JPS60196276A - スタツドガンロボツトの加圧反力保持方法およびその装置 - Google Patents
スタツドガンロボツトの加圧反力保持方法およびその装置Info
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- JPS60196276A JPS60196276A JP59051344A JP5134484A JPS60196276A JP S60196276 A JPS60196276 A JP S60196276A JP 59051344 A JP59051344 A JP 59051344A JP 5134484 A JP5134484 A JP 5134484A JP S60196276 A JPS60196276 A JP S60196276A
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- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
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- B23K11/00—Resistance welding; Severing by resistance heating
- B23K11/30—Features relating to electrodes
- B23K11/31—Electrode holders and actuating devices therefor
- B23K11/318—Supporting devices for electrode holders
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Resistance Welding (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は被溶接物から大きい加圧反力を受けるようなス
ポット溶接などに用いられるスタッドガンロボットの改
良に関するもので、詳しくは、手首が受けた加圧反力を
、ロボットアームで強固に保持することができるように
したスタンドガンロポットの加圧反力保持方法およびそ
の装置である。
ポット溶接などに用いられるスタッドガンロボットの改
良に関するもので、詳しくは、手首が受けた加圧反力を
、ロボットアームで強固に保持することができるように
したスタンドガンロポットの加圧反力保持方法およびそ
の装置である。
そして、これは例えば、自動車生産工場などで車体外板
などを工業用ロボットでスポット溶接する分野で利用さ
れるものである。
などを工業用ロボットでスポット溶接する分野で利用さ
れるものである。
車体外板などをスポット溶接する場合、ロボットアーム
の先端の手首にスタンドガンを装着したものが使用され
るようになってきている。ところで、スタッドガンを被
溶接物に加圧する力は、スタッドガンが１本であっても
、通常２５０Ｋｇにも及び、それによる大きな反力がス
タッドガンを介して手首に伝達される。この加圧反力に
より手首の回転駆動体の各軸線回りにトルクが作用する
と、スタッドガンの先端が所定の溶接個所から逃げるこ
とがある。そこで、本出願人は、そのような挙動により
溶接性能の低下を招くことを回避するため、本出願と同
日出願の特許出願（１、発明の名称；スタンドガンロボ
ットの手首装置〕において、各軸線回りにトルクが作用
しないスタッドガンロボ・７トの手首装置を提案した。
の先端の手首にスタンドガンを装着したものが使用され
るようになってきている。ところで、スタッドガンを被
溶接物に加圧する力は、スタッドガンが１本であっても
、通常２５０Ｋｇにも及び、それによる大きな反力がス
タッドガンを介して手首に伝達される。この加圧反力に
より手首の回転駆動体の各軸線回りにトルクが作用する
と、スタッドガンの先端が所定の溶接個所から逃げるこ
とがある。そこで、本出願人は、そのような挙動により
