JPH05108827A

JPH05108827A - 画像相関演算装置

Info

Publication number: JPH05108827A
Application number: JP3271010A
Authority: JP
Inventors: Susumu Kikuchi; 奨菊地
Original assignee: Olympus Optical Co Ltd
Current assignee: Olympus Corp
Priority date: 1991-10-18
Filing date: 1991-10-18
Publication date: 1993-04-30

Abstract

(57)【要約】【目的】計算量をさほど増加させることなく検出精度を
高め、実用的で容易に構成できる画像相関演算装置を提
供すること。【構成】相関演算回路１４は、電荷変調素子（ＣＭＤ）
カメラ１０に撮像記録され、ＣＰＵ１８により設定され
た任意の読み出しアドレスに従って読出された第１の画
像と、アドレス発生回路２０による任意の読み出しアド
レスによりメモリ１６から読出された第２の画像として
の前フレームの画像との間の相関演算を行なう。この場
合、相関演算回路１４は、相関演算の精度を上げるため
に、相関演算を行なう領域のサイズを最初大きくとって
対応点を求め、次に、この求めた対応点を中心に領域サ
イズを小さく設定し再び相関演算を行なうという操作を
繰り返す。その際に、領域サイズを変更しても間引きサ
ンプリングをすることにより、相関演算を行なう画像の
画素数は一定にする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、画像間の相関演算を行
なう画像相関演算装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】画像の相関演算は画像を扱う様々な用途
に於いて重要な処理である。例えば、パターン認識及び
パターン分類に於いて相関演算は基本的処理となるが、
これは工業や農林水産業等に於ける自動工程、医療に於
ける診断支援、ＯＡ機器に於ける文書入力や図面入力、
さらには軍事産業に於ける自動照準、等、多方面にわた
って応用が考えられる。また、航空写真からの等高線作
成等に利用されるステレオ画像計測や、手持ち型ムービ
ーカメラの像ブレ補正あるいは動画像データ圧縮のため
の動き検出、等の画像処理に対しても重要な技術となっ
ている。

【０００３】画像の相関演算は、基本的に２画像間の類
似度を評価する演算処理であり、次の（１）式で表わさ
れる。つまり、２画像をｆ（ｒ）＝ｆ（ｘ，ｙ）および
ｇ（ｒ）＝ｇ（ｘ，ｙ）とおくと、ｆ（ｒ）とｇ（ｒ）
の相互相関Ｒ_fg（ｒ）は

【０００４】

【数１】と表わせる。ここで

【０００５】

【数２】とおくと、即ちｇ（ｒ）はｆ（ｒ）をＳ₀だけシフトさ
せた画像だとすると、このとき、上記（１）式は次の
（３）式のように表現できる。

【０００６】

【数３】但し、Ｒ_ff（Ｓ）はｆ（ｒ）の自己相関であり、上記
（３）式は、自己相関のピークがＳ＝Ｓ₀の点に現れる
と考えられる。

【０００７】従って、２画像の相互相関Ｒ_fg（Ｓ）は、
ピークの高さにより２画像の相関の強さを判定すること
ができ、またピークの位置により２画像の相対的位置関
係を知ることができる。相関演算を実行する際は、次の
（４）式に示すように、フーリエ変換の相関処理を利用
することができる。

【０００８】

【数４】

【０００９】ただし、Ｆ［・］：フーリエ変換のオペレ
ータとするまた、画像間の相対的位置関係を調べること
を目的とした場合で、相関演算を装置化するにあたって
は、上記（１）式の代わりに、次の（５）式に示すよう
な画像間の差の絶対値の和を計算する方法が用いられる
ことがある。

【００１０】

【数５】上記（５）式を用いる場合、２画像の相対的シフト量Ｓ
をいろいろ変えながら差の絶対値和を計算し、最も値が
小さくなったＳを求めることになる。

【００１１】画像の相関演算による相対的位置関係の検
出精度を高める方法として、例えば、特開昭６２−１４
５９９１号公報に記載されている方法がある。即ち、画
像の位置ずれを検出する際に、相関演算を行うウインド
ウの大きさを６４×６４画素から８×８画素まで小さく
しながら対応点を求めていくことにより、検出精度を高
めていくものである。この方法を用いることにより、対
応点を求める画像間で時間経過による変化が生じている
場合でも、その影響をあまり受けずに精度を高めること
ができる。

【００１２】ところが、アルゴリズムが複雑で、ハード
化が難しい上に、計算量はかなり大きくなり、動画像で
のリアルタイムの処理が要求される分野に応用するに
は、大規模な装置構成が必要となる。

