JPS60209104A - 移動体の追跡方法 - Google Patents
移動体の追跡方法Info
- Publication number
- JPS60209104A JPS60209104A JP59065608A JP6560884A JPS60209104A JP S60209104 A JPS60209104 A JP S60209104A JP 59065608 A JP59065608 A JP 59065608A JP 6560884 A JP6560884 A JP 6560884A JP S60209104 A JPS60209104 A JP S60209104A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- image
- partial
- time
- correlation
- screen
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、テレビカメラ等の撮像装置を用いて移動体を
自動的に追跡する移動体の追跡方法忙関する。
自動的に追跡する移動体の追跡方法忙関する。
移動体の動きを非接触で捕えるには、主に光を利用した
方法がとられている。位置を計測する方法としては、ポ
ジションセンサと称される光センサ等を用いるものがあ
るが、広く利用されているのは、テレビカメラによる方
法である。
方法がとられている。位置を計測する方法としては、ポ
ジションセンサと称される光センサ等を用いるものがあ
るが、広く利用されているのは、テレビカメラによる方
法である。
従来、テレビカメラを用いて移動体を追跡する方法は５
移動体にＩＪＤ等の発光体を取り付け、テレビカメラに
よって撮影された画面中から前記発光体に相当する最も
明るい部分を検出し、この検出を逐次実行することによ
り移動体の追跡を行なうようにしている。
移動体にＩＪＤ等の発光体を取り付け、テレビカメラに
よって撮影された画面中から前記発光体に相当する最も
明るい部分を検出し、この検出を逐次実行することによ
り移動体の追跡を行なうようにしている。
しかし、かかる方法は、簡単に実現できる利点があるが
、目標（発光体）以外に明るい部分が画面に現われると
、その追跡が不可能となる場合がある。したがって、外
乱の多い屋外等ではこの方法はその実施に問題があった
。
、目標（発光体）以外に明るい部分が画面に現われると
、その追跡が不可能となる場合がある。したがって、外
乱の多い屋外等ではこの方法はその実施に問題があった
。
本発明は上記実情に鑑みてなされたもので、光学的な環
境の悪い場所でも確実に移動体の動きを捕えることがで
き、かつ処理時間の短縮化を図ることができる移動体の
追跡方法を提供することを目的とする。
境の悪い場所でも確実に移動体の動きを捕えることがで
き、かつ処理時間の短縮化を図ることができる移動体の
追跡方法を提供することを目的とする。
この発明によれば、時間的に連続した画像では、コマ間
の相関が高いことを利用し、移動体を撮影した一画面分
の画像を微分処理して鮮鋭化し、その鮮鋭化した画像か
ら前記移動体の画像の一部である独特なパターン画像を
含む所定領域の部分画像を取り出し、所定時間経過後に
撮影し微分処理して鮮鋭化した画面より前記と同一位置
の部分画像を取り出し、両部分画像の相互相関をめ、こ
の相互相関が最大となる両部分画像のずれ量から移動体
の移動位置を検出し、この移動位置の部分画像を取り出
し、再び所定時間経過後に撮影し微分処理して鮮鋭化し
た画面より前記検出した移動位置の部分画像を取り出し
、再び両部分画像の相互相関をめ、上記と同様にして移
動体の移動位置を検出し、これを繰り返し実行すること
により移動体を追跡するようにしている。
の相関が高いことを利用し、移動体を撮影した一画面分
の画像を微分処理して鮮鋭化し、その鮮鋭化した画像か
ら前記移動体の画像の一部である独特なパターン画像を
含む所定領域の部分画像を取り出し、所定時間経過後に
撮影し微分処理して鮮鋭化した画面より前記と同一位置
の部分画像を取り出し、両部分画像の相互相関をめ、こ
の相互相関が最大となる両部分画像のずれ量から移動体
の移動位置を検出し、この移動位置の部分画像を取り出
し、再び所定時間経過後に撮影し微分処理して鮮鋭化し
