JPS6018709A - 最適航路決定方法 - Google Patents
最適航路決定方法Info
- Publication number
- JPS6018709A JPS6018709A JP12637583A JP12637583A JPS6018709A JP S6018709 A JPS6018709 A JP S6018709A JP 12637583 A JP12637583 A JP 12637583A JP 12637583 A JP12637583 A JP 12637583A JP S6018709 A JPS6018709 A JP S6018709A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- route
- navigation
- processing device
- plan
- ship
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/20—Instruments for performing navigational calculations
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Navigation (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、船舶の航路を決定するための方法に関し、特
に、海象の変化、運航スケジュール等の航海状況に応じ
て臨機応変に、船舶の航路を決定するための方法に関す
る。
に、海象の変化、運航スケジュール等の航海状況に応じ
て臨機応変に、船舶の航路を決定するための方法に関す
る。
従来、航海に際して航路を決定する場合には、漸艮緯度
航法、大圏航法、集成大圏航法あるいは最短迂回航法の
計算機能を備えた航法計算処理装置を用い、船舶の出発
地点および到着地点（目的地点）に基づいて、航路案を
計算してめているが、この装置では１本の航路案の計算
に４つの航法のうちの１つしか適用で外ないという欠点
がある。
航法、大圏航法、集成大圏航法あるいは最短迂回航法の
計算機能を備えた航法計算処理装置を用い、船舶の出発
地点および到着地点（目的地点）に基づいて、航路案を
計算してめているが、この装置では１本の航路案の計算
に４つの航法のうちの１つしか適用で外ないという欠点
がある。
従って、選定された航路が危険領域を通る、あるいは、
運航スケジュールが変更されるといった突然の航海状況
の変動に際しては、航路案を、他の航法を用いて初めか
ら計算し直したり、手動で修正しなければならず、船舶
の航路修正を即座に行なえないという問題点がある。
運航スケジュールが変更されるといった突然の航海状況
の変動に際しては、航路案を、他の航法を用いて初めか
ら計算し直したり、手動で修正しなければならず、船舶
の航路修正を即座に行なえないという問題点がある。
本発明は、これらの問題点を解決しようとするもの２−
で、航法計算処理装置において、漸長緯度航法、大圏航
法、集成大圏航法および最短迂回航法を自由に組合わせ
て、１本の航路案をめることができるとともに、既にめ
られた航路案の一部を、任意の航法を用いて、修正でき
るようにした最適航路決定方法を提供することを目的と
する。
法、集成大圏航法および最短迂回航法を自由に組合わせ
て、１本の航路案をめることができるとともに、既にめ
られた航路案の一部を、任意の航法を用いて、修正でき
るようにした最適航路決定方法を提供することを目的と
する。
このため、本発明の最適航路決定方法は、船舶の出発地
点および到着地点に基づいて複数の航路案をめうる航法
計算処理装置と、これらの航路案に沿って航行した場合
の所要エネルギーを分析してその最小エネルギーのもの
を予定航路として選択する航路分析処理装置とを船舶に
そなえて、これらの装置により同船舶の予定航路を決定
するに際し、上記航法計算処理装置を用いて、大圏航路
、制限緯度に基づいて計算される集成大圏航路あるいは
迂回すべぎ領域に基づいて計算される最短迂回航路のい
ずれかによる航路案をめ、に記の航法計算処理装置およ
び航路分析処理装置を用いて、上記航路案を部分的に新
たに計算し直された大圏航路、集成大圏航路あるいは最
短迂回航路のいずれ３− かに置き換えることによって上記航路案を修正して上記
予定航路を選択することを特徴としている。
