JPS60183271A - 移動ロボツト - Google Patents
移動ロボツトInfo
- Publication number
- JPS60183271A JPS60183271A JP59036116A JP3611684A JPS60183271A JP S60183271 A JPS60183271 A JP S60183271A JP 59036116 A JP59036116 A JP 59036116A JP 3611684 A JP3611684 A JP 3611684A JP S60183271 A JPS60183271 A JP S60183271A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- outer frame
- leg
- leg parts
- mobile robot
- secured
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D57/00—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track
- B62D57/02—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members
- B62D57/032—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members with alternately or sequentially lifted supporting base and legs; with alternately or sequentially lifted feet or skid
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は移動ロボットに関し、特に無軌道式の移動ロ
ボットに関する。
ボットに関する。
近時、例えば低温倉庫に魚介類を搬入出する際等に移動
ロボットが使用されている。
ロボットが使用されている。
この種の移動ロボットには、作業台車と牽引車とを連結
し、牽引車を無線誘導等で制御するもの、あるいは作業
台車と牽引車とを一体化し自動誘導するもの等各種提供
されている、。
し、牽引車を無線誘導等で制御するもの、あるいは作業
台車と牽引車とを一体化し自動誘導するもの等各種提供
されている、。
誘導方式は、走行経路を予め設定する軌道式と、任意の
方向に移動させる無軌道通式とがあるが、制約が少く自
由度のある無軌道式の方が適用範囲が広い。
方向に移動させる無軌道通式とがあるが、制約が少く自
由度のある無軌道式の方が適用範囲が広い。
ところで、このような移動炉ロボットは、通常移動手段
として車輪，履帯が主として使用されているが以下の欠
点があった。
として車輪，履帯が主として使用されているが以下の欠
点があった。
すなわち、車輪、履帯は軌道式では比較的問題がないが
、無軌道式においては、任意の方向に移動させることが
難しく、方向転換する際にも大きな曲率半径を必要とし
、このため方向転換時の誤差が大きくなるという問題が
あった。
、無軌道式においては、任意の方向に移動させることが
難しく、方向転換する際にも大きな曲率半径を必要とし
、このため方向転換時の誤差が大きくなるという問題が
あった。
また、履帯で移動させる手段は、方向転換をする場合に
、左右の滑りを利用して行うため、設置床面を損傷し易
いという問題もあった。
、左右の滑りを利用して行うため、設置床面を損傷し易
いという問題もあった。
この発明は、上述した如き問題点に鑑みてなされたもの
であっ、その目的とするところは、任意の方向に移動さ
せる制御が簡単であって、方向転換の際に比較的小さい
曲率半径でこれを可能とするとともに、設置床面を損傷
する恐れのない無軌道式移動ロボットを提供するところ
にある。
であっ、その目的とするところは、任意の方向に移動さ
せる制御が簡単であって、方向転換の際に比較的小さい
曲率半径でこれを可能とするとともに、設置床面を損傷
する恐れのない無軌道式移動ロボットを提供するところ
にある。
上記目的を達成するため、この発明は、同一軸まわりに
相対的に回転する少くとも２個の剛体において、各剛体
はそれぞれ同一方向に伸縮可能な脚部を備え、一方の剛
体の脚部回転中心は他方の剛体の脚部回転中心から偏心
した位置にあって、順次一方の剛体が固定された状態で