た画面より前記検出した移動位置の部分画像を取り出し
、再び両部分画像の相互相関をめ、上記と同様にして移
動体の移動位置を検出し、これを繰り返し実行すること
により移動体を追跡するようにしている。
以下、本発明を添付図面を参照して詳細に説明する。
まず、本発明方法を原理的に説明する。第１図（ａ）は
ＴＶカメラによって撮影された画面の一例を示すもので
、この画面には移動体（ブルドーザ）が映し出されてい
る。この画面よりブルドーザの画像の一部である独特な
パターン画像を含む画像（部分画像）を抽出する（第１
図（ｂ））。そして、ブルドーザの移動にともなって前
記パターン画像の追跡を行なう。
ＴＶカメラによって撮影された画面の一例を示すもので
、この画面には移動体（ブルドーザ）が映し出されてい
る。この画面よりブルドーザの画像の一部である独特な
パターン画像を含む画像（部分画像）を抽出する（第１
図（ｂ））。そして、ブルドーザの移動にともなって前
記パターン画像の追跡を行なう。
いま、任意の時刻における第２図の実線で囲んだ部分画
像の中心位置（移動位置）の座標を（ｘｉ。
像の中心位置（移動位置）の座標を（ｘｉ。
ｙｉ）とし、所定時間Δを経過後、ブルドーザの移動に
ともなって前記座標が（Ｘｉ＋ｌ＋Ｙｉ＋１）に移動し
た場合について説明する。
ともなって前記座標が（Ｘｉ＋ｌ＋Ｙｉ＋１）に移動し
た場合について説明する。
この所定時間Δを経過後の前記座標間のずれ量ΔＸ、Δ
ｙは、ブルドーザの移動量に対応するものである。
ｙは、ブルドーザの移動量に対応するものである。
さて、このずれ量ΔＸ、Δｙをめる際に、第２図に示し
たノ５ターン画像をその中心で捕えた任意の時刻におけ
る部分画像と、所定時間Δを経過後の同一位置に゛おけ
る部分画像との相互相関を演算し、その相関のピーク値
が現われる位置力１らずれ量をめる。したがって、所定
時間経過後の実際の移動位置（Ｘｉｅｔ、ｙｉ＋１）は
、となる。
たノ５ターン画像をその中心で捕えた任意の時刻におけ
る部分画像と、所定時間Δを経過後の同一位置に゛おけ
る部分画像との相互相関を演算し、その相関のピーク値
が現われる位置力１らずれ量をめる。したがって、所定
時間経過後の実際の移動位置（Ｘｉｅｔ、ｙｉ＋１）は
、となる。
続いて、この移動位置（Ｘｉ＋１＋Ｙｉ＋１）を基準に
した部分画像と、所定時間経過後の画面の上記位置と同
一位置から取り出した部分画像との相関から上記と同様
にして移動位置をめる。これを繰り返し実行することに
よりパターン画像（ブルドーザ）の追跡を行なうように
している。
した部分画像と、所定時間経過後の画面の上記位置と同
一位置から取り出した部分画像との相関から上記と同様
にして移動位置をめる。これを繰り返し実行することに
よりパターン画像（ブルドーザ）の追跡を行なうように
している。
また、被写体（パターン画像）とその背景とのコントラ
ストが十分でない場合には、上記相関値のＳＮ比が劣化
し、相関関数に鋭いピーク値が生じないという問題があ
るが、本発明では、これを解決するために、映像信号を
微分処理して画像の鮮鋭化を図り、もって相関結果のピ
ーク値を鋭くすることにより、′被写体の位置変化を検
出しゃすくし、被写体の明るさや、コントラストにあま
り影響されない追跡を行なうことができるようにしてい
る。
ストが十分でない場合には、上記相関値のＳＮ比が劣化
し、相関関数に鋭いピーク値が生じないという問題があ
るが、本発明では、これを解決するために、映像信号を
微分処理して画像の鮮鋭化を図り、もって相関結果のピ
ーク値を鋭くすることにより、′被写体の位置変化を検
出しゃすくし、被写体の明るさや、コントラストにあま
り影響されない追跡を行なうことができるようにしてい
る。
次に、本発明方法を第３図に示す実施例にしたがって具
体的に説明する。
体的に説明する。
第１図において、テレビカメラ１は移動体の移動領域を
含む所定の視野で移動体を撮影し、そのビデオ信号をＡ
／Ｄ変換器２および同期分離回路３に出力する。同期分
離回路３は入力するビデオ信号から同期信号を分離し、
Ａ／Ｄ変換器２は入力するビデオ信号を同期分離回路３
からの同期信号に同期して１画素が例えば１６階調の画
像データに変換し、これを微分回路４に出力する。
含む所定の視野で移動体を撮影し、そのビデオ信号をＡ
／Ｄ変換器２および同期分離回路３に出力する。同期分