【００１３】なるべく少ない計算量で画像間の相対的位
置関係を検出する方法としては、例えば、特開昭５４−
１２４９２７号公報に記載されている方法がある。これ
は、動画像に於けるフレーム間の相対的位置関係を求め
る際に、上記（５）式に示される計算式を用いるが、前
フレームに於ける動きベクトルを参照しながら現フレー
ムに於ける動きベクトルを予測し、シフト量Ｓを探す範
囲を狭くすることにより、計算量を減らすというもので
ある。この方法では、確かに計算量を減らすことができ
るが、画像内の対応点の動きの量や方向が急に変化する
ような場合には適応できない。

【００１４】

【発明が解決しようとする課題】このように、従来は、
相関演算による画像間の相対的位置関係の検出精度を高
めようとすると、計算量が多くなり、実用化が難しかっ
た。一方、相関演算の計算量を減らす方法では、特定の
条件にしか適応できない等、検出精度を上げるのには適
さなかった。そこで本発明は、計算量をさほど増加させ
ることなく検出精度を高め、しかも実用的で構成上容易
な画像相関演算装置を提供することを目的とする。

【００１５】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに、本発明の画像相関演算装置は、任意の画素値が読
み出し可能な第１の画像を記録する第１画像記録手段
と、任意の画素値が読み出し可能な第２の画像を記録す
る第２画像記録手段と、第１及び第２の画像の任意の画
素値を読み出すために前記第１及び第２画像記録手段へ
の読み出しアドレスを設定するアドレス設定手段と、前
記第１及び第２画像記録手段より読み出された画像信号
間の相関演算を行なう相関演算手段とを備え、前記相関
演算手段は、前記第１の画像内に設定された検出点を中
心としたＮ_i×Ｍ_i（但し、ｉ＝１，２，…，Ｒ）画素
のサイズの第１の相関演算領域と、前記第２の画像内に
於ける前記第１の画像内に設定された検出点との対応点
を中心としたＮ_i×Ｍ_i画素のサイズの第２の相関演算
領域とで相関演算を行なうと共に、前記第２の画像内に
於いて新たな対応点を検出する際に、前記第１及び第２
の相関演算領域を共に所定の画素数間引いて読出すこと
により、所定のＡｘ×Ａｙ画素の画像間で相関演算を行
ない、この処理を所定のＲ回繰り返し、この繰り返しの
際に前記第１及び第２の相関演算領域を縮小することを
特徴としている。

【００１６】

【作用】即ち、本発明による画像相関演算装置では、相
関演算手段が、第１画像記録手段例えば電荷変調素子
（ＣＭＤ）撮像素子から読出された第１の画像内に設定
された検出点を中心としたＮ_i×Ｍ_i画素のサイズの第
１の相関演算領域と、メモリ等の第２画像記録手段から
読出された第２の画像内に於ける前記第１の画像内に設
定された検出点との対応点を中心としたＮ_i×Ｍ_i画素
のサイズの第２の相関演算領域とで相関演算を行なうと
共に、前記第２の画像内に於いて新たな対応点を検出す
る際に、前記第１及び第２の相関演算領域を共に所定の
画素数間引いて読出すことにより、所定のＡｘ×Ａｙ画
素、例えば８×８画素の画像間で相関演算を行ない、こ
の処理を所定のＲ回繰り返し、この繰り返しの際に前記
第１及び第２の相関演算領域を縮小するようにしてい
る。

【００１７】

【実施例】本発明の実施例を説明する前に、本発明の理
解を助けるために、先ず本発明の原理を説明する。

【００１８】即ち、本発明では、相関演算の精度を上げ
るために、相関演算を行なう領域のサイズを最初大きく
とって対応点を求め、次に、この求めた対応点を中心に
領域サイズを小さく設定し再び相関演算を行なうという
操作を繰り返す方法を用いる。その際に、領域サイズを
変更しても間引きサンプリングをすることにより、相関
演算を行なう画像の画素数は一定にする。

【００１９】詳細を図２の処理のフローチャートと、図
３及び図４の概念図を用いて説明する。図２及び図３の
例に示すように、相関演算の対象となる領域サイズを６
４×６４から８×８まで、１サイクル毎にサイズを縦，
横とも半分づつに変化させながら処理を繰り返すが、相
関演算は常に８×８の画素数で行なう。つまり、（８×
２ⁿ ）×（８×２ⁿ ）（但し、ｎ＝３，２，１，０）の
領域サイズに於いて相関演算を行う際は、縦，横ともに
２ⁿ 画素毎に再サンプリングした画像を用いることによ
り、いつも８×８画素数同志の相関演算を行なう。この
ような方法を用いることにより、演算量をさほど増加さ
せることなく、しかも対応点の検出精度を高めることが
できる。