溶接性能の低下を招くことを回避するため、本出願と同
日出願の特許出願（１、発明の名称；スタンドガンロボ
ットの手首装置〕において、各軸線回りにトルクが作用
しないスタッドガンロボ・７トの手首装置を提案した。
このロボット手首を第１図を参照して略述すると、手首
１内にロボットアーム軸線２Ａに対して同心状の回転を
行なうスイヘル体３が設けられ、そのスイヘル軸線３Ａ
に直交するベンド軸線４Ａを中心に曲げ作動を行なうヘ
ンド体４が、スイヘル軸線３Ａの先端に設けられ、その
スイヘル軸線３Δとヘンｌ軸線４Δの交点を通り、かつ
、ヘンド体４の半径方向外方に伸びる軸線５ａに一致し
てスタッドガン６が装着されている。したがって、スポ
ット溶接時に被溶接物７からスタッドガン６に作用する
加圧反力が、スイヘル軸線３Ａとベンド軸線４Ａの交点
に作用し、各軸線回りにトルクが生しないので、スタン
ドガン６が被溶接物７の溶接個所より逃げることは回避
される。
１内にロボットアーム軸線２Ａに対して同心状の回転を
行なうスイヘル体３が設けられ、そのスイヘル軸線３Ａ
に直交するベンド軸線４Ａを中心に曲げ作動を行なうヘ
ンド体４が、スイヘル軸線３Ａの先端に設けられ、その
スイヘル軸線３Δとヘンｌ軸線４Δの交点を通り、かつ
、ヘンド体４の半径方向外方に伸びる軸線５ａに一致し
てスタッドガン６が装着されている。したがって、スポ
ット溶接時に被溶接物７からスタッドガン６に作用する
加圧反力が、スイヘル軸線３Ａとベンド軸線４Ａの交点
に作用し、各軸線回りにトルクが生しないので、スタン
ドガン６が被溶接物７の溶接個所より逃げることは回避
される。
しかし、この加圧反力は直接ロボットアーム２の基部８
に対して、図示するような大きいモーメントＰＸＬとし
て作用するので、アーム２を揺動させるサーボモータ９
を駆動してそのモーメントに対抗させなければならない
。その結果、そのサーボモータ９には、アーム２を揺動
させる以上に駆動力の大きいものを採用しなければなら
ず、動力的に不経済となるばかりでなく、大型かつ重量
の大きいものとなる。したがって、ロボットの重量増加
をもたらしロボットのコンパクト化、軽量化を阻害する
欠点がある。
に対して、図示するような大きいモーメントＰＸＬとし
て作用するので、アーム２を揺動させるサーボモータ９
を駆動してそのモーメントに対抗させなければならない
。その結果、そのサーボモータ９には、アーム２を揺動
させる以上に駆動力の大きいものを採用しなければなら
ず、動力的に不経済となるばかりでなく、大型かつ重量
の大きいものとなる。したがって、ロボットの重量増加
をもたらしロボットのコンパクト化、軽量化を阻害する
欠点がある。
本発明は上述の欠点を解消するためになされたもので、
被溶接物からスタッドガンに作用する加圧反力によるア
ームの基部に作用する大きなモーメントを、アームを駆
動するサーボモータを用いることなく、従来からロボッ
トに装着されているパーキング用電磁ブレーキの制動力
で受止め、サーボモータの小型化を図ってロボットアー
ムの軽量化、ロボットのコンパクト化を可能にするスタ
ッドガンロボットの加圧反力保持方法およびその装置を
提供することを目的とする。
被溶接物からスタッドガンに作用する加圧反力によるア
ームの基部に作用する大きなモーメントを、アームを駆
動するサーボモータを用いることなく、従来からロボッ
トに装着されているパーキング用電磁ブレーキの制動力
で受止め、サーボモータの小型化を図ってロボットアー
ムの軽量化、ロボットのコンパクト化を可能にするスタ
ッドガンロボットの加圧反力保持方法およびその装置を
提供することを目的とする。
本発明の詳細な説明すると、第１の発明は、被溶接物か
らスタッドガンに作用する加圧反力により、手首内に設
けられた回転駆動体の各軸線回りのトルクが発生しない
ようになっているスポット溶接用ロボットにおいて、手
首に装着されたスタッドガンの先端を被溶接物に圧接さ
せた後、ロボットアームをパーキング用電磁ブレーキで
固定して溶接中の加圧反力を前記手首を介してロボット
