JPS60205058A - 減速機 - Google Patents
減速機Info
- Publication number
- JPS60205058A JPS60205058A JP5957784A JP5957784A JPS60205058A JP S60205058 A JPS60205058 A JP S60205058A JP 5957784 A JP5957784 A JP 5957784A JP 5957784 A JP5957784 A JP 5957784A JP S60205058 A JPS60205058 A JP S60205058A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- disk
- rolling bearing
- ball
- driving disc
- balls
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H25/00—Gearings comprising primarily only cams, cam-followers and screw-and-nut mechanisms
- F16H25/04—Gearings comprising primarily only cams, cam-followers and screw-and-nut mechanisms for conveying rotary motion
- F16H25/06—Gearings comprising primarily only cams, cam-followers and screw-and-nut mechanisms for conveying rotary motion with intermediate members guided along tracks on both rotary members
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H25/00—Gearings comprising primarily only cams, cam-followers and screw-and-nut mechanisms
- F16H25/04—Gearings comprising primarily only cams, cam-followers and screw-and-nut mechanisms for conveying rotary motion
- F16H25/06—Gearings comprising primarily only cams, cam-followers and screw-and-nut mechanisms for conveying rotary motion with intermediate members guided along tracks on both rotary members
- F16H2025/063—Gearings comprising primarily only cams, cam-followers and screw-and-nut mechanisms for conveying rotary motion with intermediate members guided along tracks on both rotary members the intermediate members being balls engaging on opposite cam discs
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Transmission Devices (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［発明の技術分野１
本発明は、回転運動を減速させるための減速機の改良に
関する。
関する。
［発明の技術的背景とその問題点］
従来より減速機は非常に多くのタイプが考案されて来た
。特に最近とみに発達の著しい産業用ロボットの駆動に
際しては、原動機はできるだけ小型であることと、でき
るだけ大きな駆動トルクを必要とする２つの相反する要
求を満たすための、減速比の極めて大きい減速機が注目
されるようになった。さらにロボットの制御については
、非常に高い精度を要求されるため、減速機そのものの
効率を上げ、さらに従来の歯車式減速機につきもののバ
ックラッシュを低減させなくてはならず、新しいタイプ
の減速機が要求されていた。
。特に最近とみに発達の著しい産業用ロボットの駆動に
際しては、原動機はできるだけ小型であることと、でき
るだけ大きな駆動トルクを必要とする２つの相反する要
求を満たすための、減速比の極めて大きい減速機が注目
されるようになった。さらにロボットの制御については
、非常に高い精度を要求されるため、減速機そのものの
効率を上げ、さらに従来の歯車式減速機につきもののバ
ックラッシュを低減させなくてはならず、新しいタイプ
の減速機が要求されていた。
その中のひとつに第１図にその概略を示づころがり伝達