【００２０】このような処理により、前記目的を達成で
きる理由を図４により説明する。一般に、異なる条件で
入力した２画像、例えば時間を経過して入力した画像間
では、画像円に於ける対象物体の像が微妙に変化してい
る場合がある。その場合、相関演算を行なう領域のサイ
ズを大きくとりすぎると、画像の変化により相関演算ピ
ークがなまり、対応点の検出精度が低くなる。逆に、領
域を小さくしすぎると、真の対応点を検出できないおそ
れがある。そこで、まず領域サイズをある程度大きくと
っておき、だんだんに対応点を探す範囲をせばめていく
ことにより、精度を高めていくことができる。この処理
に於いて、領域サイズが大きい段階では対応点を粗く求
めておけば良いので、フルサイズの画素数を全部使って
相関演算を行う必要はない。そこで、間引きサンプリン
グにより低空間周波数領域のみ抽出して計算する。

【００２１】さらに、本発明を実現する構成として、非
破壊でランダム読み出し可能な撮像素子、例えば電荷変
調素子（ＣＭＤ）を用いたＴＶカメラを使用することに
より、メモリを節約し、よりコンパクトな装置を実現す
ることができる。

【００２２】以下、図面を参照して、本発明の実施例を
説明する。先ず、第１実施例として、ムービーカメラ等
に於いて、手ぶれ等が原因となっておこる像ブレを補正
する回路に応用した場合につき説明する。像ブレ補正
は、基本的に、動きベクトル検出と出力画像のアドレス
補正との２ステップの処理で構成されるが、本発明の相
関演算は、最初の動きベクトル検出のステップに応用さ
れる。つまり、動きベクトルの検出は、連続する２フレ
ーム画像（フィールドでも良い）間の対象物の像の相対
的位置関係を調べることにより行なわれるが、その際に
相関演算が応用される。

【００２３】図１は、本第１実施例のブロック構成図で
ある。光学結像系（図示せず）により入力された光学像
は、ＣＭＤカメラ１０により電気信号に変換され、アナ
ログ／ディジタル（Ａ／Ｄ）変換器１２によってディジ
タル画像信号に変換されて、相関演算回路１４に入力さ
れる。即ち、ＣＭＤカメラ１０の受光部に設けられてい
るＣＭＤ撮像素子では、入力光強度に応じて電荷が蓄積
されるが、同時に所定の画素値が非破壊読み出しされ、
Ａ／Ｄ変換器１２を介して相関演算回路１４に入力され
る。ＣＭＤ撮像素子に対する画素値読み出し法について
は後述する。

【００２４】一方、相関演算のリファレンス画像となる
現入力時よりも１フレーム前の画像は、メモリ１６に記
録されており、ＣＰＵ１８からの指令信号により制御さ
れる第１アドレス発生回路２０から出力されるアドレス
値により所定の画素値が読み出され、相関演算器１４に
入力される。相関演算回路１４では、再入力画像の相関
演算が実行され、その結果はＣＰＵ１８に転送される。
以上の構成により、本発明に基づく相関演算が実行さ
れ、連続する２フレーム画像の相対的位置ずれ量、つま
り動きベクトルが検出される。

【００２５】次に、検出された動きベクトルを基に補正
アドレスを発生すべく、ＣＰＵ１８からの制御信号が第
２アドレス発生回路２２に送られる。第２アドレス発生
回路２２では、画像のブレを補正するようなアドレスが
発生されて、第１フレームメモリ２４₁に送られる。第
１フレームメモリ２４₁では、ＣＭＤカメラ１０から読
み出されＡ／Ｄ変換器１２及び第１セレクタ２６を介し
て転送されてきた画像信号が、第２アドレス発生回路２
２により発生された補正アドレスに基づいて記録され
る。

【００２６】ここで、第１フレームメモリ２４₁に画像
信号の書き込みが行われている間は、第２フレームメモ
リ２４₂に記録されてある画像信号が、第２セレクタ２
８を介して映像出力され、不図示のＴＶモニタへの表示
やビデオレコーダでの録画が行われる。そして、次のフ
レーム時間では、書き込みと読み出しの領域が交替され
る。