アームで受け止め、溶接完了後スタンドガンを次の溶接
個所に移動させるために、前記電磁ブレーキによるロボ
ットアームの制動を解除してサーボモータの駆動を可能
にするスタッドガンロボットの加圧反力保持方法である
。
らスタッドガンに作用する加圧反力により、手首内に設
けられた回転駆動体の各軸線回りのトルクが発生しない
ようになっているスポット溶接用ロボットにおいて、手
首に装着されたスタッドガンの先端を被溶接物に圧接さ
せた後、ロボットアームをパーキング用電磁ブレーキで
固定して溶接中の加圧反力を前記手首を介してロボット
アームで受け止め、溶接完了後スタンドガンを次の溶接
個所に移動させるために、前記電磁ブレーキによるロボ
ットアームの制動を解除してサーボモータの駆動を可能
にするスタッドガンロボットの加圧反力保持方法である
。
第２の発明である加圧反力保持装置の構成を第２図に基
づいて説明すると、被溶接物７からスタッドガン６に作
用する加圧反力により、手首１内に設けられた回転駆動
体３．４の各軸線３Ａ、４Ａ回りのトルクが発生しない
ようになっているスポット溶接用ロボットであって、ロ
ボットアーム２を固定する電磁ブレーキ１１が設けられ
ていると共に、そのソレノイド通電回路１７にコントロ
ールユニット１９からの信号を受けて通断するスイッチ
１６が介在され、スタッドガン６が作業位置に到達した
とき、スイッチ１６に制動信号を出力すると共に、溶接
が完了すると制動解除信号を出力するコントロールユニ
ット１９が設けられたスタッドガンロボットの加圧反力
保持装置である。
づいて説明すると、被溶接物７からスタッドガン６に作
用する加圧反力により、手首１内に設けられた回転駆動
体３．４の各軸線３Ａ、４Ａ回りのトルクが発生しない
ようになっているスポット溶接用ロボットであって、ロ
ボットアーム２を固定する電磁ブレーキ１１が設けられ
ていると共に、そのソレノイド通電回路１７にコントロ
ールユニット１９からの信号を受けて通断するスイッチ
１６が介在され、スタッドガン６が作業位置に到達した
とき、スイッチ１６に制動信号を出力すると共に、溶接
が完了すると制動解除信号を出力するコントロールユニ
ット１９が設けられたスタッドガンロボットの加圧反力
保持装置である。
以下、本発明をその実施例の図面を参照しながら説明す
る。
る。
第３図は１実施例の概略系統図で、図中に示す２はロボ
・ットアーム、ＩＩはアーム２を制動するパーキング用
電磁ブレーキで、スプリング１２の弾発力によりロボッ
トアーム２の変位を阻止するため矢符１３方向に付勢さ
れたブレーキ体１４と、通電されたときブレーキ体１４
をロボットアーム２より離反させるソレノイド１５から
なる。したかっ−ζ、ロボットが稼働を停止してパーキ
ングブレーキを掛しプる必要のあるときはソレノイド１
５が励磁されなく、スプリング１２の弾発力によりブレ
ーキ体１４がロボットアーム２に圧接され、ソレノイド
１５が励磁されると制動が解除されるようになっている
。そして、パーキング時と同様にして、稼働中に発生す
る本発明でいうところの加圧反力によるモーメントを受
け止める作動も行なうようになっている。１６はソレノ
イド１５の通電回路１７に介在されたスイッチで、これ
が接続されると電源１８の電力を受けてソレノイド１５
が励磁されるようになっている。１９はコントロールユ
ニットで、スイッチ１６の通断の切り換え信号を出力す
ると共に、手首に装着されたスタッドガン６を被溶接物
７に加圧するエアシリンダ２０を作動させる電磁切換弁
２１やスタン１゛ガン６の溶接電源回路２２のスイッチ
２３を通断させる信号を出力するものである。これは第
６図に示すタイミングチャートのようなＯＮ、ＯＦＦ信
号とそのタイミング時間を制御するようになっている。
・ットアーム、ＩＩはアーム２を制動するパーキング用
電磁ブレーキで、スプリング１２の弾発力によりロボッ
トアーム２の変位を阻止するため矢符１３方向に付勢さ
れたブレーキ体１４と、通電されたときブレーキ体１４
をロボットアーム２より離反させるソレノイド１５から
なる。したかっ−ζ、ロボットが稼働を停止してパーキ