点および到着地点に基づいて複数の航路案をめうる航法
計算処理装置と、これらの航路案に沿って航行した場合
の所要エネルギーを分析してその最小エネルギーのもの
を予定航路として選択する航路分析処理装置とを船舶に
そなえて、これらの装置により同船舶の予定航路を決定
するに際し、上記航法計算処理装置を用いて、大圏航路
、制限緯度に基づいて計算される集成大圏航路あるいは
迂回すべぎ領域に基づいて計算される最短迂回航路のい
ずれかによる航路案をめ、に記の航法計算処理装置およ
び航路分析処理装置を用いて、上記航路案を部分的に新
たに計算し直された大圏航路、集成大圏航路あるいは最
短迂回航路のいずれ３− かに置き換えることによって上記航路案を修正して上記
予定航路を選択することを特徴としている。
以下、図面により本発明の一実施例としての最適航路決
定方法について説明すると、第１図はその航法計算およ
び航路分析のための処理装置本体を示す模式図、ｔｔＳ
２図はそのブロック図、Ｕ３図はその航法の説明図、第
４図はその航路案修正の説明図である。
定方法について説明すると、第１図はその航法計算およ
び航路分析のための処理装置本体を示す模式図、ｔｔＳ
２図はそのブロック図、Ｕ３図はその航法の説明図、第
４図はその航路案修正の説明図である。
第１，２図に示すように、船舶の最適航路を決定するた
めの処理装置ヒ１本体１の内部には、航路編集処理装置
１１．航法計算処理装置１２および航路分析処理装置１
３が内蔵されている。
めの処理装置ヒ１本体１の内部には、航路編集処理装置
１１．航法計算処理装置１２および航路分析処理装置１
３が内蔵されている。
そして、航法計算処理装置１２では、船舶の出発地点Ｘ
および到着地点（１−１的地点）Ｙに基づき、漸長緯度
航法、大圏航法、集成大圏航法あるいは最短迂回航法の
いずれかの航法を用いて複数の航路案が計算されるよう
になっている。
および到着地点（１−１的地点）Ｙに基づき、漸長緯度
航法、大圏航法、集成大圏航法あるいは最短迂回航法の
いずれかの航法を用いて複数の航路案が計算されるよう
になっている。
また、航路編集処理装ＦＬ１１では、漸長緯度航法を用
いて、航路案の設定ができ、さらに航法計算処理装置１
２でｉ＋ｔｒ、された航路案まで含めて、部分的な航路
−イー 案の修正が行なわれる。
いて、航路案の設定ができ、さらに航法計算処理装置１
２でｉ＋ｔｒ、された航路案まで含めて、部分的な航路
−イー 案の修正が行なわれる。
航法計算処理装置１２または航路編集処理装置１１では
、所望の航法に基づき複数の航路案の計算が可能で、こ
れらの航路案は航路分析処理装置１３でエネルギー分析
を受ける。
、所望の航法に基づき複数の航路案の計算が可能で、こ
れらの航路案は航路分析処理装置１３でエネルギー分析
を受ける。
航路案のエネルギー分析は、海象データ保守装置１６か
ら供給される航路案の海域の海象データ（気象データも
含む。）に基づいて行なわれる。
ら供給される航路案の海域の海象データ（気象データも
含む。）に基づいて行なわれる。
この分析によって、航路案が適切でない場合（例えば、
航路梁上に暴風域がある場合）は、航法計算処理装置１
２または航路編集処理装置１１で再び航路案の計算が行
なわれる。これらの航路案から適切な予定航路が決まれ
ば、そのデータが航路保持処理装置１４に送られる。
航路梁上に暴風域がある場合）は、航法計算処理装置１
２または航路編集処理装置１１で再び航路案の計算が行
なわれる。これらの航路案から適切な予定航路が決まれ
ば、そのデータが航路保持処理装置１４に送られる。
なお、航路保持処理装置１４は、船位決定処理装置１５
で決定される自船位と予定航路との位置関係を監視しな
が呟予定航路と実際の航路とのずれをなくすようにして
、予定航路を保持するための設定針路を計算し、制御信
号を主機制御系および操舵系へ発信する５− ようになっている。
で決定される自船位と予定航路との位置関係を監視しな
が呟予定航路と実際の航路とのずれをなくすようにして
、予定航路を保持するための設定針路を計算し、制御信
号を主機制御系および操舵系へ発信する５− ようになっている。
ここで、航法計算処理装置１２の計算で用いられる４つ
の航法のうち、大圏航法、集成大圏航法および最短迂回
航法の３つについて説明すると、第３図（メルカトール
図法による北半球の地図）に示すように、大圏航法は出
発地点２１（Ｘ）と到着地点２２（Ｙ）との間の最短の