【００２７】以上の動作のタイミングチャートを図５に
示す。同図に示すように、ＣＭＤカメラ１０では、設定
された露光時間内に蓄積された画像信号が読み出し時間
に読み出されるという動作が１フレーム時間内に行われ
る。また、露光時間中には同時に、ＣＭＤカメラ１０及
びメモリ１６から相関演算に用いられる所定の画素値が
読み出され、動きベクトルの検出が行われる。次に、Ｃ
ＭＤカメラ１０から画像信号が読み出され、補正アドレ
スに基づいて第１フレームメモリ２４₁に書き込まれる
と同時に、次の２フレーム間の相関演算に必要な領域の
画像信号がメモリ１６に記録される。以上の動作が行わ
れる１フレーム時間中は、第２フレームメモリ２４₂に
記録されている画像信号が出力される。

【００２８】図６は、上記ＣＭＤカメラ１０の撮像部に
設置されるＣＭＤ撮像素子３０の構成を示す図である。
受光部は、縦ｍ個×横ｎ個の受光画素３２₁₁〜３２_mnで
構成される。相関演算の際に、特定の画素の値を読み出
す動作は、次のような構成で行われる。まず、ＣＰＵ１
８から送られてきたアドレス信号は、垂直デコーダ３４
のアドレス端子Ｄ_V及び水平デコーダ３６のアドレス端
子Ｄ_Hに入力される。垂直デコーダ３４では、指定画素
（Ｋ，Ｌ）の縦方向アドレスに相当するＫ（Ｋ＝１〜
ｍ）行の電圧を“ＯＮ”にし、同時に水平デコーダ３６
ではやはり指定画素の横方向アドレスに相当するＬ（Ｌ
＝１〜ｎ）列のスイッチ３８_Lを“ＯＮ”にすることに
より、画素（Ｋ，Ｌ）の電流値を読み出し、アンプ４０
で増幅して出力端４２より出力する。このような構成に
より、所定の画素値を続々と読み出すことが可能とな
り、本発明の方法に基づく相関演算が実行される。

【００２９】次に、１フレーム（あるいはフィールド）
画像を読み出す構成について述べる。垂直シフトレジス
タ４４は、スタートクロック端子４６にスタートパルス
φ_Vstが入力されると、Ｋ（Ｋ＝１〜ｍ）行の電圧をＫ
＝１から順番にＫ＝ｍまで順次“ＯＮ”にする。各列が
選択される毎に、水平シフトレジスタ４８は、スタート
クロック端子５０にスタートパルスφ_Hstが入力され、
列のスイッチ５２_L（Ｌ＝１〜ｎ）がＬ＝１から順番に
Ｌ＝ｎまで順次“ＯＮ”となり、読み出された画素信号
はアンプ５４により増幅されて出力端５６より出力され
る。スタートパルスφ_Hst及びクロック信号φ_Vstは、
出力される信号列がラスタースキャンに適合するように
設定される。このようにして、１フレーム画像が読み出
し期間内に読み出される。

【００３０】図７の（Ａ）乃至（Ｃ）はそれぞれ相関演
算回路１４の構成例を示す図である。図７の（Ａ）は、
上記（５）式に基づく画像間の差の絶対値の和を計算す
る場合の構成である。２つの入力画像信号は、減算器５
８に入力され、画素毎に差が計算され、絶対値変換器６
０によりその差の絶対値がとられる。絶対値変換器６０
からの出力は、加算器６２とメモリ６４を同図のように
構成した回路により、所定の画素数分累積加算され、そ
の結果が上記ＣＰＵ１８に転送される。ＣＰＵ１８で
は、異なる設定アドレスについての相関演算回路１４の
結果を比較することにより、値が最も小さい画像領域の
組を検出し、画像間の相対的位置関係を判定する。

【００３１】図７の（Ｂ）は、上記（１）式に基づく積
和演算による画像間の相関演算を行なう回路の構成例を
示している。即ち、２つの入力画像信号は、乗算器６６
で乗算された後に、加算器６８とメモリ７０により累積
加算される。上記（１）式による相関演算は、２つの画
像の相対的シフトベクトルＳを１画素づつ変えながら積
和演算を行なうものであるので、出力はシフトベクトル
Ｓを変化させる範囲の大きさの相関画像となる。従っ
て、メモリ７０は相関画像が記録できる容量が必要とな
る。メモリ７０に記録された相関画像は、最大値検出器
７２に転送され、値が最大であるアドレスが検出され
て、結果がＣＰＵ１８に転送される。

