’ｏ （ａ ＋ ｂ）＝ ｆｆ、ｆｏ （ｚ十
ａ ｒ ｙ＋ｂ）ｆｏ （ｚ、ｙ）ｄｚｄｙ・・・・・
・（２） となる、ここで、Ｓは部分画像の定義域である。
この場合、Ｒｆｏｆ、の最大値は、ａ−ｂ＝Ｑの位置に
あり、その値は、 ＭａｚＣＲｔｏｔｏＣａｐｂ）〕＝ＲｔｏｔｏＣｏ＋ｏ
） −−−−−−（３）となる。
あり、その値は、 ＭａｚＣＲｔｏｔｏＣａｐｂ）〕＝ＲｔｏｔｏＣｏ＋ｏ
） −−−−−−（３）となる。
さて、ｆｌ（χ＋ｙ）はｆ。（χ、ｙ）が位置ずれした
部分子ｏ（χ−α、ｙ−β）とそれ以外の部分ｎ（χ、
７ ）Ｋ分けることができる。すなわち、 ｆｔ（χ−７）＝ｆｏ（χ−α、ｙ−β）＋ｎ （ｚ
、 ｙ ） −・−・（４）で表わせる。したがって、
ｔｏｃχ＋ｙ）とｆ□（χ、ｙ）の相互相関をとると、 ａ ｔ６ ｔｌ （ａ、ｂ） ＝ ＪＪ、 ｆｏ（ｚ＋
ａ＋ｙ＋ｂ）ｆｓ Ｃｘ 、ｙ）ｄｚａｙ＝ ＪＪ ｆ
ｏ（ｚ◆ａ＋７＋ｂ）’ｏ（χ−α、ｙ−β）ｄχａｙ
＋５ｆ、 ｆｏ （ｚ＋ａｓｙ＋ｂ）ｎ（ｚ、ｙ）ｄｚ
ｄｙ−Ｒｆｏｆｏ （ａ−α、ｂ−β）＋Ｒｆｏｎ（ａ
、ｂ）−・−・−、（５）となる。上記第（５）弐にお
いて、ＲｆｏｎはＲｔｏｔ、＜比べて大きな値にならな
いので、ａｒ、ｒ、（ａ、ｂ）が最大値となる位置は、
ＲｆｏｆＯ（ａ−α、ｂ−β）が最大値となる位置、す
なわち ａセα、ｔｌ＝β ・・・・・・（６）である、上述し
た式からも明らかなよ５に、ｆｏ（χ、ｙ）Ｋおけるパ
ターン画像とｆｌ（χｔｙ）におけるパターン画像との
ずれた量だけ、相互相関が最大値となる位置がずれて現
われる。
部分子ｏ（χ−α、ｙ−β）とそれ以外の部分ｎ（χ、
７ ）Ｋ分けることができる。すなわち、 ｆｔ（χ−７）＝ｆｏ（χ−α、ｙ−β）＋ｎ （ｚ
、 ｙ ） −・−・（４）で表わせる。したがって、
ｔｏｃχ＋ｙ）とｆ□（χ、ｙ）の相互相関をとると、 ａ ｔ６ ｔｌ （ａ、ｂ） ＝ ＪＪ、 ｆｏ（ｚ＋
ａ＋ｙ＋ｂ）ｆｓ Ｃｘ 、ｙ）ｄｚａｙ＝ ＪＪ ｆ
ｏ（ｚ◆ａ＋７＋ｂ）’ｏ（χ−α、ｙ−β）ｄχａｙ
＋５ｆ、 ｆｏ （ｚ＋ａｓｙ＋ｂ）ｎ（ｚ、ｙ）ｄｚ
ｄｙ−Ｒｆｏｆｏ （ａ−α、ｂ−β）＋Ｒｆｏｎ（ａ
、ｂ）−・−・−、（５）となる。上記第（５）弐にお
いて、ＲｆｏｎはＲｔｏｔ、＜比べて大きな値にならな
いので、ａｒ、ｒ、（ａ、ｂ）が最大値となる位置は、
ＲｆｏｆＯ（ａ−α、ｂ−β）が最大値となる位置、す
なわち ａセα、ｔｌ＝β ・・・・・・（６）である、上述し
た式からも明らかなよ５に、ｆｏ（χ、ｙ）Ｋおけるパ
ターン画像とｆｌ（χｔｙ）におけるパターン画像との
ずれた量だけ、相互相関が最大値となる位置がずれて現
われる。
相関演算器ｌＯは第１画像メモリ７および第２画像メモ
リ８から加えられる両部分画像の相関演算”を実行し、
ピーク検出器１１は相関の最大値を検出し、そこにおけ
る両部分画像のずれ量（α。
リ８から加えられる両部分画像の相関演算”を実行し、
ピーク検出器１１は相関の最大値を検出し、そこにおけ
る両部分画像のずれ量（α。
β）を位置算出回路６に出力する。
位置算出回路６は、予め指定され一時記憶したＸＹ座標
データに上記ずれ量（α、β）を加算し１これを新たな
ＸＸ座標データとして記憶するとともに１信号８により
時刻１．（１，＋Δむ）の時点でこのＸＹ座標データを
出力する。
データに上記ずれ量（α、β）を加算し１これを新たな
ＸＸ座標データとして記憶するとともに１信号８により
時刻１．（１，＋Δむ）の時点でこのＸＹ座標データを
出力する。
また、時刻ｔ！の時点では切換スイッチ９の可動接片９
ａが再び接点９ｂ側に切り換えられ、第１画像メモリ７
には時刻ｔ、における画像データが記録される。そして
、第１画像メモリ７および第２画像メモリ８からは上記