航路をとる航法で、その航路案２３は、大円ＸＹで示さ
れる。
の航法のうち、大圏航法、集成大圏航法および最短迂回
航法の３つについて説明すると、第３図（メルカトール
図法による北半球の地図）に示すように、大圏航法は出
発地点２１（Ｘ）と到着地点２２（Ｙ）との間の最短の
航路をとる航法で、その航路案２３は、大円ＸＹで示さ
れる。
また、集成大圏航法は、制限緯度（冬期の流氷期に、航
行可能である北限。なお南半球では南限。）３１が設定
された場合に、出発地点２ＨＸ）と到着地点２２（Ｙ）
との間の！短の航路をとる航法で、その航路案２４は、
一点鎖線ＸＡＢＹで示される。
行可能である北限。なお南半球では南限。）３１が設定
された場合に、出発地点２ＨＸ）と到着地点２２（Ｙ）
との間の！短の航路をとる航法で、その航路案２４は、
一点鎖線ＸＡＢＹで示される。
最後に、最短迂回航法は、制限緯度３１の設定に加えて
、指定された危険領域３２の内部を通らない場合に、出
発地点２１．（Ｘ）と到着地点２２（Ｙ）との開の最短
の航路をとる航法で、その航路案２５は、破線ＸＰＱＢ
Ｙで示される。
、指定された危険領域３２の内部を通らない場合に、出
発地点２１．（Ｘ）と到着地点２２（Ｙ）との開の最短
の航路をとる航法で、その航路案２５は、破線ＸＰＱＢ
Ｙで示される。
ところで、船舶の最適航路を決定する処理装置本体６−
１には、第１図に示すように、データ入カポタン５か゛
設けられており、ここから出発地点Ｘおよび到着地点Ｙ
の位置（緯度・経度）、制限緯度、危険領域、船舶の変
針点間の経度差等の数値データが入力されたり、実行の
指示か行なわれる。
設けられており、ここから出発地点Ｘおよび到着地点Ｙ
の位置（緯度・経度）、制限緯度、危険領域、船舶の変
針点間の経度差等の数値データが入力されたり、実行の
指示か行なわれる。
一方、出発地点Ｘと到着地点Ｙとの間の航路の計算に用
いる航法が、機能選択ボタン群４によって、漸長緯度航
法、大圏航法、集成大圏航法および最短迂回航法の中か
ら選ばれる。
いる航法が、機能選択ボタン群４によって、漸長緯度航
法、大圏航法、集成大圏航法および最短迂回航法の中か
ら選ばれる。
そして、入力されたデータは、指定された航法に基づき
、航路編集処理装置１１．航法計算処理装置１２および
航路分析処理装置１３（いずれも第２図参照）で計算さ
れ、予定航路として決定された航路案がディスプレイ２
に表示される。
、航路編集処理装置１１．航法計算処理装置１２および
航路分析処理装置１３（いずれも第２図参照）で計算さ
れ、予定航路として決定された航路案がディスプレイ２
に表示される。
このディスプレイ２の表示は、データ表示切換えボタン
８によって、数値データ／グラフィックデータ間で切換
えることが可能であり、数値データ表示の場合、予定航
路が、その航路上で出発地点Ｘから到着地点Ｙまでの間
に船舶が変側すべき複数の変針点の位置（緯−７＝ 度・経度）およびそれぞれの変釧点間の方向と距離とし
て表示される。
８によって、数値データ／グラフィックデータ間で切換
えることが可能であり、数値データ表示の場合、予定航
路が、その航路上で出発地点Ｘから到着地点Ｙまでの間
に船舶が変側すべき複数の変針点の位置（緯−７＝ 度・経度）およびそれぞれの変釧点間の方向と距離とし
て表示される。
なお、グラフィック表示の場合、位ｊｎデータは、Ｆラ
ックボール６で指定した点を座標読込みボタン７を押す
ことによって人力することがでとる。
ックボール６で指定した点を座標読込みボタン７を押す
ことによって人力することがでとる。
また、ディスプレイ２に表示されるデータは、プリント
ボタン９によってプリンタ３からハードコピーを取得で
きるようになっている。
ボタン９によってプリンタ３からハードコピーを取得で
きるようになっている。
さらに、航海状況に応じて、このようにして決定された
航路−Ｉ−の２点を新たな出発地点および到着地点とし
て入力し、制限緯度や危険領域のデータもイ」加し、旧
っ、改めて機能選択ボタン群４によって４つの航法の１
つを選択することによって、決定された航路の少なくと
も一部を池の航法で書き換えることがで外る。
航路−Ｉ−の２点を新たな出発地点および到着地点とし
て入力し、制限緯度や危険領域のデータもイ」加し、旧
っ、改めて機能選択ボタン群４によって４つの航法の１
つを選択することによって、決定された航路の少なくと