離回路３は入力するビデオ信号から同期信号を分離し、
Ａ／Ｄ変換器２は入力するビデオ信号を同期分離回路３
からの同期信号に同期して１画素が例えば１６階調の画
像データに変換し、これを微分回路４に出力する。
Ａ／Ｄ変換された画像データの微分を行なうためには差
分演算を行なう。主に利用される差分演算は、 １次差分 Δｆ（ｉ）＝ｉ（ｉ）−ｆ（ｉ−１）・・・
・・・・・・（２）２次差分 Δ”（ｉ−１）＝Ｑｉ）
” （１−２）−２ｆ（ｉ−１）・・・・・・・・・（
３） がある。上記微分回路４は、第（２）式に示す差分演算
を行なうもので、その詳細は第４図に示す。
分演算を行なう。主に利用される差分演算は、 １次差分 Δｆ（ｉ）＝ｉ（ｉ）−ｆ（ｉ−１）・・・
・・・・・・（２）２次差分 Δ”（ｉ−１）＝Ｑｉ）
” （１−２）−２ｆ（ｉ−１）・・・・・・・・・（
３） がある。上記微分回路４は、第（２）式に示す差分演算
を行なうもので、その詳細は第４図に示す。
第４図において、Ａ／Ｄ変換器２から出力されるある１
つの画像データｆ（ｉ）はレジスタ４ａおよび減算器４
ｂに加えられる。レジスタ４ａは画像データを１画素分
遅延させるもので、１画素分前の画像データｆ（ｉ−ｉ
）を減算器４ｂに出力する。
つの画像データｆ（ｉ）はレジスタ４ａおよび減算器４
ｂに加えられる。レジスタ４ａは画像データを１画素分
遅延させるもので、１画素分前の画像データｆ（ｉ−ｉ
）を減算器４ｂに出力する。
減算器４ｂは２人力より前記第（２）式に示す減算を行
ない、１次差分Δｆ（ｉ）を示す画像データを出力する
。
ない、１次差分Δｆ（ｉ）を示す画像データを出力する
。
第５図は、前記第（３）式に示す２次差分の差分演算を
行なう微分回路の他の実施例を示すもので、Ａ／Ｄ変換
器２から出力されるある１つの画像データｆ （ｉ）は
レジスタ４１および減算器４２に加えられる。レジスタ
４１は画像データを１画素分遅延させるもので、１画素
分前の画像データｆ（ｉ−１）をレジスタ４３およびシ
フトレジスタ必に出力する。
行なう微分回路の他の実施例を示すもので、Ａ／Ｄ変換
器２から出力されるある１つの画像データｆ （ｉ）は
レジスタ４１および減算器４２に加えられる。レジスタ
４１は画像データを１画素分遅延させるもので、１画素
分前の画像データｆ（ｉ−１）をレジスタ４３およびシ
フトレジスタ必に出力する。
レジスタ４３はレジスタ４１と同様に画像データを１画
素分遅延させるもので、更に１画素分前の画像データｆ
（ｉ−２）を減算器４５に出力する。
素分遅延させるもので、更に１画素分前の画像データｆ
（ｉ−２）を減算器４５に出力する。
シフトレジスタ４４は、入力画像データｆ（ｉ−１）を
１ビツトシフトして２倍し、これを減算器４２に出力す
る。減算器４２は、画像データ２ｆ（ｉ−１）から画像
データｆ （ｉ）を減算し、その差分を減算器４５に出
力する。減算器４５はレジスタ４３からの画像データよ
り前記減算器４５からの差分値を減算し、２次差分Δ２
ｆ（ｊ−１）を示す画像データを出力する。
１ビツトシフトして２倍し、これを減算器４２に出力す
る。減算器４２は、画像データ２ｆ（ｉ−１）から画像
データｆ （ｉ）を減算し、その差分を減算器４５に出
力する。減算器４５はレジスタ４３からの画像データよ
り前記減算器４５からの差分値を減算し、２次差分Δ２
ｆ（ｊ−１）を示す画像データを出力する。
さて、微分回路４により上記のようにして微分された画
像データは切換スイッチ５．に加えられる。
像データは切換スイッチ５．に加えられる。
切換スイッチ５は、同期分離回路３から加えられる１フ
レーム終了毎の信号によりその可動接片５ａを接点５ｂ
と接点５Ｃとに交互に切り換え接続し、入力する微分さ
れ鮮鋭化された画像データを第１画像メモリ６および第
２画像メモリ７に出力する。第１画像メモリ６および第
２画像メモリ７はそれぞれ一画面分の画像データを記憶
するもので、各メモリの記憶内容は切換スイッチ５が切
り換えられる毎に交互に新しい画面の画像データに更新
される。したがって、第１画像メモリ６と第２画像メモ
リ７との画像データ間には、１フレ一ム時間を１／３０
秒とすると、−画面取り込むための所定時間Δｔ（＝１
／３０秒）の時間差が生じる。
レーム終了毎の信号によりその可動接片５ａを接点５ｂ
と接点５Ｃとに交互に切り換え接続し、入力する微分さ