方式の減速機がある。駆動軸１の回転はキー２によって
駆動ディスク３を回転させる。駆動ディスク３はリテー
ナ−４およびボール５を介して、従動ディスク６を回転
させ、その動ツノはキー７を介して従動軸８に伝わる。
方式の減速機がある。駆動軸１の回転はキー２によって
駆動ディスク３を回転させる。駆動ディスク３はリテー
ナ−４およびボール５を介して、従動ディスク６を回転
させ、その動ツノはキー７を介して従動軸８に伝わる。
次に原理を説明するため、第２図にボール側から見た駆
動ディスク３の図、第３図に従動ディスク６の図を、第
４図にリラーナー４の図を示Ｊ０まず駆動、従動ディス
ク３．６には、それぞれボール５のころがる’（＋ＩＳ
０１１０を設置）である。またリテーナ−４には、ボ
ール５の１つぼり入り込む切欠き１１を設けである。
動ディスク３の図、第３図に従動ディスク６の図を、第
４図にリラーナー４の図を示Ｊ０まず駆動、従動ディス
ク３．６には、それぞれボール５のころがる’（＋ＩＳ
０１１０を設置）である。またリテーナ−４には、ボ
ール５の１つぼり入り込む切欠き１１を設けである。
さてこのリテーナ−４は回らないように外部に固定され
、それぞれの切欠きにボール５は１個づ・つ入る。たど
えば従動側ディスク面にある溝１０の山数が１２であり
、駆動側ディスク面の溝形状が偏心円ならば、リテーナ
−の切欠き１１の数は１３個どなり、ボール数も１３個
となる。第５図は、駆動側、従動側ディスク３．６とリ
テーナ−４を車ねで、ボール５の入る位置を示したもの
で、それぞれのボール５はリテーナ−４の切欠きに保持
されるため、移動することなく単にそれぞれの位；ごで
一方向の上下運動をくり返すにすぎない。
、それぞれの切欠きにボール５は１個づ・つ入る。たど
えば従動側ディスク面にある溝１０の山数が１２であり
、駆動側ディスク面の溝形状が偏心円ならば、リテーナ
−の切欠き１１の数は１３個どなり、ボール数も１３個
となる。第５図は、駆動側、従動側ディスク３．６とリ
テーナ−４を車ねで、ボール５の入る位置を示したもの
で、それぞれのボール５はリテーナ−４の切欠きに保持
されるため、移動することなく単にそれぞれの位；ごで
一方向の上下運動をくり返すにすぎない。
そして駆動側ディスク３面に形成された偏心円状の’（
：６９が一回転するたび、ボール５はその位置で１回の
往復運動をさせられ、これにより従動側ディスク６に形
成された１２山よりなる花形の溝１０のうち、１山分だ
け回転する。すなわち駆動側３の１回転につき、従動側
６は１／１２回転ヴるのである。
：６９が一回転するたび、ボール５はその位置で１回の
往復運動をさせられ、これにより従動側ディスク６に形
成された１２山よりなる花形の溝１０のうち、１山分だ
け回転する。すなわち駆動側３の１回転につき、従動側
６は１／１２回転ヴるのである。
以上が本減速機の原理であるが、これは実用上人きな問
題が１つある。すなわち駆動側ディスク３は高速で回転
するのに対し、従動側ディスク６はその１／１２で回転
するにすぎず、またリテーナ−４は回転しない。つま′
リボール５は非常に大きなスリップを生じているわけで
、たとえ潤滑方法を工夫したとしても、駆動側が高速に
なるに従い潤滑不良を生じ、周囲温度の上昇、騒音はさ
Ｇｊられす、悪くすると焼き付きを起こすことになる。
題が１つある。すなわち駆動側ディスク３は高速で回転
するのに対し、従動側ディスク６はその１／１２で回転
するにすぎず、またリテーナ−４は回転しない。つま′
リボール５は非常に大きなスリップを生じているわけで
、たとえ潤滑方法を工夫したとしても、駆動側が高速に
なるに従い潤滑不良を生じ、周囲温度の上昇、騒音はさ
Ｇｊられす、悪くすると焼き付きを起こすことになる。
また、減速機としての効率低下につながることになる。
［発明の目的］
本発明の目的は、ボールに生ずるスリップを最小限に押
え、熱損失や騒音の発生を防いで、効率の高い減速機を
提供することにある。
え、熱損失や騒音の発生を防いで、効率の高い減速機を
提供することにある。
［発明の概要］
本発明による減速機は、入力軸をクランク輪状にして偏
心回転を駆動ディスクに与えるとともに、このクランク
した軸の先と駆動ディスクの間にころがり軸受を介しか
つ駆動ディスク向上に形成されるボールのガイド用溝形
状を、ころがり軸受と同心の円状に形成することにより
、駆動ディスクの回転成分をなくし、ボールに生ずるす
べりを権力減少さけるよう構成したことを特徴とする。
心回転を駆動ディスクに与えるとともに、このクランク
した軸の先と駆動ディスクの間にころがり軸受を介しか
つ駆動ディスク向上に形成されるボールのガイド用溝形
状を、ころがり軸受と同心の円状に形成することにより
、駆動ディスクの回転成分をなくし、ボールに生ずるす
べりを権力減少さけるよう構成したことを特徴とする。
［発明の実施例］
本発明による一実施例を第６図を用いて説明する。第６
図において、第１図と同一符号は同一部分を示すもので
あるからその説明を省略する。そしてリテーナ−４、従
動側ディスク６、ボール５については、第３図および第
４図で説明した通りである１、シかし本発明においては
