JPS60186384A - ロボツトの駆動装置 - Google Patents
ロボツトの駆動装置Info
- Publication number
- JPS60186384A JPS60186384A JP59042006A JP4200684A JPS60186384A JP S60186384 A JPS60186384 A JP S60186384A JP 59042006 A JP59042006 A JP 59042006A JP 4200684 A JP4200684 A JP 4200684A JP S60186384 A JPS60186384 A JP S60186384A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- force
- robot
- worm gear
- worm
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
- B25J9/102—Gears specially adapted therefor, e.g. reduction gears
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J13/00—Controls for manipulators
- B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
- B25J13/085—Force or torque sensors
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/06—Safety devices
- B25J19/063—Safety devices working only upon contact with an outside object
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
- B25J9/104—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements with cables, chains or ribbons
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は、垂直多関節ロボットの駆動装置に係シ、特に
停止時に、その垂直位置を確実に保持し、さらに腕先に
加わる力を容易に検出し、かつ異常な負荷が発生した時
に、異常検出を行なうのに好適な駆動装置に関する。
停止時に、その垂直位置を確実に保持し、さらに腕先に
加わる力を容易に検出し、かつ異常な負荷が発生した時
に、異常検出を行なうのに好適な駆動装置に関する。
従来の実施例を第１図において説明する。１はベース、
２は回転部、３は本体、４は１アーム、５は２アーム、
６は負荷を把持する機能を含んだリスト。
２は回転部、３は本体、４は１アーム、５は２アーム、
６は負荷を把持する機能を含んだリスト。
以上のように構成される垂直多関節形ロボットにおいて
、１アーム４．２アーム５．リスト６は停止時に電磁ブ
レーキ等のブレーキ装置を付けないと、１アーム４．２
アーム５．リスト等の重力によって、各々が自然に下に
下がる欠点があった。
、１アーム４．２アーム５．リスト６は停止時に電磁ブ
レーキ等のブレーキ装置を付けないと、１アーム４．２
アーム５．リスト等の重力によって、各々が自然に下に
下がる欠点があった。
また腕先に加わる力を検出するのに用いる力センサーを
取り付ける適当な部位がなかった。
取り付ける適当な部位がなかった。
本発明の目的は、垂直多関節形ロボットの停止時に簡便
にかつ、安価にロボットの垂直の位置を保持し、かつ運
転時における異常負荷の検出も簡便に検出できるものを
提供することにある。
にかつ、安価にロボットの垂直の位置を保持し、かつ運
転時における異常負荷の検出も簡便に検出できるものを
提供することにある。
本発明は、垂直多関節形ロボットの停止時に、ｒ−ムお
よび負荷重量によりて、アームの垂直位置が変化しない
ように、駆動装置にウオームギヤとウオームホイールを
用い、またウオームギヤシャフトの両端に力センサーを
設けることによって、異常負荷の検出ができるようにす
るものである。
よび負荷重量によりて、アームの垂直位置が変化しない
ように、駆動装置にウオームギヤとウオームホイールを
用い、またウオームギヤシャフトの両端に力センサーを
設けることによって、異常負荷の検出ができるようにす
るものである。
以下、本発明の一実施例を第２図により説明する。１は
ベース、２は回転部、６は本体、４は１アーム、５は２
アーム、６は負荷を把持する機構を含んだリスト、７は
駆動モータ、８は平歯車、９は平歯車、１０はウオーム
ギヤ、１１はウオームホイール、１２はウオームホイー
ル１１に、同心に併設した動力伝達駆動輪、１６は１ア
ーム４を、駆動する動力伝達ワイヤ、１４は１アーム駆