れ鮮鋭化された画像データを第１画像メモリ６および第
２画像メモリ７に出力する。第１画像メモリ６および第
２画像メモリ７はそれぞれ一画面分の画像データを記憶
するもので、各メモリの記憶内容は切換スイッチ５が切
り換えられる毎に交互に新しい画面の画像データに更新
される。したがって、第１画像メモリ６と第２画像メモ
リ７との画像データ間には、１フレ一ム時間を１／３０
秒とすると、−画面取り込むための所定時間Δｔ（＝１
／３０秒）の時間差が生じる。
前記第１画像メモリ６および第２画像メモリ７からそれ
ぞれ抽出される部分画像の位置は、メモリコントローラ
８によって制御される。すなわち、メモ１１コントロー
ラ８は、移動位置算出回路８からパターン画像の中心位
置座標（ｘ、ｙ）を示す信号を、該パターン画像の移動
位置を示す信号として入力し、この位置信号に基づいて
前記位置（ｘ、ｙ）を中心とする所定画素の部分画像を
抽出するための制御信号を第１画像メモリ６および第２
画像メモリ７に出力する。
ぞれ抽出される部分画像の位置は、メモリコントローラ
８によって制御される。すなわち、メモ１１コントロー
ラ８は、移動位置算出回路８からパターン画像の中心位
置座標（ｘ、ｙ）を示す信号を、該パターン画像の移動
位置を示す信号として入力し、この位置信号に基づいて
前記位置（ｘ、ｙ）を中心とする所定画素の部分画像を
抽出するための制御信号を第１画像メモリ６および第２
画像メモリ７に出力する。
いま、時刻ｔ０の時点でパターン画像が位置（ｘｏ。
ｙｏ ）にあり、この時点の画面が第１画像メモリ６に
記憶され、所定時間経過後の時刻１ｔ（＝ｉ。
記憶され、所定時間経過後の時刻１ｔ（＝ｉ。
＋Δｔ）における画面が第２画像メモリ７に記憶されて
いる場合について説明する。まず、第１画像メモリ６に
記憶されている画像データからその画面をモニタテレビ
（図示せず）に映し出し、ライトペン等を用い。てパタ
ーン画像の位ｔ（ｘｏ。
いる場合について説明する。まず、第１画像メモリ６に
記憶されている画像データからその画面をモニタテレビ
（図示せず）に映し出し、ライトペン等を用い。てパタ
ーン画像の位ｔ（ｘｏ。
ｙｏ ）を指定する。この位置（ｘｏ、ｙｏ）を示す信
号は、初期値として移動位置算出回路９に入力され、そ
のままメモリコントローラ８に加えられる。
号は、初期値として移動位置算出回路９に入力され、そ
のままメモリコントローラ８に加えられる。
メモリコントローラ８は、入力する位置（ｘ。
ｙ）を示す信号に基づいて該移動位置を中心とする部分
画像を抽出すべく第１画像メモリ６および第２画像メモ
リ７に制御信号を出力する。
画像を抽出すべく第１画像メモリ６および第２画像メモ
リ７に制御信号を出力する。
第１画像メモリ６および第２画像メモリ７から抽出され
た部分画像のデータは、それぞれ相関演算器１０のＦＦ
Ｔ装置１１および１２に加えられ、ここで２次元フーリ
エ変換され、両画像からの結果が対応する周波数成分ご
とに掛算器１３で掛算され、・この結果がＩＰＦＴ装置
１４で逆フーリエ変換される。
た部分画像のデータは、それぞれ相関演算器１０のＦＦ
Ｔ装置１１および１２に加えられ、ここで２次元フーリ
エ変換され、両画像からの結果が対応する周波数成分ご
とに掛算器１３で掛算され、・この結果がＩＰＦＴ装置
１４で逆フーリエ変換される。
逆フーリエ変換されたデータは最大値検出器１５に加え
られ、ここで両部分画像データの相互相関が最大となる
第１画像メモリ６の部分画像に対する第２画像メモリ７
の部分画像のずれ量（ΔＸ。
られ、ここで両部分画像データの相互相関が最大となる
第１画像メモリ６の部分画像に対する第２画像メモリ７
の部分画像のずれ量（ΔＸ。
Δｙ）がめられ、これに対応する信号が移動位置算出回
路９に送出される。
路９に送出される。
移動位置算出回路９は、初期値（ｘｏ ＊ ｙ６ ）に
前記ずれ量（ΔＸ、Δｙ）を加算し、この加算値を示す
信号を、Δを時間後のパターン画像の位置（ｘ、ｙ）を
示す信号として出力する。
前記ずれ量（ΔＸ、Δｙ）を加算し、この加算値を示す
信号を、Δを時間後のパターン画像の位置（ｘ、ｙ）を
示す信号として出力する。
この位置（ｘ、ｙ）を示す信号は、メモリコントローラ
８に加えられる。メモリコントローラ８は、前記と同様
にしてその入力信号に基づいて第１画像メモリ６および