【００３２】図７の（Ｃ）は、上記（４）式に基づく高
速フーリエ変換（ＦＦＴ）を用いた相関演算を行なう場
合の構成例を示す図である。２つの入力画像信号は、メ
モリ７４₁，７４₂にそれぞれ記録される。メモリ７４
₁，７４₂に記録された画像信号はそれぞれにセレクタ
７６を介してＦＦＴ演算器７８に入力され、２次元ＦＦ
Ｔが実行されて、結果がセレクタ８０を介して再びメモ
リ７４₁，７４₂に記録される。次に、これらフーリエ
画像のうち、メモリ７４₂に記録された画像は、複素共
役変換器８２により複素共役信号にされ、直接転送され
てきたメモリ７４₁に記録された画像と複素数乗算器８
４により複素数どうしの乗算が行われ、その結果がセレ
クタ８０を介してメモリ７４₁に記録される。この画像
信号は、ＦＦＴ演算器７８により２次元逆ＦＦＴが実行
された後に再びメモリ７４₁に記録され、さらに最大値
検出器８６により最大ピークのアドレスが検出されて、
結果がＣＰＵ１８に送られる。

【００３３】以上のように、本発明による相関演算装置
を像ブレ補正処理装置に応用することにより、少ない演
算量で精度の高い相対的位置関係の検出が可能となるた
め、より正確な像ブレ補正を動画に対応した速度で行な
うことが可能となり、装置構成も簡便にすることができ
る。また、撮像素子としてＣＭＤ素子を用いることによ
り、露光時間中に任意のアドレスの画素値を高速に非破
壊読み出しすることが可能になり、装置構成上メモリを
節約することができ、またアドレスを補正した画像を少
ないディレイで出力することが可能となる。

【００３４】次に、第２実施例として、本発明による画
像相関演算装置をステレオ画像解析装置へ応用した場合
につき説明する。ステレオ画像解析とは、視差を有する
２つの画像入力装置により入力された画像間で対応点の
検出を行うことにより、画像入力装置と対象物との距離
を局所的に計測するものである。画像間で対応点の検出
を行なう際に、本発明による相関演算を適応することが
できる。

【００３５】図８の（Ａ）はその構成を示すブロック図
である。このステレオ画像解析装置の構成は大きくＴＶ
カメラ８８₁，８８₂、ステレオ画像解析プロセッサ９
０、３次元表示プロセッサ９２、ＴＶモニタ９４に分け
られる。

【００３６】ＴＶカメラ８８₁とＴＶカメラ８８₂は所
定の距離をおいて設置され、それぞれにより撮像入力さ
れた画像は、ステレオ画像解析プロセッサ９０内のＡ／
Ｄ変換器９６₁，９６₂によりディジタル信号に変換さ
れ、フレームメモリ９８₁，９８₂に記録される。

【００３７】フレームメモリ９８₁，９８₂に記録され
た画像は、ＣＰＵ１００による指令信号を基にアドレス
発生器１０２₁，１０２₂により発生されたアドレス信
号に従って読み出され、相関演算回路１０４により相関
演算が行われて、結果がＣＰＵ１００に送られる。

【００３８】以上述べたフレームメモリ９８₁，９
８₂、アドレス発生回路１０２₁，１０２₂、相関演算
回路１０４、及びＣＰＵ１００の構成により、本発明の
原理に基づく相関演算が実行され、対応点の検出が行な
われる。

【００３９】この対応点の検出法の概念図を図８の
（Ｂ）に示す。左右の入力画像の一方をリファレンス画
像１０６、もう一方を相関演算対象画像１０８とし、リ
ファレンス画像１０６中に設定した各検出点１１０との
対応点１１２を相関演算対象画像１０８中から検出す
る。対応点１１２が求まると、ＴＶカメラ８８₁，８８
₂間の距離及び光学系の焦点距離等の情報よりＴＶカメ
ラ８８₁又は８８₂から各検出点１１０までの絶対距離
がＣＰＵ１００に於いて算出される。

【００４０】検出点１１０はリファレンス画像１０６の
全画素にしても良いが、通常はある一定の間隔をおいて
設定し、検出点１１０の間の任意の点は補間により距離
を求めるようにする。

【００４１】このようにして求められた距離情報は距離
情報メモリ１１４に記録される。次に、リファレンス画
像１０６として用いたフレームメモリ９８₁に記録され
ている画像と距離情報メモリ１１４に記録されているデ
ータとが３次元表示プロセッサ９２に送られる。

