JPS60189501A - 制御系ハンチング自動補償回路 - Google Patents
制御系ハンチング自動補償回路Info
- Publication number
- JPS60189501A JPS60189501A JP4488584A JP4488584A JPS60189501A JP S60189501 A JPS60189501 A JP S60189501A JP 4488584 A JP4488584 A JP 4488584A JP 4488584 A JP4488584 A JP 4488584A JP S60189501 A JPS60189501 A JP S60189501A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- control system
- output
- hunting
- multiplier
- signal
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- Pending
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-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B5/00—Anti-hunting arrangements
- G05B5/01—Anti-hunting arrangements electric
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は制御系ハンチング自動補償回路に係り、特にボ
イラ自動制御装置その他各種プロセス量自動制御装置等
に適用し得る制御系ハンチング自動補償回路に関する。
イラ自動制御装置その他各種プロセス量自動制御装置等
に適用し得る制御系ハンチング自動補償回路に関する。
一般に各種プロセス量の自動制御系においては、°その
プロセス量を予め設定した設定値と常に等しくなるよう
に制御してプロセス制御装置の信頼性の向上を図ると共
に、装置の運転性を良好に維持するようにすることが必
要である。
プロセス量を予め設定した設定値と常に等しくなるよう
に制御してプロセス制御装置の信頼性の向上を図ると共
に、装置の運転性を良好に維持するようにすることが必
要である。
そのため従来のこの種制御系においては、各種の制御手
段が講じられている。
段が講じられている。
しかしながらこの種制御系においては、例えばプロセス
の状態が変化する等の外乱が与えられた時には、その制
御系にノ１ンチングが生じ、これが成る周期を有するノ
・ンチング現象として残るような場合がある。特にボイ
ラ自動制御装置においては、そのボイラの負荷変化時等
の動的変化が与えられると、その制御系が適正な制御パ
ラメータに調整されているような場合でも、前述のよう
なハンチングが生ずることがある。
の状態が変化する等の外乱が与えられた時には、その制
御系にノ１ンチングが生じ、これが成る周期を有するノ
・ンチング現象として残るような場合がある。特にボイ
ラ自動制御装置においては、そのボイラの負荷変化時等
の動的変化が与えられると、その制御系が適正な制御パ
ラメータに調整されているような場合でも、前述のよう
なハンチングが生ずることがある。
従って従来の制御系では、このようなハンチングを自動
補償することが困難であり、そのため常に作業員等が介
在して例えば制御系内の制御器のゲイン又は積分時間等
の制御パラメータを変更して前記ハンチングを補償しな
ければならないという欠点があった。一 本発明は上記の事情に鑑みて提案されたもので、その目
的とするところは、外乱等に影響されることなく、常に
ハンチングを自動的に補償することができ、装置の信頼
性と運転性との向上を図り得る制御系ノ・ンチング自動
補償回路を徒供するにある。
補償することが困難であり、そのため常に作業員等が介
在して例えば制御系内の制御器のゲイン又は積分時間等
の制御パラメータを変更して前記ハンチングを補償しな
ければならないという欠点があった。一 本発明は上記の事情に鑑みて提案されたもので、その目
的とするところは、外乱等に影響されることなく、常に
ハンチングを自動的に補償することができ、装置の信頼
性と運転性との向上を図り得る制御系ノ・ンチング自動
補償回路を徒供するにある。
本発明による制御系ノ１ンチング自動補償回路は、制御
系から得られるフィードバック量と予め設定された設定