ングブレーキを掛しプる必要のあるときはソレノイド１
５が励磁されなく、スプリング１２の弾発力によりブレ
ーキ体１４がロボットアーム２に圧接され、ソレノイド
１５が励磁されると制動が解除されるようになっている
。そして、パーキング時と同様にして、稼働中に発生す
る本発明でいうところの加圧反力によるモーメントを受
け止める作動も行なうようになっている。１６はソレノ
イド１５の通電回路１７に介在されたスイッチで、これ
が接続されると電源１８の電力を受けてソレノイド１５
が励磁されるようになっている。１９はコントロールユ
ニットで、スイッチ１６の通断の切り換え信号を出力す
ると共に、手首に装着されたスタッドガン６を被溶接物
７に加圧するエアシリンダ２０を作動させる電磁切換弁
２１やスタン１゛ガン６の溶接電源回路２２のスイッチ
２３を通断させる信号を出力するものである。これは第
６図に示すタイミングチャートのようなＯＮ、ＯＦＦ信
号とそのタイミング時間を制御するようになっている。
なお、図中の所定時間Ｔ１〜Ｔ４は予め記憶されている
。
。
ここで、スタッドガン６に作用する被溶接物７からの加
圧反力を受ける手首１の機構の詳細を、第４図のロボッ
ト全体外形図における想像線で示した一直線状にした状
態の断面を表わした第５図を用いて以下に説明する。７
はスポｙト溶接される被溶接物で、その溶接を行なうス
タンドガン６がガン基部２５の中心に垂下装着されてい
る。回転駆動体である１つのベンド体４は、軸体２６に
直交するよう突設された案内体２７に軸承されたベンド
ケース２８、これと一体化されているベンド軸２９に設
けられたへベルギヤ３０から構成され、ヘント駆動軸３
１の回転がヘベルギヤ３２を介して伝達されるようにな
っている。さらに、スイヘル体３は、軸体３３内に軸承
されたスイヘル駆動軸３４とこれに固着された軸体２６
から構成され、スイヘル駆動軸３４の回転により、軸体
３３に対して軸体２６が回転するようになっている。
圧反力を受ける手首１の機構の詳細を、第４図のロボッ
ト全体外形図における想像線で示した一直線状にした状
態の断面を表わした第５図を用いて以下に説明する。７
はスポｙト溶接される被溶接物で、その溶接を行なうス
タンドガン６がガン基部２５の中心に垂下装着されてい
る。回転駆動体である１つのベンド体４は、軸体２６に
直交するよう突設された案内体２７に軸承されたベンド
ケース２８、これと一体化されているベンド軸２９に設
けられたへベルギヤ３０から構成され、ヘント駆動軸３
１の回転がヘベルギヤ３２を介して伝達されるようにな
っている。さらに、スイヘル体３は、軸体３３内に軸承
されたスイヘル駆動軸３４とこれに固着された軸体２６
から構成され、スイヘル駆動軸３４の回転により、軸体
３３に対して軸体２６が回転するようになっている。
以上のような構成の実施例によれば、次のようにしてス
タッドガン６の加圧反力を手首１のベンド体４によって
受けると異に、アーム２に作用するモーメントをＮ Ｔ
４１ブレーキ１１の制動により受け止め、順次スポット
溶接を行なわせることができる。なお、その作動を第７
図に示すフローヂャートを参照しながら説明する。
タッドガン６の加圧反力を手首１のベンド体４によって
受けると異に、アーム２に作用するモーメントをＮ Ｔ
４１ブレーキ１１の制動により受け止め、順次スポット
溶接を行なわせることができる。なお、その作動を第７
図に示すフローヂャートを参照しながら説明する。
生産ラインに搬送されてきた被ｌ容接物７が所定の位置
に至ると、まず、第４図に示すようにアーム２の支承体
３６が矢符３７方向に旋回および必要に応じて矢符３８
方向に揺動されると共にサーボモータ９により矢符４０
方向に揺動され、手首１が被溶接物７の所望の位置に移
動される。そこで、スタンドガン６の先端を溶接個所に
当接させるため、必要に応じて第５図に示すスイヘル体
３およびベンド体４を作動させる。このとき、スイヘル
体３では、図示しない駆動源からの駆動力がスイヘル駆
動軸３４に伝動され、これに固着された軸体２６が軸体