第２画像メモリ７からそれぞれ部分画像を抽出すべく制
御信号を出力する。
８に加えられる。メモリコントローラ８は、前記と同様
にしてその入力信号に基づいて第１画像メモリ６および
第２画像メモリ７からそれぞれ部分画像を抽出すべく制
御信号を出力する。
なお、この場合には、切換スイッチ５の可動接片５ａは
接点５ｂに切り換えられており、第１画像メモリ６には
新たな画面の画像データが記憶されている。
接点５ｂに切り換えられており、第１画像メモリ６には
新たな画面の画像データが記憶されている。
これらの部分画像から再び両者の相関をとり、相関が最
大となる第２画像メモリ７の部分画像に対する第１画像
メモリ６の部分画像のずれ量（ΔＸ。
大となる第２画像メモリ７の部分画像に対する第１画像
メモリ６の部分画像のずれ量（ΔＸ。
Δｙ）をめ、これを現移動位置（ｘ、ｙ）に加算して新
たな移動位置をめる。
たな移動位置をめる。
以上の処理を繰り返り実行することにより移動体を追跡
することができる。
することができる。
なお、本実施例では、Ａ／Ｄ変換された後の画像データ
を微分処理するようにしたが、ＴＶカメラに微分回路を
設け、ＴＶカメラより微分された映像信号を得るように
すれば、前述した微分回路４は不要となる。
を微分処理するようにしたが、ＴＶカメラに微分回路を
設け、ＴＶカメラより微分された映像信号を得るように
すれば、前述した微分回路４は不要となる。
この場合のＴＶカメラの回路の一実施例を第６図に示す
。同図において、ＴＶカメラ加のレンズ２１を介して入
射する光は、撮像管部のイメージ部に結像し、撮像管ｎ
は、発振器ｎからのクロックを受けて動作する掃引回路
列の出力によってイメージ部を走査し、映像信号を出力
する。この映像信号はビデオアンプ５で増幅されたのち
、微分口、路かに加えられる。微分回路２６は入力する
映像信号を微分し、これを混合器ｎに加える。混合器ｎ
の他の入力には発振器ｎからのクロックを受けて同期パ
ルスを発生する同期信号発生回路から同期パルスが加え
られるようになっており、混合器ｎは微分された映像信
号に帰線消去信号を重畳し、その消去期間に同期パルス
を合成したビデオコンポジット信号を出力する。
。同図において、ＴＶカメラ加のレンズ２１を介して入
射する光は、撮像管部のイメージ部に結像し、撮像管ｎ
は、発振器ｎからのクロックを受けて動作する掃引回路
列の出力によってイメージ部を走査し、映像信号を出力
する。この映像信号はビデオアンプ５で増幅されたのち
、微分口、路かに加えられる。微分回路２６は入力する
映像信号を微分し、これを混合器ｎに加える。混合器ｎ
の他の入力には発振器ｎからのクロックを受けて同期パ
ルスを発生する同期信号発生回路から同期パルスが加え
られるようになっており、混合器ｎは微分された映像信
号に帰線消去信号を重畳し、その消去期間に同期パルス
を合成したビデオコンポジット信号を出力する。
以上説明したように本発明によれば、連続する画面間の
相関から移動体を追跡する際に、該画面を微分処理して
鮮鋭化を図っているため、光学的 −環境が悪く、また
被写体とその背景とのコントラストが十分でない場合で
も、良好な相関を得ることができ確実に移動体の動きを
捕えることができる。また、一画面より抽出した部分画
像間の相関演算のため処理時間の短縮化を図ることがで
きる。
相関から移動体を追跡する際に、該画面を微分処理して
鮮鋭化を図っているため、光学的 −環境が悪く、また
被写体とその背景とのコントラストが十分でない場合で
も、良好な相関を得ることができ確実に移動体の動きを
捕えることができる。また、一画面より抽出した部分画
像間の相関演算のため処理時間の短縮化を図ることがで
きる。
第１図（ａ）はＴＶカメラによって撮影された画面の一
例を示す図、第１図（ｂ）は第１図（ａ）から取り出さ
れる部分画像の拡大図、第２図は本発明方法を原理的に
説明するために用いた部分画像を示す図、第３図は本発
明方法の一実施例を示す図、第４図および第５図はそれ
ぞれ第３図の微分回路の実施例を示すブロック図、第６
図はＴＶカメラの実施例を示すブロック図である。 １．２０・・・ＴＶカメラ、２・・・Ａ／Ｄ変換器、３
・・・同期分離回路、４，２６．４０・・・微分回路、
５・・・切換スイッチ、６・・・第１画像メモリ、７・
・・第２画像メモリ、８・・・メモリコントローラ、９