値とを比較して前記制御系のハンチングを検出する手段
と、この手段によりハンチングが検出されたとき前記制
御系のゲインを自、動調整する手段とを具備してなるこ
とを特徴とし、従来ノ・ンチング現象に対しては、極力
ハンチングが生じないように制御系の設計を行ない、さ
らに制御パラメータの調整を行なっていたが、本発明に
おいては、制御系にノ〜ンチング現象が存在することは
止むを得ないと許容し、そのため予め制御系内に、ハン
チングを検出する手段と、これを自動的に補償する回路
とを組み入れることにより、前記従来の欠点を解消し得
るようにしたものであるっ 本発明の一実施例を添付図面を参照して詳細に説明する
。
系から得られるフィードバック量と予め設定された設定
値とを比較して前記制御系のハンチングを検出する手段
と、この手段によりハンチングが検出されたとき前記制
御系のゲインを自、動調整する手段とを具備してなるこ
とを特徴とし、従来ノ・ンチング現象に対しては、極力
ハンチングが生じないように制御系の設計を行ない、さ
らに制御パラメータの調整を行なっていたが、本発明に
おいては、制御系にノ〜ンチング現象が存在することは
止むを得ないと許容し、そのため予め制御系内に、ハン
チングを検出する手段と、これを自動的に補償する回路
とを組み入れることにより、前記従来の欠点を解消し得
るようにしたものであるっ 本発明の一実施例を添付図面を参照して詳細に説明する
。
第１図は本発明の一実施例の構成を示すプロッタ図、第
２図は第１図における各部の動作波形を示す図である。
２図は第１図における各部の動作波形を示す図である。
第１図において、ｌは減算器、２は乗算器、３は比例、
積分制御器（Ｐ工制御器）、４は信 ゛号高／低モニタ
、５はバイナリカウンタ、６はパルス発生器、７は信号
′発生器である。
積分制御器（Ｐ工制御器）、４は信 ゛号高／低モニタ
、５はバイナリカウンタ、６はパルス発生器、７は信号
′発生器である。
第１図に示す如く、減算器１にはプロセスからのフィー
ドバック量Ｅ１と予め設定された設定値Ｅ２とが入力さ
れ、それらが比較されて出力ΔＥ１が出力され、出力Δ
Ｅ１がそれぞれ乗算器２および信号筒／低モニタ４に人
力される。バイナリカウンタ５には信号筒／低モニタ４
から出力されるパルスＰ１と、パルス発生器６から出力
されるカウンタリセット信号Ｐ、とが入力され、所定時
間ｔ１．内に成るパルス数ｎが入力されたときに出力Ｐ
、を発生し、この出力Ｐ。
ドバック量Ｅ１と予め設定された設定値Ｅ２とが入力さ
れ、それらが比較されて出力ΔＥ１が出力され、出力Δ
Ｅ１がそれぞれ乗算器２および信号筒／低モニタ４に人
力される。バイナリカウンタ５には信号筒／低モニタ４
から出力されるパルスＰ１と、パルス発生器６から出力
されるカウンタリセット信号Ｐ、とが入力され、所定時
間ｔ１．内に成るパルス数ｎが入力されたときに出力Ｐ
、を発生し、この出力Ｐ。
は信号発、生器７に入力される。信号発生器７はバイナ
リカウンタ５からの出力Ｐ、を入力して乗算器２にゲイ
ン変更の指令Ｇを与え、乗算器２は減算器１の出力へＥ
１と前記指令Ｇとを乗算し、制御偏差ΔＥ２を出力し、
これをＰ工 制御器３に入力して操作端を制御し、ハン
チングを自動補償するようになされている。
リカウンタ５からの出力Ｐ、を入力して乗算器２にゲイ
ン変更の指令Ｇを与え、乗算器２は減算器１の出力へＥ
１と前記指令Ｇとを乗算し、制御偏差ΔＥ２を出力し、
これをＰ工 制御器３に入力して操作端を制御し、ハン
チングを自動補償するようになされている。
上記本発明の一実施例の作用について説明する。
第１図および第２図（（おいて、例えばプロセスからの
フィードバックｉｔＥ、 と、予め設定された設定値Ｅ
、とが等しいときには、減算器ｌの出力ΔＥ、［零であ
るから、制御系がよくバランスしていることになる。
フィードバックｉｔＥ、 と、予め設定された設定値Ｅ
、とが等しいときには、減算器ｌの出力ΔＥ、［零であ
るから、制御系がよくバランスしていることになる。
次にプ“ロセスに何らかの外乱が与えられ、フィードバ
ックｉ：Ｆ、が第２図（Ａ）の減算器入力に示す如くサ
イクリングし始めたものとする。この場合には減算器１
の出力Δｇ、Ｆｉ第２図（Ｂ）に示されたようになる。
ックｉ：Ｆ、が第２図（Ａ）の減算器入力に示す如くサ
イクリングし始めたものとする。この場合には減算器１
の出力Δｇ、Ｆｉ第２図（Ｂ）に示されたようになる。
一方信号高／低モニタ４においては出力ΔＥ１に対する