、駆動軸１２はクランク状になり、偏心した状態で駆動
ディスク１３をころがり軸受１４を介して取り付けであ
る。
図において、第１図と同一符号は同一部分を示すもので
あるからその説明を省略する。そしてリテーナ−４、従
動側ディスク６、ボール５については、第３図および第
４図で説明した通りである１、シかし本発明においては
、駆動軸１２はクランク状になり、偏心した状態で駆動
ディスク１３をころがり軸受１４を介して取り付けであ
る。
３Ｌだクランク軸１２にはつり合わせ用のウェイト１５
が取り付けられる。
が取り付けられる。
さて駆動クランク軸１２によってころがり軸受１４には
、同速の公転運動と自転運動が入力される。しかしなが
ら、ころがり軸１４により自転運動のほとんどは吸収さ
れ、駆動ディスク１３には公転運動のみが伝えられる。
、同速の公転運動と自転運動が入力される。しかしなが
ら、ころがり軸１４により自転運動のほとんどは吸収さ
れ、駆動ディスク１３には公転運動のみが伝えられる。
駆動ディスク１３には、第７図に示すようにころがり軸
受中心１４ど同心のボールのガイドとなる溝２０のディ
スク面における形状が真円状に形成されており、これが
クランク軸１２の偏心量を半径とする公転運動を行うこ
とにより、ボール５に対して−ｈ向の上下運動を与え、
公転一回転につき従動ディスク６に形成された第３図の
花形の溝１０の１山分のみ従動軸８を回転させる。
受中心１４ど同心のボールのガイドとなる溝２０のディ
スク面における形状が真円状に形成されており、これが
クランク軸１２の偏心量を半径とする公転運動を行うこ
とにより、ボール５に対して−ｈ向の上下運動を与え、
公転一回転につき従動ディスク６に形成された第３図の
花形の溝１０の１山分のみ従動軸８を回転させる。
このように構成した本発明によれば、従来形と比較して
、ボール５に生じるスリップがほとんどなくなり、ボー
ル５の運動は極めてスムーズになる。これはすなわち温
度上昇や振動の発生を激減することになり、ｇＩＯ清を
容易にするとともに減速機としての効率の向上になる。
、ボール５に生じるスリップがほとんどなくなり、ボー
ル５の運動は極めてスムーズになる。これはすなわち温
度上昇や振動の発生を激減することになり、ｇＩＯ清を
容易にするとともに減速機としての効率の向上になる。
第８図は本発明によるその他の実施例である。第６図
と異なるのは、リテーナ−４がなくなり駆動ディスク１
６のボール５のガイド用溝２１が深くなり、ボールを冗
全に中ぐ回転自由になるよう支持していることと・回り
止めビン１７がディスクの自転を止めていることである
。その効果は前述と同様であり、さらに構造が簡単にな
る利点がある。
と異なるのは、リテーナ−４がなくなり駆動ディスク１
６のボール５のガイド用溝２１が深くなり、ボールを冗
全に中ぐ回転自由になるよう支持していることと・回り
止めビン１７がディスクの自転を止めていることである
。その効果は前述と同様であり、さらに構造が簡単にな
る利点がある。
［１明の効果］
以上のＪ、うに本発明によれば、駆動軸をクランク軸状
にしてその先端にころがり軸受を介して駆動ディスクを
股【ノ、その面上にころがり軸受と同心円状のガイド用
溝を形成し、このガイド用溝と駆動ディスクの花形状の
ガイド用溝との交点にボールを入りこませたことにより
、従来技術で問題どなっていた、熱のＲ１や騒音の発生
を防止でき、かつ潤滑方式も極めて簡単になり、さらに
は効率の非常に高い減速機を提供することが可能となっ
ｌこ 。
にしてその先端にころがり軸受を介して駆動ディスクを
股【ノ、その面上にころがり軸受と同心円状のガイド用
溝を形成し、このガイド用溝と駆動ディスクの花形状の
ガイド用溝との交点にボールを入りこませたことにより
、従来技術で問題どなっていた、熱のＲ１や騒音の発生
を防止でき、かつ潤滑方式も極めて簡単になり、さらに
は効率の非常に高い減速機を提供することが可能となっ
ｌこ 。
第１図は従来技術を説明するための５１１ｇ５ｉ面図、
第２図、第３図、第４図はそれぞれ駆動ディスク、従動
ディスク、リテーナ−に形成されたボールの万イド用）
にならびに切欠の形状を示ＶＩ！略図、第５図はこれら
の溝や切欠とボールの入る位詔の関係を示すための概略
図、第６図は本発明による減速機の一実施例を説明する
ための縦断面図、第７図は本発明に使用する駆動ディス
クを示１概略図、１・・・駆動軸 ２・・・キー ３・・・駆動ディスク ４−・・リテーナ−５・・・ボ
ール ６・・・従動ディスク７・・・キー ８・・・従
動軸 ９・・・ガイド用溝 １０・・・花形ガイド用溝１１・
・・切欠き １２・・・駆動クランク軸１３・・・駆動
ディスク ＋１４・・・ころがり軸受１５・・・ウェイ
ト １６・・・駆動ディスク１７・・・回り止めビン
２０．２１・・・ガイド用溝代理人 弁理士 猪 股
祥 晃（ほか１名）第 １ 図 第 ４ 図 第 ５ 図 ・第 ６ 図 第 ７ 図 第８図
第２図、第３図、第４図はそれぞれ駆動ディスク、従動
ディスク、リテーナ−に形成されたボールの万イド用）
にならびに切欠の形状を示ＶＩ！略図、第５図はこれら
の溝や切欠とボールの入る位詔の関係を示すための概略