も一部を池の航法で書き換えることがで外る。
本発明の最適航路決定方法は上述のごとく構成されでい
るので、第４図に示すように、出発地点４．１（Ｘ）。
るので、第４図に示すように、出発地点４．１（Ｘ）。
到着地点４．２（Ｙ）すＪＪ：び危険領域６２が設定さ
れた場合について、第１段の航路決定をするには、機能
選択ボタン群４の「第１段−１および最短迂回航法を指
定する８− ボタンを押し、続いてデータ入カポタン５を用い、例え
ば以下のデータを入力して計算を実行すればよい。
れた場合について、第１段の航路決定をするには、機能
選択ボタン群４の「第１段−１および最短迂回航法を指
定する８− ボタンを押し、続いてデータ入カポタン５を用い、例え
ば以下のデータを入力して計算を実行すればよい。
（、）出発地点４．１（Ｘ）の位置データ（緯度・経度
）（１〕）到着地点４２（Ｙ）の位置データ（緯度・経
度）（ｃ）変針点間の経度差 （ｃｌ）制限緯度６１ （ｅ）危険領域６２の中心点の位置データ（緯度・経度
）（ｆ）危険領域６２の範囲（緯度幅・経度幅）そして
、計算結果の航路案４３は、グラフィック表示の場合、
曲線ＸＰＱＲＹとしてディスプレイ２に表示される。
）（１〕）到着地点４２（Ｙ）の位置データ（緯度・経
度）（ｃ）変針点間の経度差 （ｃｌ）制限緯度６１ （ｅ）危険領域６２の中心点の位置データ（緯度・経度
）（ｆ）危険領域６２の範囲（緯度幅・経度幅）そして
、計算結果の航路案４３は、グラフィック表示の場合、
曲線ＸＰＱＲＹとしてディスプレイ２に表示される。
ところが、この計算結果として得られた予定航路として
の航路案４３のＸＰＡ上を航行中に、航路案４３が海象
状況の変化等により生じた危険領域６３を通過すること
が判明した場合、危険領域６３を回避して到着地点４２
（Ｙ）に到る最適航路をめなければならない。
の航路案４３のＸＰＡ上を航行中に、航路案４３が海象
状況の変化等により生じた危険領域６３を通過すること
が判明した場合、危険領域６３を回避して到着地点４２
（Ｙ）に到る最適航路をめなければならない。
そこで、この場合、第２段の航路決定をすべく、機能選
択ボタン群４の１第２段」および最短迂回航法を指９一 定するボタンを押し、第１段の計算で得られた２つの変
釦点５１ （Ａ）、５２ （Ｅ）をそれぞれ新な出発地
点および到着地点として、例えば、以下のデータをデー
タ入カポタン５を用いて入力し計算を実行する。
択ボタン群４の１第２段」および最短迂回航法を指９一 定するボタンを押し、第１段の計算で得られた２つの変
釦点５１ （Ａ）、５２ （Ｅ）をそれぞれ新な出発地
点および到着地点として、例えば、以下のデータをデー
タ入カポタン５を用いて入力し計算を実行する。
（ａ′）変側点５１（Ａ）の変制点番号仙′）変釧点５
２（Ｅ）の変針点番号 （ｃ）変釦点間の経度差 （ｄ） 制限緯度６１ （ｅ′）危険領域６３の中心点の位置データ（緯度・経
度）（ｆ′）危険領域６３の範囲（緯度幅・経度幅）こ
こで、変針点番号とは、出発地点から何番目の変針点か
を表わす番号である。
２（Ｅ）の変針点番号 （ｃ）変釦点間の経度差 （ｄ） 制限緯度６１ （ｅ′）危険領域６３の中心点の位置データ（緯度・経
度）（ｆ′）危険領域６３の範囲（緯度幅・経度幅）こ
こで、変針点番号とは、出発地点から何番目の変針点か
を表わす番号である。
このようなデータを入力した結果、変針点５１（Ａ）。
５２（Ｅ）間で危険領域６３を回避する予定航路が、航
路案４４即ち曲線ＸＰＡＱＢＣＤＥＹとして得られ、デ
ィスプレイ２に表示される。
路案４４即ち曲線ＸＰＡＱＢＣＤＥＹとして得られ、デ
ィスプレイ２に表示される。
なお、第３段以降の航路決定を行なう場合には、第２段
の１，１合と同一の繰作で、繰返し航路の一部を他の航
法で書き換えることが可能である。
の１，１合と同一の繰作で、繰返し航路の一部を他の航
法で書き換えることが可能である。
１０−
以上詳述したように、本発明の最適航路決定方法によれ
ば、漸長綽度航法、大圏航法、集成大圏航法および最短
迂回航法という４つの航法を自在に適用で終るとともに
、海象の変化、運航スケジュールの変更等による航海状
況の変動に対応して臨機応変に、予定航路の修正が可能
となるという利点がある。
ば、漸長綽度航法、大圏航法、集成大圏航法および最短
迂回航法という４つの航法を自在に適用で終るとともに
、海象の変化、運航スケジュールの変更等による航海状