上下限の設定値をそれぞれ第２図（Ｂ）のｇ、＋ｇ、に
示す如く予め設定しているので、出力へＥ１が上下限設
定値Ｅ３ 、ｇ４Ｑ上廻ったときに信号筒／低モニタ４
から第２図（Ｃ）に示す如くパルスＰ、が出力さ □れ
る。バイナリカウンタ５は第２図（Ｄ） （Ｋ）に示す
如く成る決められた時間ｔ１内に成るパルス数ｎが人力
され＼ば、出力Ｐ２を発信する機能を有しているので、
ｎ？超えるパルス数が信号筒／低モニタ４から出力され
ると、゛オーバフローアウトプットとして出力Ｐ！を出
力する。また信号発生器７はバイナリカウンタ５−から
出力される出力Ｐ、を人力して乗算器２にゲイン変更の
指令Ｇを与える。乗算器２はこの指令Ｇが入力されると
第２図（Ｇ）に示す如く減算器ｌの出力ΔＥ１に対し、
指令Ｇの係数を乗算したＧ・ΔＥ１を出力として出力す
る。この出力は制御偏差ΔＥ２となり、これがＰＩ制御
器３に入力し、その絶対値が、ハンチングを検出したこ
とにより減じられ、例えばＰＩ制御器３の制御パラメー
タ（比例帯十積分時３間）が一定であったとしても、制
御系全体としてみた場合、ループゲインが減じられハン
チングが補償されること＼なる。
上下限の設定値をそれぞれ第２図（Ｂ）のｇ、＋ｇ、に
示す如く予め設定しているので、出力へＥ１が上下限設
定値Ｅ３ 、ｇ４Ｑ上廻ったときに信号筒／低モニタ４
から第２図（Ｃ）に示す如くパルスＰ、が出力さ □れ
る。バイナリカウンタ５は第２図（Ｄ） （Ｋ）に示す
如く成る決められた時間ｔ１内に成るパルス数ｎが人力
され＼ば、出力Ｐ２を発信する機能を有しているので、
ｎ？超えるパルス数が信号筒／低モニタ４から出力され
ると、゛オーバフローアウトプットとして出力Ｐ！を出
力する。また信号発生器７はバイナリカウンタ５−から
出力される出力Ｐ、を人力して乗算器２にゲイン変更の
指令Ｇを与える。乗算器２はこの指令Ｇが入力されると
第２図（Ｇ）に示す如く減算器ｌの出力ΔＥ１に対し、
指令Ｇの係数を乗算したＧ・ΔＥ１を出力として出力す
る。この出力は制御偏差ΔＥ２となり、これがＰＩ制御
器３に入力し、その絶対値が、ハンチングを検出したこ
とにより減じられ、例えばＰＩ制御器３の制御パラメー
タ（比例帯十積分時３間）が一定であったとしても、制
御系全体としてみた場合、ループゲインが減じられハン
チングが補償されること＼なる。
なお上記の場合、バイナリカウンタ５のカウンタリセッ
ト信号Ｐ、はパルス発生器６によって与えられ、これは
第２図幹）に示すように、そのプロセスの持つハンチン
グ収斂時間ｔ１＋ｔ２’ｅ予め設定しておいて出力する
ようになされている。
ト信号Ｐ、はパルス発生器６によって与えられ、これは
第２図幹）に示すように、そのプロセスの持つハンチン
グ収斂時間ｔ１＋ｔ２’ｅ予め設定しておいて出力する
ようになされている。
上記本発明の一実施列においては、制御系のハンチング
を検出する手段として、前記の如く減算器、信号篩／低
モニタ、バイナリカウンタおよびパルス発生器を甲い、
また制御系のゲインを自動調整する手段として、前記の
如く乗算器、信号発生器およびＰＩＩ御器を用いるもの
について説明したが、本発明はこれに限定することなく
、これらのものと同様な機能を有する他の機器、部品等
を用いて補償回路を構成してもよいこと言うまでもない
。
を検出する手段として、前記の如く減算器、信号篩／低
モニタ、バイナリカウンタおよびパルス発生器を甲い、
また制御系のゲインを自動調整する手段として、前記の
如く乗算器、信号発生器およびＰＩＩ御器を用いるもの
について説明したが、本発明はこれに限定することなく
、これらのものと同様な機能を有する他の機器、部品等
を用いて補償回路を構成してもよいこと言うまでもない
。
以上により、本発明によれば、制御系に、ハンチングを
検出する手段と、制御系のゲインを自動調整する手段と
を組み入れることにより、外乱等に影響されることなく
、常にハンチングを自動的に補償することかで°き、こ
れにより各種自動制御装置の信頼性と運転性との向上を
図ることができる等の優れた効果が奏せられるものであ
る。
検出する手段と、制御系のゲインを自動調整する手段と
を組み入れることにより、外乱等に影響されることなく
、常にハンチングを自動的に補償することかで°き、こ
れにより各種自動制御装置の信頼性と運転性との向上を
図ることができる等の優れた効果が奏せられるものであ
る。
第１図は本発明の一実施列の構成を示すブロック図、第