新たなＸＸ座標データに基づいて再び部分画像が取り出
され、上記と同様にして相関演算器１ｏで両部分画像の
相関がとられる。なお、時刻ｔ、においては第１画像メ
モリ７が１コマ前（Δを前）の画像データを記録してお
り、時刻ｔ、においては第２画像メモリ８が１コマ前の
画像データを記録しており、相関演算器工０は信号Ｂに
よっていずれの画像メモリカー１コマ前の画像データを
記録しているかを認識し得るようになっている。
ａが再び接点９ｂ側に切り換えられ、第１画像メモリ７
には時刻ｔ、における画像データが記録される。そして
、第１画像メモリ７および第２画像メモリ８からは上記
新たなＸＸ座標データに基づいて再び部分画像が取り出
され、上記と同様にして相関演算器１ｏで両部分画像の
相関がとられる。なお、時刻ｔ、においては第１画像メ
モリ７が１コマ前（Δを前）の画像データを記録してお
り、時刻ｔ、においては第２画像メモリ８が１コマ前の
画像データを記録しており、相関演算器工０は信号Ｂに
よっていずれの画像メモリカー１コマ前の画像データを
記録しているかを認識し得るようになっている。
上述の操作を時系列画像に対して次々に実行することＫ
より、移動体（）くターン画像）のＸＹ座標データを得
ることができ、このＸＹ座標データなＸＹレコーダに出
力すれば、移動体のポし跡を描かせることができ、また
、このＸＹ座標データにより移動体の移動量、速度等も
めることができる。
より、移動体（）くターン画像）のＸＹ座標データを得
ることができ、このＸＹ座標データなＸＹレコーダに出
力すれば、移動体のポし跡を描かせることができ、また
、このＸＹ座標データにより移動体の移動量、速度等も
めることができる。
なお、本実施例では移動体に予め付されているマークの
画像をパターン画像としているが、これに限らず、移動
体に別途設けるようにした模様や形状等をパターン画像
とするようにしてもよい。
画像をパターン画像としているが、これに限らず、移動
体に別途設けるようにした模様や形状等をパターン画像
とするようにしてもよい。
以上説明したように本発明によれば、最明点を検出′１
−るのではなく、移動体の成る部分のパターン（模様や
形状）を相関法を用いて検出するようにしているため、
光学的環境下においても確実に検出可能であり、１動体
を追跡しその動きをとらえるのに大きな効果が期待でき
る。
−るのではなく、移動体の成る部分のパターン（模様や
形状）を相関法を用いて検出するようにしているため、
光学的環境下においても確実に検出可能であり、１動体
を追跡しその動きをとらえるのに大きな効果が期待でき
る。
第１図は本発明に係る移動体の追跡方法を適用した装置
の一実施例を示すブロック図、第２図は第１図のモニタ
テレビに映し出された画面の一例を示す図、第３図（ａ
）および第４図（ａ）はそれぞれ第１図の第１画像メモ
リおよび第２画像メモリの記憶内容を説明するため罠用
いた図、第３図（Ｄ）および第４図（ｂ）はそれぞれ第
３図（ａ）および第４図（ａ）から取り出される部分画
像の拡大図である。 ｌ・・・テレビカメラ、２・・・レベルアップ回路、３
・・・モニタテレビ、３ａ・・・ライトペン、４・・・
アナログ／デジタル変換器、６・・・位置検出回路、７
・・・第１画像メモリ、８・・・第２画像メモリ、９・
・・切換スイッチ、１０・・・相関演算器、１１・・・
ピーク検出器。
の一実施例を示すブロック図、第２図は第１図のモニタ
テレビに映し出された画面の一例を示す図、第３図（ａ
）および第４図（ａ）はそれぞれ第１図の第１画像メモ
リおよび第２画像メモリの記憶内容を説明するため罠用
いた図、第３図（Ｄ）および第４図（ｂ）はそれぞれ第
３図（ａ）および第４図（ａ）から取り出される部分画
像の拡大図である。 ｌ・・・テレビカメラ、２・・・レベルアップ回路、３