動用プーリ＋、１５はワイヤ固定部、１６はワイヤ張力
調整部である。
ベース、２は回転部、６は本体、４は１アーム、５は２
アーム、６は負荷を把持する機構を含んだリスト、７は
駆動モータ、８は平歯車、９は平歯車、１０はウオーム
ギヤ、１１はウオームホイール、１２はウオームホイー
ル１１に、同心に併設した動力伝達駆動輪、１６は１ア
ーム４を、駆動する動力伝達ワイヤ、１４は１アーム駆
動用プーリ＋、１５はワイヤ固定部、１６はワイヤ張力
調整部である。
以上のように構成される垂直多関節ロボットの駆動装置
において、１アーム４の駆動は、駆動モータ７が回転す
ることによって、平歯車９，１゜によシ減速され、平歯
車１０と同軸に設置しであるウオームギヤ１０と、ウオ
ームホイール１１によってさらに大きな減速を行ない、
ウオームホイール一体に同心に併設しである動力伝達駆
動輪１２に一点を固定して巻き付けであるワイヤを回転
方向に図中矢印のように引っ張り、１アーム４に固定し
であるプーリー１４を回転させることによって、１アー
ム４を動作させるものであシ、駆動モータを逆回転すれ
ば逆に動作する。２アーム５およびリスト６も同様に動
作させることができるものである。すなわち本実施例に
よれば、上述のごとく垂直多関節ロボットの動作を行な
うとともニ、ロホット停止時においては、１７−Ａ４．
２アーム５、リスト６による重量による重力によって生
じるウオームホイールの回転力は、減速比を大きく取れ
るウオームギヤ１０と、ウオームホイールを使用してい
ることと、ウオームホイール１１の回転力が、ウオーム
ギヤ１０の歯にほぼ直角に荷重がかかるので、ウオーム
ギヤ１０を回転させる力は極めて小となシ、接触摩擦力
が大きいために、ロック装置となシラオームギヤ１０が
回転することはない。したがって停止時にロボットアー
ムは重力によって下降することはなく、垂直位置を確実
に保持することができる効果がある。
において、１アーム４の駆動は、駆動モータ７が回転す
ることによって、平歯車９，１゜によシ減速され、平歯
車１０と同軸に設置しであるウオームギヤ１０と、ウオ
ームホイール１１によってさらに大きな減速を行ない、
ウオームホイール一体に同心に併設しである動力伝達駆
動輪１２に一点を固定して巻き付けであるワイヤを回転
方向に図中矢印のように引っ張り、１アーム４に固定し
であるプーリー１４を回転させることによって、１アー
ム４を動作させるものであシ、駆動モータを逆回転すれ
ば逆に動作する。２アーム５およびリスト６も同様に動
作させることができるものである。すなわち本実施例に
よれば、上述のごとく垂直多関節ロボットの動作を行な
うとともニ、ロホット停止時においては、１７−Ａ４．
２アーム５、リスト６による重量による重力によって生
じるウオームホイールの回転力は、減速比を大きく取れ
るウオームギヤ１０と、ウオームホイールを使用してい
ることと、ウオームホイール１１の回転力が、ウオーム
ギヤ１０の歯にほぼ直角に荷重がかかるので、ウオーム
ギヤ１０を回転させる力は極めて小となシ、接触摩擦力
が大きいために、ロック装置となシラオームギヤ１０が
回転することはない。したがって停止時にロボットアー
ムは重力によって下降することはなく、垂直位置を確実
に保持することができる効果がある。
また、第６図で他の実施例を説明すると、１７はウオー
ムギヤを具備したシャフト、１８はシャフト両先端のス
ラスト、ラジアル軸受ベアリング、１９は７ヤフト１７
の上下動と同期して動くベアリングと連動して動く治具
、２１は力センサ、２０は治具１９と力センサ２１の間
に挿入したベアリングに予圧をかけ、かつ力センサーに
力を伝達するバネ、２２は固定されたベアリングと力セ
ンサのハウジングである。
ムギヤを具備したシャフト、１８はシャフト両先端のス
ラスト、ラジアル軸受ベアリング、１９は７ヤフト１７
の上下動と同期して動くベアリングと連動して動く治具
、２１は力センサ、２０は治具１９と力センサ２１の間
に挿入したベアリングに予圧をかけ、かつ力センサーに
力を伝達するバネ、２２は固定されたベアリングと力セ
ンサのハウジングである。
以上のように構成される駆動装置において、矢印 のよ
うに回転させるとシャフト１７には矢印のようなスラス
ト力がベアリング１８に発生し、ハウジング２２内を上
丁に動くように設置しであるベアリングと連動して動く
治具１９およびバネ２０を介して、スラスト力は力セン
サ−２１に伝達され、スラスト力を検出できる。また逆
回転すれば、逆のスラスト力が下端の力センサ−２１で
検出できる。しかるにアーム等が衝突して異常負荷が生
じた時には、シャフト上下端の匹ずれかのベアリング（
１８）に大なるスラスト力が発生１−同様に力センサー
でスラスト力を検出することができるので、正常な運転
時よシ大きなスラスト力を検出すると、非常停止等の処
置ができる等の効果がある。また停止している時には前
述の如く、腕先に加えられた力によって、ウオームギア
が回転することがないので、腕先に加えられた力の大部