図、第６図は本発明による減速機の一実施例を説明する
ための縦断面図、第７図は本発明に使用する駆動ディス
クを示１概略図、１・・・駆動軸 ２・・・キー ３・・・駆動ディスク ４−・・リテーナ−５・・・ボ
ール ６・・・従動ディスク７・・・キー ８・・・従
動軸 ９・・・ガイド用溝 １０・・・花形ガイド用溝１１・
・・切欠き １２・・・駆動クランク軸１３・・・駆動
ディスク ＋１４・・・ころがり軸受１５・・・ウェイ
ト １６・・・駆動ディスク１７・・・回り止めビン
２０．２１・・・ガイド用溝代理人 弁理士 猪 股
祥 晃（ほか１名）第 １ 図 第 ４ 図 第 ５ 図 ・第 ６ 図 第 ７ 図 第８図
Claims (2)
- （１）駆動軸をクランク軸状にしてその先端にころがり
軸受を介して設けた駆動ディスクと、この駆動ディスク
と対面して設けられ従動輪を有する従動ディスクとを備
え、前記駆動ディスクの面上にころがり軸受と同心円状
のガイド用溝を形成し、前記従動ディスクの面上に花形
状のガイド用溝を形成し、その両ディスクの両ガイド用
溝の交点にボールを入りこませたことを特徴とする減速
機。 - （２）駆動ディスクと従動ディスクとの対面間にボール
の数だけ中心を向く直線状のり欠きを有するリテーナ−
を設けたことを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の
減速機。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5957784A JPS60205058A (ja) | 1984-03-29 | 1984-03-29 | 減速機 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5957784A JPS60205058A (ja) | 1984-03-29 | 1984-03-29 | 減速機 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60205058A true JPS60205058A (ja) | 1985-10-16 |
Family
ID=13117221
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5957784A Pending JPS60205058A (ja) | 1984-03-29 | 1984-03-29 | 減速機 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60205058A (ja) |
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0207206A2 (en) * | 1985-06-27 | 1987-01-07 | Kamoseiko Kabushiki Kaisha | Gearless differential speed reducer |
| JPH05203009A (ja) * | 1992-01-29 | 1993-08-10 | Fanuc Ltd | 減速装置 |
| EP0577850A1 (en) * | 1992-01-29 | 1994-01-12 | Fanuc Ltd. | Automatic tool changer |
| EP1652617A1 (en) * | 2004-10-29 | 2006-05-03 | Fanuc Ltd | Automatic tool changer |
| EP2390050A1 (de) | 2010-05-31 | 2011-11-30 | Gildemeister Aktiengesellschaft | Werkzeugwechselvorrichtung zum Wechseln eines Werkzeugs an einer Spindel einer Werkzeugmaschine und Werkzeugmaschine mit Werkzeugwechselvorrichtung |
| CN105546042A (zh) * | 2016-01-07 | 2016-05-04 | 燕山大学 | 并联减变速一体化端面活齿机构 |
| WO2018025591A1 (ja) * | 2016-08-03 | 2018-02-08 | Ntn株式会社 | 減速装置 |
| JP2018021602A (ja) * | 2016-08-03 | 2018-02-08 | Ntn株式会社 | 減速装置 |
| JP2018021603A (ja) * | 2016-08-03 | 2018-02-08 | Ntn株式会社 | 減速装置 |
| JP2018021604A (ja) * | 2016-08-03 | 2018-02-08 | Ntn株式会社 | 減速装置 |
| WO2019044812A1 (ja) * | 2017-09-01 | 2019-03-07 | Ntn株式会社 | 減速装置 |
-
1984
- 1984-03-29 JP JP5957784A patent/JPS60205058A/ja active Pending