他方の剛体を回転させながら任意の方向に移動するよう
にしてなることを特徴とする。
相対的に回転する少くとも２個の剛体において、各剛体
はそれぞれ同一方向に伸縮可能な脚部を備え、一方の剛
体の脚部回転中心は他方の剛体の脚部回転中心から偏心
した位置にあって、順次一方の剛体が固定された状態で
他方の剛体を回転させながら任意の方向に移動するよう
にしてなることを特徴とする。
以下、この発明の好適な実施例について添附図面を参照
して詳細に説明する。なお、以下の説明では同一若しく
は相当する部分は同一符号を付してある。
して詳細に説明する。なお、以下の説明では同一若しく
は相当する部分は同一符号を付してある。
第１図および第２図は、この発明に係る移動ロボットの
一実施例を示すものである。
一実施例を示すものである。
第１図は移動ロボットの概要を示すものであって、移動
ロボットは、略ハット状に形成された外フレーム１０と
、その内部に収納された略円筒形の内フレーム１２とで
概略構成されている。
ロボットは、略ハット状に形成された外フレーム１０と
、その内部に収納された略円筒形の内フレーム１２とで
概略構成されている。
上記外フレーム１０の天井部１０ａの中心には、透孔１
０ｂが形成され、この透孔１０ｂには天井部１０ａ上に
載置された駆動モータ１４の回転軸１４ａが挿通し、且
つ、外フレーム１０の周縁にはフランジ部１０ｃが形成
され、このフランジ部１０ｃには、周方向に所定の間隔
を置いて複数の脚部１０ｄ，１０ｄが固着されており、
この脚部１０ｄ，１０ｄは油圧，空圧で伸縮自在になっ
ている。
０ｂが形成され、この透孔１０ｂには天井部１０ａ上に
載置された駆動モータ１４の回転軸１４ａが挿通し、且
つ、外フレーム１０の周縁にはフランジ部１０ｃが形成
され、このフランジ部１０ｃには、周方向に所定の間隔
を置いて複数の脚部１０ｄ，１０ｄが固着されており、
この脚部１０ｄ，１０ｄは油圧，空圧で伸縮自在になっ
ている。
一方、上記内フレーム１２はその中間部分を隔壁１２ａ
で区画するとともに、上端の天井壁１２ｂとこの隔壁１
２ａを貫通して上記モータ１４の回転軸１４ａが挿通さ
れ、この回転軸１４ａには天井壁１２ｂと隔壁１２ｂで
区画された部分に位置する太陽歯車１６が固着され、こ
の太陽歯車１６には遊星歯車１８が噛合し、さらに遊星
歯車１８には、上記外フレーム１０に内設された内歯車
２０が噛合している。
で区画するとともに、上端の天井壁１２ｂとこの隔壁１
２ａを貫通して上記モータ１４の回転軸１４ａが挿通さ
れ、この回転軸１４ａには天井壁１２ｂと隔壁１２ｂで
区画された部分に位置する太陽歯車１６が固着され、こ
の太陽歯車１６には遊星歯車１８が噛合し、さらに遊星
歯車１８には、上記外フレーム１０に内設された内歯車
２０が噛合している。
上記遊星歯車１８は、内フレーム１２の天井壁１２ｂお
よび隔壁１２ａに回転可能に取付けられ、内フレーム１
２の底壁１２ｄには、上記外フレーム１０の脚部１０ｄ
と実質的に同一構成を備えた複数の脚部１２ｃか固設さ
れている。
よび隔壁１２ａに回転可能に取付けられ、内フレーム１
２の底壁１２ｄには、上記外フレーム１０の脚部１０ｄ
と実質的に同一構成を備えた複数の脚部１２ｃか固設さ
れている。
このような構成でもって、外フレーム１０および内フレ
ーム１２は、駆動モータ１４の回転軸１４ａのまわりに
相対的に回転する。
ーム１２は、駆動モータ１４の回転軸１４ａのまわりに
相対的に回転する。
すなわち、外フレーム１０が固定された状態では、太陽
歯車１６の回転によって遊星歯車１８が内歯車２０と噛
合しながら回動し、これに伴って内フレーム１２が回転
軸１４ａを中心として相対的に回転する。
歯車１６の回転によって遊星歯車１８が内歯車２０と噛
合しながら回動し、これに伴って内フレーム１２が回転
軸１４ａを中心として相対的に回転する。
また、これとは逆に内フレーム１２が固定されると、外
フレーム１０は太陽，遊星，内歯車１６，１８，２０の
噛合によって、遊星歯車１８を中心として 相対的に回
転する。
フレーム１０は太陽，遊星，内歯車１６，１８，２０の
噛合によって、遊星歯車１８を中心として 相対的に回
転する。
そして、上記各フレーム１０，１２に固設した脚部１０
ｄ，１２ｃの回転中心は、第１図に示すようにΔｃだけ
偏心した位置に設定されている。
ｄ，１２ｃの回転中心は、第１図に示すようにΔｃだけ
偏心した位置に設定されている。
（同図に示すＣＬｏは外フレーム１０の脚部１０ｄの中
心を、同ＣＬｉは内フレーム１２の脚部１２ｃの中心を