・・・移動位置算出回路、１０・・・相関演算器、１５
・・・最大値検出器。 第１図 （（［） （ｂ） 第２図 第４図 ム 第５図 ０ 第６図 ０
例を示す図、第１図（ｂ）は第１図（ａ）から取り出さ
れる部分画像の拡大図、第２図は本発明方法を原理的に
説明するために用いた部分画像を示す図、第３図は本発
明方法の一実施例を示す図、第４図および第５図はそれ
ぞれ第３図の微分回路の実施例を示すブロック図、第６
図はＴＶカメラの実施例を示すブロック図である。 １．２０・・・ＴＶカメラ、２・・・Ａ／Ｄ変換器、３
・・・同期分離回路、４，２６．４０・・・微分回路、
５・・・切換スイッチ、６・・・第１画像メモリ、７・
・・第２画像メモリ、８・・・メモリコントローラ、９
・・・移動位置算出回路、１０・・・相関演算器、１５
・・・最大値検出器。 第１図 （（［） （ｂ） 第２図 第４図 ム 第５図 ０ 第６図 ０
Claims (3)
- （１） 移動体を所定の視野で撮影し、該撮影した一画
面の画像を微分処理して鮮鋭化し、その鮮鋭化した画像
から前記移動体の画像の一部である独特なパターン画像
を含む所定領域の第１の部分画像の位置を指定し、該位
置指定した時刻ｔ。における前記第１の部分画像を基準
にして該第１の部分画像と、所定時間Δを経過後の時刻
ｔ１ｃ”ｔｏ＋Δｔ）に撮影し微分処理して鮮鋭化した
画面より前記指定した位置と同一位置から取り出した第
２の部分画像との相互相関をめ、該相互相関が最大とな
る前記第１、第２の部分画像間のずれ量から基準画像の
移動位置を検出し、次に時刻ｔ１に撮影し微分処理して
鮮鋭化した画面より前記検出した移動位置に基づいて取
り出した部分画像を基準にして該部分画像と、時刻１．
（＝１．＋Δｔ）に撮影し微分処理して鮮鋭化した画
面より前記検出した移動位置と同一位置から取り出した
第３の部分画像との相互相関をめ、同様にして基準画像
の移動位置を検出し、これを繰り返し実行することによ
り前記移動体を追跡するようにしたことを特徴とする移
動体の追跡方法。 - （２）前記第１の部分画像の位置指定は、前記一画面分
の画像をモニタテレビに映し出し、該モニタテレビ画面
上で第１の部分画像の位置をライトペンによって指定す
ることにより行なう特許請求の範囲第（１）項記載の移
動体の追跡方法。 - （３）前記第１の部分画像の位置指定は、前記移動体の
独特なパターン画像を予め記録しておき、このパター、
ン画像と前記一画面分の画像との相互相関が最大となる
該パターン画像の位置によって指定する特許請求の範囲
第（１）項記載の移動体の追跡方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59065608A JPS60209104A (ja) | 1984-04-02 | 1984-04-02 | 移動体の追跡方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59065608A JPS60209104A (ja) | 1984-04-02 | 1984-04-02 | 移動体の追跡方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60209104A true JPS60209104A (ja) | 1985-10-21 |
Family
ID=13291892
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59065608A Pending JPS60209104A (ja) | 1984-04-02 | 1984-04-02 | 移動体の追跡方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60209104A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01315884A (ja) * | 1988-06-16 | 1989-12-20 | Sony Corp | パターン追跡方法 |
| JPH06111018A (ja) * | 1992-09-05 | 1994-04-22 | Internatl Business Mach Corp <Ibm> | イメージ処理システム |