３３に対して矢符４３方向に回転する。また、ベンド体
４では、駆動力がベンド駆動軸３１に伝動されると、こ
れに固着されたへベルギヤ３２、へベルギヤ３０、ベン
ド軸２９、キー４４を介してベンドケース２８に伝動さ
れ、ベンドケース２８と一体の軸体４５がベンド軸線４
Ａを中心にして矢符４６方向に回転する。このようにし
てスタンドガン６の先端が被溶接物７の所定の溶接位置
まで移動される（フローチャートのステップＬＬＲ下、
Ｓｌと記す）と、エンコーダ５０ （第３図参照）がア
ーム２および手首１の全軸（以下、ロボット軸という）
の位置を検出しくＳ２）、コントロールユニット１９に
記憶すしている許容ε１′ｉ差範囲内で停止しているか
が確認される（Ｓ３）。所定範囲内に到達していれば、
ロボット軸が停止する（Ｓ４、第６図線Ａの点Ａ１参照
）。この停止したことを受りてコントロールユニット１
９は、通電状態にある電磁ブレーキ１１のソレノイド通
電回路１７のスイッチ１６に制動信号を出力して（第６
図線Ｂの点Ｂｌ参照）、ソレノイド通電回路１７を遮断
する（Ｓ５）。励磁状態にあったソレノイド１５への通
電が断たれるので、ブレーキ体１４はスプリング１２に
よりアーム２に圧接し電磁ブレーキ１１による制動か開
始され（Ｓ６）、アーム２か強固に固定される（Ｓ７）
。上述のスイッチ１６への制動信号を出力したときから
コントロールユニット１９か時間をカウントシ時間Ｔ１
が経過すると（Ｓ８）、アーム２の固定が完了するので
（第６図線Ｂの点Ｂ２参照）、コンＩ・ロールユニット
１９は、スタッドガン６を被溶接物７に加圧するための
エアシリンダ２０を縮小状態から伸長させるために、空
圧回路に介在された電磁切換弁２１のソレノイＦ２１Δ
に励磁信号を出力しくＳ９、第６図線Ｃの点ＣＩ参照）
、中立位置２１２にある電磁切換弁２１を伸長位置２１
ｂに切換えると、エアシリンダ２０が伸長する（ＳＩＯ
）。この伸長信号を出力したときから時間がカウントさ
れ時間Ｔ２か経過すると（３１１）、スタッドガン６の
被溶接物７に対する所定の力による加圧がなされるので
（第６図線Ｃの点Ｃ２参照）、コントロールユニット１
９は、溶接電源回路２２に電流を流すためにスイッチ２
３に通電信列を出力しく第６図線りの点ＤＩ参照）、ス
タンドガン６が通電されてスポット溶接が開始される（
Ｓ１２）。このとき、被溶接物７からスタッドガン６に
作用する加圧反力は、手首１のヘンド体４を介してアー
ム２に伝達され、それによって生じるモーメン（・ば電
磁ブレーキ１１のブレーキ体１４によって受け止められ
、スタンドガン６の先端が所定の溶接個所から逃げるこ
とはない。上述の通電信号を出力したときから時間がカ
ウントされ所定の時間Ｔ３が経過すると（Ｓ１３）、コ
ントロールユニット１９は、溶接電流を切るためにスイ
ッチ２３に遮断信号を出力しく第６図線りの点Ｄ２参照
）、スポット溶接が終了する（Ｓ１４）。これと同時に
、電磁切換弁２１のソレノイド２１Ｂに励磁信号が、ま
た、電磁ブレーキ１１のソレノイド通電回路１７のスイ
ッチ１Ｇに制動解除信号が出力される。
に至ると、まず、第４図に示すようにアーム２の支承体
３６が矢符３７方向に旋回および必要に応じて矢符３８
方向に揺動されると共にサーボモータ９により矢符４０
方向に揺動され、手首１が被溶接物７の所望の位置に移
動される。そこで、スタンドガン６の先端を溶接個所に
当接させるため、必要に応じて第５図に示すスイヘル体
３およびベンド体４を作動させる。このとき、スイヘル
体３では、図示しない駆動源からの駆動力がスイヘル駆
動軸３４に伝動され、これに固着された軸体２６が軸体
３３に対して矢符４３方向に回転する。また、ベンド体
４では、駆動力がベンド駆動軸３１に伝動されると、こ
れに固着されたへベルギヤ３２、へベルギヤ３０、ベン
ド軸２９、キー４４を介してベンドケース２８に伝動さ
れ、ベンドケース２８と一体の軸体４５がベンド軸線４
Ａを中心にして矢符４６方向に回転する。このようにし
てスタンドガン６の先端が被溶接物７の所定の溶接位置