分がウオームギアのスラスト方向の力に変換されるので
、該力センサーにて腕先の力を検出できる効果があるも
のである。
うに回転させるとシャフト１７には矢印のようなスラス
ト力がベアリング１８に発生し、ハウジング２２内を上
丁に動くように設置しであるベアリングと連動して動く
治具１９およびバネ２０を介して、スラスト力は力セン
サ−２１に伝達され、スラスト力を検出できる。また逆
回転すれば、逆のスラスト力が下端の力センサ−２１で
検出できる。しかるにアーム等が衝突して異常負荷が生
じた時には、シャフト上下端の匹ずれかのベアリング（
１８）に大なるスラスト力が発生１−同様に力センサー
でスラスト力を検出することができるので、正常な運転
時よシ大きなスラスト力を検出すると、非常停止等の処
置ができる等の効果がある。また停止している時には前
述の如く、腕先に加えられた力によって、ウオームギア
が回転することがないので、腕先に加えられた力の大部
分がウオームギアのスラスト方向の力に変換されるので
、該力センサーにて腕先の力を検出できる効果があるも
のである。
本発明によれば、ベース１の上に回転部２を介して、本
体６および１アーム４．２アーム５、リスト６等から構
成される垂庫多関節形ロボットにおいて駆動装置にウオ
ームギヤ１０、ウォームホイール１１を設置したので、
上述の駆動装置によってロボットの動作を行なうことが
できるとともに、ロボットの停止時におめで、アーム等
の重量による重力によって、アーム自体が下降すること
なく安価にして、簡便に垂直位置を確実に保持できる効
果がある。またつす−ムギャ１０の／Ｙフト１７の両端
に力センサ−２０を設置したので、簡便て腕先に加えら
れる力を検出し、まだ異常負荷を検出して非常停止等の
処置ができる効果がある。
体６および１アーム４．２アーム５、リスト６等から構
成される垂庫多関節形ロボットにおいて駆動装置にウオ
ームギヤ１０、ウォームホイール１１を設置したので、
上述の駆動装置によってロボットの動作を行なうことが
できるとともに、ロボットの停止時におめで、アーム等
の重量による重力によって、アーム自体が下降すること
なく安価にして、簡便に垂直位置を確実に保持できる効
果がある。またつす−ムギャ１０の／Ｙフト１７の両端
に力センサ−２０を設置したので、簡便て腕先に加えら
れる力を検出し、まだ異常負荷を検出して非常停止等の
処置ができる効果がある。
第１図は、従来の垂直多関節ロボットの概略構成図、第
２図は本実施例の、駆動装置説明図、第３図は他の実施
例を示す駆動装置説明図である。 １・・・ベース、２・・・回転部、６・・・本体、４・
・・１ア”−ム、５・・・２アーム、６・・・リスト、
７・・・８ｍモータ、８・・・平歯車、９・・・平歯車
、１０・・・ウオームギヤ、１１・・・ウオームホイー
ル、１２・・・動力伝達駆動輪、１６・・・ワイヤ、１
４・・・プーリー、１５・・・プーリー固定部、１６・
・・プーリー張力調整部、１７・・・シャフト、１８・
・・ベアリング、１９・・・治具、２０・・・バネ、２
１・・・力センサ、２２・・・ハウジング。 代理人弁理士 高 橋 明 夫 茶１ 図 ’ｉｌｚ 閃 茶３ 図
２図は本実施例の、駆動装置説明図、第３図は他の実施
例を示す駆動装置説明図である。 １・・・ベース、２・・・回転部、６・・・本体、４・
・・１ア”−ム、５・・・２アーム、６・・・リスト、
７・・・８ｍモータ、８・・・平歯車、９・・・平歯車
、１０・・・ウオームギヤ、１１・・・ウオームホイー
ル、１２・・・動力伝達駆動輪、１６・・・ワイヤ、１
４・・・プーリー、１５・・・プーリー固定部、１６・
・・プーリー張力調整部、１７・・・シャフト、１８・
・・ベアリング、１９・・・治具、２０・・・バネ、２
１・・・力センサ、２２・・・ハウジング。 代理人弁理士 高 橋 明 夫 茶１ 図 ’ｉｌｚ 閃 茶３ 図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、 ベース（１）の上に回転部（２）を介して、本体
（６）および１アーム（４）、２アーム（５）、リスト
（６）等から構成される垂直多関節形ロボットにおいて
、駆動装置にウオームホイール（１１）を設置したこと
を特徴とする垂１育多関節形ロボットの駆動装置。 ２、 ウオームホイール（１１）に、ワイヤ等の動力伝
達駆動輪（１２）を設置１〜たことを特徴とする特許請
求の範囲第１項記載のロボットの駆動装置。 ＆ ウオームギヤ（１０）のシャフト（１７）の両端に
、力センサ−（２１）を設置したことを特徴とする特許
請求の範囲ｔｌｃ１項記載のロボットの駆動装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59042006A JPS60186384A (ja) | 1984-03-07 | 1984-03-07 | ロボツトの駆動装置 |