| US6031568A (en) * | 1997-09-11 | 2000-02-29 | Fujitsu Limited | Moving-target tracking apparatus |
| CN101943575A (zh) * | 2010-07-07 | 2011-01-12 | 深圳市银星智能电器有限公司 | 一种移动平台用测试方法和测试系统 |
-
1984
- 1984-04-02 JP JP59065608A patent/JPS60209104A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01315884A (ja) * | 1988-06-16 | 1989-12-20 | Sony Corp | パターン追跡方法 |
| JPH06111018A (ja) * | 1992-09-05 | 1994-04-22 | Internatl Business Mach Corp <Ibm> | イメージ処理システム |
| US6031568A (en) * | 1997-09-11 | 2000-02-29 | Fujitsu Limited | Moving-target tracking apparatus |
| CN101943575A (zh) * | 2010-07-07 | 2011-01-12 | 深圳市银星智能电器有限公司 | 一种移动平台用测试方法和测试系统 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| KR940009239B1 (ko) | 2개 프레임 감산을 이용한 이동 표적 검출 장치 및 방법 | |
| EP0488723B1 (en) | Movement vector detection apparatus | |
| US6888566B2 (en) | Method and apparatus for uniform lineal motion blur estimation using multiple exposures | |
| CN110139031B (zh) | 一种基于惯性感知的视频防抖系统及其工作方法 | |
| JP4831760B2 (ja) | ３次元情報検出方法及びその装置 | |
| JPH082090B2 (ja) | 画像動き補正装置 | |
| JP2012073997A (ja) | 物体追尾装置、物体追尾方法およびそのプログラム | |
| CN112399032B (zh) | 一种基于检测器的脉冲式图像传感器的光流获取方法 | |
| CN111696044A (zh) | 一种大场景动态视觉观测方法及装置 | |
| Dardelet et al. | An event-by-event feature detection and tracking invariant to motion direction and velocity | |
| JPH0614698B2 (ja) | 自動追尾カメラ | |
| JPS60209104A (ja) | 移動体の追跡方法 | |
| Ovrén et al. | Why would I want a gyroscope on my RGB-D sensor? | |
| JP4231216B2 (ja) | 仮想シーン撮影方法及びその装置 | |
| JP4469757B2 (ja) | 画像処理装置 | |
| JP2011205388A (ja) | 信号処理装置および方法、並びにプログラム | |
| TWI314831B (ja) | ||
| JP2000175101A (ja) | 自動追尾装置 | |
| JPS60195682A (ja) | 移動体の追跡方法 | |
| JP3151652B2 (ja) | 長い対象物の測定方法とその装置 | |
| CN113538504B (zh) | 目标匀速移动场景中的跟踪目标显示方法和电子设备 | |
| JPS6021472A (ja) | 移動体の追跡方法 | |
| JP2018174461A (ja) | 画像処理装置、画像処理方法、及びプログラム | |
| JPH05108827A (ja) | 画像相関演算装置 | |
| JPS61126407A (ja) | デイザ法を用いた移動体の追跡装置 |