まで移動される（フローチャートのステップＬＬＲ下、
Ｓｌと記す）と、エンコーダ５０ （第３図参照）がア
ーム２および手首１の全軸（以下、ロボット軸という）
の位置を検出しくＳ２）、コントロールユニット１９に
記憶すしている許容ε１′ｉ差範囲内で停止しているか
が確認される（Ｓ３）。所定範囲内に到達していれば、
ロボット軸が停止する（Ｓ４、第６図線Ａの点Ａ１参照
）。この停止したことを受りてコントロールユニット１
９は、通電状態にある電磁ブレーキ１１のソレノイド通
電回路１７のスイッチ１６に制動信号を出力して（第６
図線Ｂの点Ｂｌ参照）、ソレノイド通電回路１７を遮断
する（Ｓ５）。励磁状態にあったソレノイド１５への通
電が断たれるので、ブレーキ体１４はスプリング１２に
よりアーム２に圧接し電磁ブレーキ１１による制動か開
始され（Ｓ６）、アーム２か強固に固定される（Ｓ７）
。上述のスイッチ１６への制動信号を出力したときから
コントロールユニット１９か時間をカウントシ時間Ｔ１
が経過すると（Ｓ８）、アーム２の固定が完了するので
（第６図線Ｂの点Ｂ２参照）、コンＩ・ロールユニット
１９は、スタッドガン６を被溶接物７に加圧するための
エアシリンダ２０を縮小状態から伸長させるために、空
圧回路に介在された電磁切換弁２１のソレノイＦ２１Δ
に励磁信号を出力しくＳ９、第６図線Ｃの点ＣＩ参照）
、中立位置２１２にある電磁切換弁２１を伸長位置２１
ｂに切換えると、エアシリンダ２０が伸長する（ＳＩＯ
）。この伸長信号を出力したときから時間がカウントさ
れ時間Ｔ２か経過すると（３１１）、スタッドガン６の
被溶接物７に対する所定の力による加圧がなされるので
（第６図線Ｃの点Ｃ２参照）、コントロールユニット１
９は、溶接電源回路２２に電流を流すためにスイッチ２
３に通電信列を出力しく第６図線りの点ＤＩ参照）、ス
タンドガン６が通電されてスポット溶接が開始される（
Ｓ１２）。このとき、被溶接物７からスタッドガン６に
作用する加圧反力は、手首１のヘンド体４を介してアー
ム２に伝達され、それによって生じるモーメン（・ば電
磁ブレーキ１１のブレーキ体１４によって受け止められ
、スタンドガン６の先端が所定の溶接個所から逃げるこ
とはない。上述の通電信号を出力したときから時間がカ
ウントされ所定の時間Ｔ３が経過すると（Ｓ１３）、コ
ントロールユニット１９は、溶接電流を切るためにスイ
ッチ２３に遮断信号を出力しく第６図線りの点Ｄ２参照
）、スポット溶接が終了する（Ｓ１４）。これと同時に
、電磁切換弁２１のソレノイド２１Ｂに励磁信号が、ま
た、電磁ブレーキ１１のソレノイド通電回路１７のスイ
ッチ１Ｇに制動解除信号が出力される。
前者による信号によって電磁切換弁２１が縮小位置２１
ｃに切換えられてエアシリンダ２ｏが縮小し始め（第６
図線Ｃの点ｃ３参照）、一定の時間が経過するとエアシ
リンダ２ｏがボームポジションにまで縮小しく５１５）
、その励磁信号も遮断されて、電磁切換弁２１が中立位
置２１ａに復帰する（Ｓ１６）。ｌ＆Ｉによる信号によ
ってはソレノイド通電回路１７が接続され（Ｓ１７）、
ソレノイド１５が励磁されて、ブレーキ体１４が退避し
アーム２の固定が解除される（３１８）。そして、コン
トロールユニ、ト１９はソレノイド通電回路１７のスイ
ッチ１６に制動解除信号を出力してがら時間をカウント
し所定の時間Ｔ４が経過すると（Ｓ１９）、コントロー
ルユニノｌ”１９がらロボット軸を移動させるべ（ザー
ボモータ９などに駆動再開信号を出力する（Ｓ２０、第
６図線への点Ａ２参照）。上述の作動が繰り換えされ、
全ての溶接作業が終了するとザーボモータ９などの駆動
電源が落されると共に、電磁ブレーキ１１のソレノイド
通電回路１７のスイッチ５１も遮断され、ブレーキ体１
４はスプリング１２によりアーム２に圧接してバーキン
グフル−キが１卦けられる。
ｃに切換えられてエアシリンダ２ｏが縮小し始め（第６
図線Ｃの点ｃ３参照）、一定の時間が経過するとエアシ
リンダ２ｏがボームポジションにまで縮小しく５１５）
、その励磁信号も遮断されて、電磁切換弁２１が中立位