| US06/708,864 US4666361A (en) | 1984-03-07 | 1985-03-06 | Arm driving apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59042006A JPS60186384A (ja) | 1984-03-07 | 1984-03-07 | ロボツトの駆動装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60186384A true JPS60186384A (ja) | 1985-09-21 |
Family
ID=12624096
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59042006A Pending JPS60186384A (ja) | 1984-03-07 | 1984-03-07 | ロボツトの駆動装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4666361A (ja) |
| JP (1) | JPS60186384A (ja) |
Families Citing this family (17)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2633863A1 (fr) * | 1988-07-07 | 1990-01-12 | Margery Alain | Robot manipulateur a deplacement horizontal circulaire |
| JP3164580B2 (ja) * | 1990-09-27 | 2001-05-08 | 豊田工機株式会社 | ディジタルサーボ制御装置 |
| US5133216A (en) * | 1990-11-14 | 1992-07-28 | Bridges Robert H | Manipulator integral force sensor |
| US5193401A (en) * | 1991-10-18 | 1993-03-16 | Bridges Robert H | Manipulator integral force sensor |
| US5502363A (en) * | 1994-01-04 | 1996-03-26 | University Of Maryland-Baltimore County | Apparatus for controlling angular positioning and stiffness modulations of joint of robotic manipulator |
| FR2752280B1 (fr) * | 1996-08-06 | 1998-10-09 | Staubli Sa Ets | Reducteur et articulation de robot comprenant un tel reducteur |
| JP2005516786A (ja) * | 2002-02-06 | 2005-06-09 | ザ ジョンズ ホプキンズ ユニバーシティ | 遠隔動心ロボットシステムおよび方法 |
| AU2003207811A1 (en) | 2002-02-15 | 2003-09-09 | The John Hopkins University | System and method for laser based computed tomography and magnetic resonance registration |
| AU2003247338A1 (en) * | 2002-04-25 | 2003-11-10 | The John Hopkins University | Robot for computed tomography interventions |
| EP1696216A1 (en) * | 2005-02-25 | 2006-08-30 | Abb Ab | Method and device for measuring torque in a robot |
| JP5017379B2 (ja) * | 2008-01-22 | 2012-09-05 | パナソニック株式会社 | ロボットアーム |
| DE102008041866B3 (de) * | 2008-09-08 | 2010-04-29 | Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V. | Verfahren zum Überprüfen einer Bremse eines Roboters |
| CN102398270B (zh) * | 2010-09-16 | 2014-03-26 | 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 | 机器人臂部件 |