【００４２】３次元表示プロセッサ９２は、特に図示は
しないが、フレームメモリ，ＣＰＵ，メモリ，演算アク
セラレータ，ビデオＤ／Ａコンバータ，等で構成され、
必要に応じて画像に等高線をオーバーレイ表示したり、
距離情報を濃淡表示したり、あるいは俯瞰図として３次
元的グラフィック表示するように画像を加工して、ＴＶ
モニタ９４に表示する。

【００４３】以上のようにして、ステレオ画像解析に於
いて最も重要となる左右像間の対応点の検出を少ない演
算量で高精度に行なうことが可能になり、従って装置構
成を簡便にすることができる。あるいは、短い処理時間
でより多くの検出点に対して対応点の検出を行なうこと
が可能になり、より高密度な距離情報を出力する装置を
構成することが容易になる。

【００４４】

【発明の効果】以上詳述したように、本発明によれば、
計算量をさほど増加させることなく検出精度を高め、実
用的で容易に構成できる画像相関演算装置を提供できる
ことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１実施例のブロック構成図である。

【図２】本発明の原理を説明するための処理フローチャ
ートである。

【図３】本発明の原理を説明するための各相関演算に於
ける対象画像領域サイズを示す図である。

【図４】本発明の原理を説明するための各相関演算に於
ける対象画像領域サイズと対応点とを示す図である。

【図５】第１実施例の動作を説明するためのタイミング
チャートである。

【図６】図１中のＣＭＤカメラの撮像部に設置されるＣ
ＭＤ撮像素子の構成を示す図である。

【図７】（Ａ）乃至（Ｃ）はそれぞれ図１中の相関演算
回路の構成例を示すブロック図である。

【図８】（Ａ）は本発明の第２実施例のブロック構成図
であり、（Ｂ）は対応点の検出法を説明するために供さ
れるリファレンス画像と相関演算対象画像とを示す図で
ある。

【符号の説明】

１０…電荷変調素子（ＣＭＤ）カメラ、１４，１０４…
相関演算回路、１６…メモリ、１８，１００…ＣＰＵ、
２０，１０２₁，１０２₂…アドレス発生回路、９
８₁，９８₂…フレームメモリ。

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】任意の画素値が読み出し可能な第１の画
像を記録する第１画像記録手段と、任意の画素値が読み出し可能な第２の画像を記録する第
２画像記録手段と、第１及び第２の画像の任意の画素値を読み出すために前
記第１及び第２画像記録手段への読み出しアドレスを設
定するアドレス設定手段と、前記第１及び第２画像記録手段より読み出された画像信
号間の相関演算を行なう相関演算手段と、を具備し、前記相関演算手段は、前記第１の画像内に設定された検出点を中心としたＮ_i
×Ｍ_i（但し、ｉ＝１，２，…，Ｒ）画素のサイズの第
１の相関演算領域と、前記第２の画像内に於ける前記第
１の画像内に設定された検出点との対応点を中心とした
Ｎ_i×Ｍ_i画素のサイズの第２の相関演算領域とで相関
演算を行なうと共に、前記第２の画像内に於いて新たな
対応点を検出する際に、前記第１及び第２の相関演算領
域を共に所定の画素数間引いて読出すことにより、所定
のＡｘ×Ａｙ画素の画像間で相関演算を行ない、この処理を所定のＲ回繰り返し、この繰り返しの際に前
記第１及び第２の相関演算領域を縮小することを特徴と
する画像相関演算装置。
【請求項２】前記第１及び第２の相関演算領域は、
（Ａｘ×Ｂｘ^R-i ）×（Ａｙ×Ｂｙ^R-i ）画素のサイズ
であり、前記第１及び第２の相関演算領域を読出す際の間引き間
隔は横方向にＢｘ^R-i 画素、縦方向にＢｙ^R-i 画素であ
り、前記繰り返しの際に前記第１及び第２の相関演算領域
を、横方向について１／Ｂｘに、縦方向について１／Ｂ
ｙに縮小することを特徴とする請求項１に記載の画像相
関演算装置。
【請求項３】前記第１画像記録手段が非破壊読み出し
可能な撮像素子であることを特徴とする請求項１に記載
の画像相関演算装置。
【請求項４】前記第１画像記録手段が電荷変調素子
（ＣＭＤ）撮像素子であることを特徴とする請求項３に
記載の画像相関演算装置。