置２１ａに復帰する（Ｓ１６）。ｌ＆Ｉによる信号によ
ってはソレノイド通電回路１７が接続され（Ｓ１７）、
ソレノイド１５が励磁されて、ブレーキ体１４が退避し
アーム２の固定が解除される（３１８）。そして、コン
トロールユニ、ト１９はソレノイド通電回路１７のスイ
ッチ１６に制動解除信号を出力してがら時間をカウント
し所定の時間Ｔ４が経過すると（Ｓ１９）、コントロー
ルユニノｌ”１９がらロボット軸を移動させるべ（ザー
ボモータ９などに駆動再開信号を出力する（Ｓ２０、第
６図線への点Ａ２参照）。上述の作動が繰り換えされ、
全ての溶接作業が終了するとザーボモータ９などの駆動
電源が落されると共に、電磁ブレーキ１１のソレノイド
通電回路１７のスイッチ５１も遮断され、ブレーキ体１
４はスプリング１２によりアーム２に圧接してバーキン
グフル−キが１卦けられる。
本発明は以」二詳細に説明したように、スポット溶接時
の加圧反力を手首のヘンド体に直接作用させるようにし
たので、手首の回転駆動体の軸線回りに加圧反力による
トルクが作用しなく、スポット溶接中にスタンドガンの
先端が被溶接物の溶接個所から逃げるといったことを回
避して、能率良くかつ正確にスポット溶接をするごとが
できる。
の加圧反力を手首のヘンド体に直接作用させるようにし
たので、手首の回転駆動体の軸線回りに加圧反力による
トルクが作用しなく、スポット溶接中にスタンドガンの
先端が被溶接物の溶接個所から逃げるといったことを回
避して、能率良くかつ正確にスポット溶接をするごとが
できる。
加えて、上述した加圧反力によりアームに作用するモー
メントを、パーキング用電磁ブレーキにより受り止めよ
うにしたので、アームを揺動させるサーボモータの小型
化を図ることができ、ロボットアームの軽量化、ロボ・
ノドのコンパクト化を実現することができる。
メントを、パーキング用電磁ブレーキにより受り止めよ
うにしたので、アームを揺動させるサーボモータの小型
化を図ることができ、ロボットアームの軽量化、ロボ・
ノドのコンパクト化を実現することができる。
第１図は本発明が適用されるスタッドカンロボノ１−の
手１う装；６の模式図、第２図は本発明のブロック系統
図、第３図は本発明の実施例を示す制御装置図、第４図
は本発明が適用されるロボットの全体外形図、第５図は
ロボット手首の断面構造図、第６図はそのフレーキ作動
タイミングチャート、第７図は制御手順を示すフローチ
ャー１・である。 １−手首、２−ロボットアーム、３．４回転駆動体、３
Ａ、４Ａ 軸線、６ スタッドカン、７−被溶接物、９
サーボモータ、１１−パーキング用電磁ブレーキ、１
５−ソレノイド、１６−スイフチ、１７−通電回路、１
９−コントロールユニノＩ・ 第１図
手１う装；６の模式図、第２図は本発明のブロック系統
図、第３図は本発明の実施例を示す制御装置図、第４図
は本発明が適用されるロボットの全体外形図、第５図は
ロボット手首の断面構造図、第６図はそのフレーキ作動
タイミングチャート、第７図は制御手順を示すフローチ
ャー１・である。 １−手首、２−ロボットアーム、３．４回転駆動体、３
Ａ、４Ａ 軸線、６ スタッドカン、７−被溶接物、９
サーボモータ、１１−パーキング用電磁ブレーキ、１
５−ソレノイド、１６−スイフチ、１７−通電回路、１
９−コントロールユニノＩ・ 第１図
Claims (2)
- （１）被溶接物からスタッドガンに作用する加圧反力に
より、手首内に設けられた回転駆動体の各軸線回りのト
ルクが発生しないようになっているスポットｌ容接用ロ
ボットにおいて、手首に装着されたスタットガンの先端
を被溶接物に圧接させた後、ロボットアームをパーキン
グ用電磁フレーキで固定して溶接中の加圧反力を前記手
首を介してロボットアームで受け止め、溶接完了後スタ
ッドガンを次の溶接個所に移動させるために、前記電磁
ブレーキによるロボットアームの制動を解除してザーボ
モータの駆動を可能にする、 ことを特徴とするスタッドガンロボットの加圧反力保持
方法。 - （２）被溶接物からスタッドガンに作用する加圧反力に
より、手首内に設けられた回転駆動体の各軸線回りのト