況の変動に対応して臨機応変に、予定航路の修正が可能
となるという利点がある。
第１〜４図は本発明の一実施例としての最適航路決定方
法を示すもので、第１図はその航法計算および航路分析
のための処理装置本体を示す模式図、第２図はそのブロ
ック図、第３図はその航法の説明図、第４図はその航路
案修正の説明図である。 １・・処理装置本体、２・・ディスプレイ、３・・プリ
ンタ、４・・機能選択ボタン、５・・データ入カポタン
、６・・トラックボール、７・・座標読込みボタン、８
・・データ表示切換えボタン、９・・プリントボタン、
１１・・航路編集処理装置、１２・・航法計算処理装置
、１３・・航路分析処理装置、１４・・航路保持処理装
置、１５・・船位決定処理装置、２１・・出発地点、２
２・・到着地点（目的地点）、２３〜２５・・航路案、
３１・・制限緯度、３２・・危険領域、４１・・出発地
点、４２・・到着地点（目的地点）、４、３ 、４．４
・・航路案、５１．５２・・変針点、６１・・限界緯度
、６２．６３・・危険領域。 復代理人 弁理士 飯沼義彦
法を示すもので、第１図はその航法計算および航路分析
のための処理装置本体を示す模式図、第２図はそのブロ
ック図、第３図はその航法の説明図、第４図はその航路
案修正の説明図である。 １・・処理装置本体、２・・ディスプレイ、３・・プリ
ンタ、４・・機能選択ボタン、５・・データ入カポタン
、６・・トラックボール、７・・座標読込みボタン、８
・・データ表示切換えボタン、９・・プリントボタン、
１１・・航路編集処理装置、１２・・航法計算処理装置
、１３・・航路分析処理装置、１４・・航路保持処理装
置、１５・・船位決定処理装置、２１・・出発地点、２
２・・到着地点（目的地点）、２３〜２５・・航路案、
３１・・制限緯度、３２・・危険領域、４１・・出発地
点、４２・・到着地点（目的地点）、４、３ 、４．４
・・航路案、５１．５２・・変針点、６１・・限界緯度
、６２．６３・・危険領域。 復代理人 弁理士 飯沼義彦
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 船舶の出発地点および到着地点に基づいて複数の航路案
をめうる航法計算処理装置と、これらの航路案に沿って
航行した場合の所要エネルギーを分析してその最小エネ
ルギーのものを予定航路として選択する航路分析処理装
置とを船舶にそなえて、これらの装置により同船舶の予
定航路を決定するに際し、」二記航法計算処理装置を用
いて、大圏航路、制限緯度に基づいて計算される集成大
圏航路あるいは迂回すべ外領域に基づいて計算される最
短迂回航路のいずれかによる航路案をめ、」二記の航法
計算処理装置および航路分析処理装置を用いて、」二記
航路案を部分的に新たに計算し直された大圏航路、集成
大圏航路あるいは最短迂回航路のいずれかに置と換える
ことによって」二記航路案を修正して上記予定航路を選
択することを特徴とする、最適航路決定方法。 １−
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12637583A JPS6018709A (ja) | 1983-07-12 | 1983-07-12 | 最適航路決定方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12637583A JPS6018709A (ja) | 1983-07-12 | 1983-07-12 | 最適航路決定方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6018709A true JPS6018709A (ja) | 1985-01-30 |
Family
ID=14933609
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12637583A Pending JPS6018709A (ja) | 1983-07-12 | 1983-07-12 | 最適航路決定方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6018709A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2002054011A1 (fr) * | 2000-12-28 | 2002-07-11 | Nippon Seiki Co., Ltd. | Dispositif de navigation |