・・・モニタテレビ、３ａ・・・ライトペン、４・・・
アナログ／デジタル変換器、６・・・位置検出回路、７
・・・第１画像メモリ、８・・・第２画像メモリ、９・
・・切換スイッチ、１０・・・相関演算器、１１・・・
ピーク検出器。
Claims (3)
- （１） 移動体を所定の視野で撮影し、該撮影した一画
面分の画像から前記移動体の画像の一部である独特なパ
ターン画像を含む所定領域の第１の部分画像の位置を指
定し、該位置指定した時刻上〇における前記第１の部分
画像と、所定時間経過後の時刻１．（＝１ｏ＋Δｔ）に
おける同一位置から取り出した第２の部分画像との相互
相関をめ、該相互相関が最大となる前記第１、第２の部
分画像間のずれ量から前記第１の部分画像の移動位置を
検出し、続いて時刻ｔ、（＝ｔ１十７ｔ）Ｋ、ｆ、ｉけ
る前記検出した移動位置から取り出した第３の部分画像
との相互相関をめ、同様にして前記第１の部分画像の移
動位置を検出し、これを繰り返し実行することＫより前
記移動体を追跡するようにしたことを特徴とする移動体
の追跡方法。 - （２） 前記第１の部分画像の位置指定は、前記一画面
分の画像をモニタテレビ忙映し出し、該モニタテレビ画
面上で第１の部分画像の位置をライトベンによって指定
することにより行なう特許請求の範囲第（１）項記載の
移動体の追跡方法。 - （３）前記第１の部分画像の位置指定は、前記移動体の
独特なパターン画像を予め記録しておぎ、このパターン
画像と前記一画面分の画像との相互相関が最大となる該
パターン画像の位置によって指定する特許請求の範囲第
（１）項記載の移動体の追跡方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58128785A JPS6021472A (ja) | 1983-07-15 | 1983-07-15 | 移動体の追跡方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58128785A JPS6021472A (ja) | 1983-07-15 | 1983-07-15 | 移動体の追跡方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6021472A true JPS6021472A (ja) | 1985-02-02 |
Family
ID=14993391
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58128785A Pending JPS6021472A (ja) | 1983-07-15 | 1983-07-15 | 移動体の追跡方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6021472A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01130288A (ja) * | 1987-11-16 | 1989-05-23 | Toyo Syst Kaihatsu Kk | コンピュータによる移動物体の動作解析方法 |
-
1983
- 1983-07-15 JP JP58128785A patent/JPS6021472A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01130288A (ja) * | 1987-11-16 | 1989-05-23 | Toyo Syst Kaihatsu Kk | コンピュータによる移動物体の動作解析方法 |
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