ルクが発生しないようになっているスポット溶接用ロボ
ットにおいて、 ロボットアームを固定する電磁ブレーキを設げると共に
、そのソレノイド通電回路にコントロールユニットから
の信号を受げ゛Ｃ通断するスイッチを介在させ、 前記スタッドガンが作業位置に到達したとき、前記スイ
ッチに制動信号を出力すると共に、溶接が完了すると制
動解除信号を出力するコンＩ・ロールユニットを設け、 たことを特徴とするスタッドガンロボットの加圧反力保
持装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59051344A JPS60196276A (ja) | 1984-03-16 | 1984-03-16 | スタツドガンロボツトの加圧反力保持方法およびその装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59051344A JPS60196276A (ja) | 1984-03-16 | 1984-03-16 | スタツドガンロボツトの加圧反力保持方法およびその装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60196276A true JPS60196276A (ja) | 1985-10-04 |
Family
ID=12884310
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59051344A Pending JPS60196276A (ja) | 1984-03-16 | 1984-03-16 | スタツドガンロボツトの加圧反力保持方法およびその装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60196276A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH021572U (ja) * | 1988-06-13 | 1990-01-08 | ||
| JPH0368979U (ja) * | 1989-10-26 | 1991-07-08 | ||
| FR2728820A1 (fr) * | 1994-12-30 | 1996-07-05 | Renault | Dispositif de soudage par resistance asservi en effort |
| WO2020003380A1 (ja) * | 2018-06-26 | 2020-01-02 | 日産自動車株式会社 | ブレーキ制御装置及びブレーキ制御方法 |
-
1984
- 1984-03-16 JP JP59051344A patent/JPS60196276A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH021572U (ja) * | 1988-06-13 | 1990-01-08 | ||
| JPH0368979U (ja) * | 1989-10-26 | 1991-07-08 | ||
| FR2728820A1 (fr) * | 1994-12-30 | 1996-07-05 | Renault | Dispositif de soudage par resistance asservi en effort |
| WO1996020805A1 (fr) * | 1994-12-30 | 1996-07-11 | Regie Nationale Des Usines Renault | Dispositif de soudage par resistance asservi en effort |
| WO2020003380A1 (ja) * | 2018-06-26 | 2020-01-02 | 日産自動車株式会社 | ブレーキ制御装置及びブレーキ制御方法 |
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