| CN117553805A (zh) * | 2024-01-11 | 2024-02-13 | 北京海兰信数据科技股份有限公司 | 航迹规划的方法、装置、终端设备以及存储介质 |
-
1983
- 1983-07-12 JP JP12637583A patent/JPS6018709A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2002054011A1 (fr) * | 2000-12-28 | 2002-07-11 | Nippon Seiki Co., Ltd. | Dispositif de navigation |
| CN117553805A (zh) * | 2024-01-11 | 2024-02-13 | 北京海兰信数据科技股份有限公司 | 航迹规划的方法、装置、终端设备以及存储介质 |
| CN117553805B (zh) * | 2024-01-11 | 2024-05-17 | 北京海兰信数据科技股份有限公司 | 航迹规划的方法、装置、终端设备以及存储介质 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CA2217753C (en) | Generating a maneuver at the intersection through a turn lane | |
| US5646854A (en) | Lateral guidance transition control apparatus for aircraft area navigation systems | |
| JP4805266B2 (ja) | 航空機非常用表示装置 | |
| JP4293741B2 (ja) | 時刻表示方法及び装置 | |
| US6865476B1 (en) | Nautical waypoints and routes data sets | |
| JPH05313572A (ja) | ナビゲーション装置 | |
| JP2007240400A (ja) | ナビゲーション装置および複数経路融合方法 | |
| GB2079453A (en) | Route selection and guidance apparatus and method | |
| JP3722108B2 (ja) | カーナビゲーション装置 | |
| US5774818A (en) | Method for piloting an aerodyne by automatic control onto a horizontal path determined from way points | |
| JP2000146604A (ja) | 車両用ナビゲ―ション・システム及び方法 | |
| US9488478B2 (en) | Methods and systems for visual flight rule (VFR) chart generation | |
| JP4604474B2 (ja) | 道路情報の修正装置 | |
| JPS6018709A (ja) | 最適航路決定方法 | |
| JP2002090171A (ja) | 船舶の自動航路保持装置 | |
| JP2003240589A (ja) | ナビゲーション装置及び案内経路表示のためのコンピュータプログラムを記憶した媒体 | |
| JP2003254768A (ja) | ナビゲーション装置及びナビゲーション方法 | |
| WO1987007013A1 (en) | Navigation aids | |
| JPH04120584A (ja) | 移動体用ナビゲーション装置 | |
| JPS62211508A (ja) | 航海計画システムの援助装置 | |
| JPH06201394A (ja) | 航法援助装置 | |
| JPS5924314A (ja) | 最適航路設定保持装置 | |
| JP3268066B2 (ja) | 車両の走行経路設定装置 | |
| US6694257B1 (en) | Method for displaying guide for vehicle-mounted navigator | |
| JPH0875484A (ja) | 車両の位置表示装置 |