Cited By (20)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0207206A2 (en) * | 1985-06-27 | 1987-01-07 | Kamoseiko Kabushiki Kaisha | Gearless differential speed reducer |
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| EP0577850A1 (en) * | 1992-01-29 | 1994-01-12 | Fanuc Ltd. | Automatic tool changer |
| EP0577850A4 (en) * | 1992-01-29 | 1994-12-07 | Fanuc Ltd | AUTOMATIC TOOL CHANGER. |
| US5499963A (en) * | 1992-01-29 | 1996-03-19 | Fanuc Ltd. | Automatic tool changer |
| EP1652617A1 (en) * | 2004-10-29 | 2006-05-03 | Fanuc Ltd | Automatic tool changer |
| US7300393B2 (en) | 2004-10-29 | 2007-11-27 | Fanuc Ltd | Automatic tool changer |
| DE102010029530B4 (de) | 2010-05-31 | 2023-10-26 | Gildemeister Aktiengesellschaft | Werkzeugwechselvorrichtung zum Wechseln eines Werkzeugs an einer Spindel einer Werkzeugmaschine und Werkzeugmaschine mit Werkzeugwechselvorrichtung |
| EP2390050A1 (de) | 2010-05-31 | 2011-11-30 | Gildemeister Aktiengesellschaft | Werkzeugwechselvorrichtung zum Wechseln eines Werkzeugs an einer Spindel einer Werkzeugmaschine und Werkzeugmaschine mit Werkzeugwechselvorrichtung |
| DE102010029530A1 (de) | 2010-05-31 | 2011-12-01 | Gildemeister Aktiengesellschaft | Werkzeugwechselvorrichtung zum Wechseln eines Werkzeugs an einer Spindel einer Werkzeugmaschine und Werkzeugmaschine mit Werkzeugwechselvorrichtung |
| US9221138B2 (en) | 2010-05-31 | 2015-12-29 | Gildemeister Aktiengesellschaft | Tool changers for changing tools on spindles of machine tools and machine tools comprising such tool changers |
| CN105546042A (zh) * | 2016-01-07 | 2016-05-04 | 燕山大学 | 并联减变速一体化端面活齿机构 |
| CN105546042B (zh) * | 2016-01-07 | 2018-06-08 | 燕山大学 | 并联减变速一体化端面活齿机构 |
| JP2018021602A (ja) * | 2016-08-03 | 2018-02-08 | Ntn株式会社 | 減速装置 |
| JP2018021603A (ja) * | 2016-08-03 | 2018-02-08 | Ntn株式会社 | 減速装置 |
| JP2018021604A (ja) * | 2016-08-03 | 2018-02-08 | Ntn株式会社 | 減速装置 |
| CN109477560A (zh) * | 2016-08-03 | 2019-03-15 | Ntn株式会社 | 减速装置 |
| US10670121B2 (en) | 2016-08-03 | 2020-06-02 | Ntn Corporation | Speed reducer |
| WO2018025591A1 (ja) * | 2016-08-03 | 2018-02-08 | Ntn株式会社 | 減速装置 |
| WO2019044812A1 (ja) * | 2017-09-01 | 2019-03-07 | Ntn株式会社 | 減速装置 |
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