| DE202016100505U1 (de) | 2016-02-02 | 2017-05-04 | Kuka Systems Gmbh | Sicherheitseinrichtung |
| DE102017223367B4 (de) * | 2017-12-20 | 2019-07-04 | Kuka Deutschland Gmbh | Roboterarm mit wenigstens einem Schneckengetriebe |
| DE102019103786A1 (de) * | 2019-02-14 | 2020-08-20 | Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V. | Verfahren zum Bestimmen eines Drehmoments an einem Schneckengetriebe, Schneckengetriebe zum Durchführen derartiger Verfahren, und Aktuator, insbesondere für ein Robotergelenk |
| CN115520300A (zh) * | 2022-04-19 | 2022-12-27 | 东莞市本末科技有限公司 | 一种基于线传动的腿部结构及机器人 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4398720A (en) * | 1981-01-05 | 1983-08-16 | California R & D Center | Robot computer chess game |
| US4547121A (en) * | 1983-09-30 | 1985-10-15 | The United States Of America As Represented By The Administrator Of The National Aeronautics And Space Administration | Self-locking telescoping manipulator arm |
-
1984
- 1984-03-07 JP JP59042006A patent/JPS60186384A/ja active Pending
-
1985
- 1985-03-06 US US06/708,864 patent/US4666361A/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US4666361A (en) | 1987-05-19 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPS60186384A (ja) | ロボツトの駆動装置 | |
| JPH076058Y2 (ja) | 電動式チルトステアリング装置 | |
| US9239100B1 (en) | Rotary series elastic actuator | |
| CN207648076U (zh) | 一种用于滚珠丝杠断轴保护的抱闸制动装置 | |
| JP2001080838A (ja) | エレベータの調速機 | |
| JP2902253B2 (ja) | エレベータの非常止め装置用セフティリンク機構 | |
| JPS58119746A (ja) | 動力伝達装置 | |
| CN107160431A (zh) | 一种模块化球关节驱动单元内部布局结构 | |
| JP2505265B2 (ja) | エンコ―ダ取付構造 | |
| CN112097975A (zh) | 扭矩测量装置及执行装置 | |
| JPH07112908B2 (ja) | エレベ−タ調速機 | |
| JPS6316694Y2 (ja) | ||
| JPH028536Y2 (ja) | ||
| JPH074142Y2 (ja) | ロボットの関節構造 | |
| JPS6146276B2 (ja) | ||
| JPS61297086A (ja) | 産業用ロボツトの上下駆動装置 | |
| JPH02218568A (ja) | ロボット用手首装置及び水平多関節形ロボット | |
| CN216978220U (zh) | 一种制动器静制动力矩的测试装置 | |
| JPH02282179A (ja) | エレベータ用トラクシヨンマシン | |
| JPS583957Y2 (ja) | 緩衝装置 | |
| US6647767B1 (en) | Apparatus for measuring the movements of an axle housing in a vehicle drive train system | |
| JPS622504Y2 (ja) | ||
| JPS5937092A (ja) | ロボツト関節部の駆動計測装置 | |
| JPH0447641Y2 (ja) | ||
| JP2533322Y2 (ja) | 構造物の制振装置における駆動装置 |