２図は第１図における各部の動作波形を示す図である。 Ｉ・・・減算器、２・・・乗算器、３・・・ＰＩ制制器
器４・・・信号篩／低モニタ、５・・・バイナリカウン
タ、６・・・パルス発生器、７・・・信号発生器。 出願人復代理人 弁理士 鈴 江 武 彦（Ａ） 沖１ 口 （８） （Ｇ） ５１）２ｍ
２図は第１図における各部の動作波形を示す図である。 Ｉ・・・減算器、２・・・乗算器、３・・・ＰＩ制制器
器４・・・信号篩／低モニタ、５・・・バイナリカウン
タ、６・・・パルス発生器、７・・・信号発生器。 出願人復代理人 弁理士 鈴 江 武 彦（Ａ） 沖１ 口 （８） （Ｇ） ５１）２ｍ
Claims (1)
- 制御系から得られるフィードバック量と予め設定された
設定値とを比較して前記制御系のハンチングを検出する
手段と、この手段によりハンチングが検出されたとき前
記制御系のゲインを自動調整する手段とを具備してなる
ことを特徴とする制御系ハンチング自動補償回路。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4488584A JPS60189501A (ja) | 1984-03-09 | 1984-03-09 | 制御系ハンチング自動補償回路 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4488584A JPS60189501A (ja) | 1984-03-09 | 1984-03-09 | 制御系ハンチング自動補償回路 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60189501A true JPS60189501A (ja) | 1985-09-27 |
Family
ID=12703940
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4488584A Pending JPS60189501A (ja) | 1984-03-09 | 1984-03-09 | 制御系ハンチング自動補償回路 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60189501A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63127301A (ja) * | 1986-11-17 | 1988-05-31 | Matsushita Seiko Co Ltd | Ｐｉｄ制御装置 |
| JP2009151521A (ja) * | 2007-12-20 | 2009-07-09 | Yamatake Corp | Ｐｉｄパラメータ調整装置および調整方法 |
| JP2014122669A (ja) * | 2012-12-21 | 2014-07-03 | Denso Corp | カム機構の制御装置 |
| JP2015175570A (ja) * | 2014-03-17 | 2015-10-05 | 三浦工業株式会社 | ボイラシステム |
| JP2015178933A (ja) * | 2014-03-19 | 2015-10-08 | 三浦工業株式会社 | ボイラシステム |
-
1984
- 1984-03-09 JP JP4488584A patent/JPS60189501A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63127301A (ja) * | 1986-11-17 | 1988-05-31 | Matsushita Seiko Co Ltd | Ｐｉｄ制御装置 |
| JP2009151521A (ja) * | 2007-12-20 | 2009-07-09 | Yamatake Corp | Ｐｉｄパラメータ調整装置および調整方法 |
| JP2014122669A (ja) * | 2012-12-21 | 2014-07-03 | Denso Corp | カム機構の制御装置 |
| JP2015175570A (ja) * | 2014-03-17 | 2015-10-05 | 三浦工業株式会社 | ボイラシステム |
| JP2015178933A (ja) * | 2014-03-19 | 2015-10-08 | 三浦工業株式会社 | ボイラシステム |
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