それぞれ示している。） 第２図は、上記構成の移動ロボットを、右から左に直線
的に移動させる場合を、模式的に示すものである。
心を、同ＣＬｉは内フレーム１２の脚部１２ｃの中心を
それぞれ示している。） 第２図は、上記構成の移動ロボットを、右から左に直線
的に移動させる場合を、模式的に示すものである。
同図の大円は、上記外フレーム１０の脚部１０ｄの運動
を示し、小円は内フレーム１２の脚部１２ｃの運動を示
している。
を示し、小円は内フレーム１２の脚部１２ｃの運動を示
している。
先ず［Ｉ］内フレーム１２の脚部１２ｃを伸長させこれ
を固定し、外フレーム１０の脚部１０（ｄを縮退させる
。
を固定し、外フレーム１０の脚部１０（ｄを縮退させる
。
［ＩＩ］駆動モータ１４を駆動し、外フレーム１０を回
動し、その脚部中心ＣＬｏを略１８０度回転させＣＬｏ
′の位置で停止させる。
動し、その脚部中心ＣＬｏを略１８０度回転させＣＬｏ
′の位置で停止させる。
次いで、脚部１０ｄを伸長し、外フレーム１０を固定し
た後、内フレーム１２の脚部１２ｃを縮退させる。
た後、内フレーム１２の脚部１２ｃを縮退させる。
［ＩＩＩ］再び駆動モータ１４を動かし、内フレーム１
２を回動し、その脚部中心ＣＬｉを略１８０度回転させ
ＣＬｉ′の位置すで停止させる。
２を回動し、その脚部中心ＣＬｉを略１８０度回転させ
ＣＬｉ′の位置すで停止させる。
この後は、上記操作を繰返すことで、移動ロボットを直
線的に右から左に移動できる。
線的に右から左に移動できる。
上記操作おいて、各脚部１０ｄ，１２ｃの移動量は、例
えばロータリーエンコーダを回転軸１４ａに設置してお
けば簡単に測定でき、これによって各歯車径，歯数等か
ら算定できる。
えばロータリーエンコーダを回転軸１４ａに設置してお
けば簡単に測定でき、これによって各歯車径，歯数等か
ら算定できる。
また、移動方向は上述の曲線に限らず、例えば第２にお
いて内フレーム１２の脚部中心ＣＬｉを外フレーム１０
の脚部中心ＣＬｏに対して任意の角度で停止させて上記
操作を行なえば、移動ロボットを任意の方向に移動でき
、勿論ジグザグ状に移動させることができる。
いて内フレーム１２の脚部中心ＣＬｉを外フレーム１０
の脚部中心ＣＬｏに対して任意の角度で停止させて上記
操作を行なえば、移動ロボットを任意の方向に移動でき
、勿論ジグザグ状に移動させることができる。
さて、上述した移動ロボットにおいては、遊星歯車機構
という比較的簡単なメカニズムで構成しているため、移
動方向の制御が比較簡単にできるとともに、方向転換の
際には外フレーム１０の幅だけしか必要とせず、従来の
ように大きな曲率半径は、不要となるとともに、一軸ま
わりの回転で行なうため、その誤差は極めて小さくなる
。
という比較的簡単なメカニズムで構成しているため、移
動方向の制御が比較簡単にできるとともに、方向転換の
際には外フレーム１０の幅だけしか必要とせず、従来の
ように大きな曲率半径は、不要となるとともに、一軸ま
わりの回転で行なうため、その誤差は極めて小さくなる
。
また、移動時には一方の脚部は縮退させて行なうため、
設置床面に損傷を与える惧れは全くない。
設置床面に損傷を与える惧れは全くない。
さらに、移動の形態が、局所作業時の人間の動作に近く
、各種の作業アー−ムを取付けることで広範囲な用途に
対応できる。
、各種の作業アー−ムを取付けることで広範囲な用途に
対応できる。
第３図はこの発明の第２実施例を示すもので、以下にそ
の特徴点についてのみ説明する。
の特徴点についてのみ説明する。
この実施例では、上記駆動モータ１４を内フレーム１２
内に収納して、外フレーム１０の天井部１０ａを平坦に
するとともに、内フレーム１２の脚部１２ｃを幅広に形
成し、脚部の数を削減したところに特徴がある。
内に収納して、外フレーム１０の天井部１０ａを平坦に
するとともに、内フレーム１２の脚部１２ｃを幅広に形
成し、脚部の数を削減したところに特徴がある。
このため、構成部材が削減されるとともに、外観もシン
プルなものとなる。。
プルなものとなる。。
第４図はこの発明の第３実施例を示す。
同図に示す移動ロボットの特徴は以下の点にある。
即ち外フレーム１０の天井部１０ａの中心部分を穿設し
、この部分内フレーム１２を嵌め込むとともに、天井壁
１２ｂ上に駆動モータ１４を載置し、その回転軸１４ａ
には小歯車２２を固設し、この小歯車２２の両側から外
フレーム１０の内歯車２０と、内フレーム１２の外側面
に刻設した外歯車２４を噛合させるとともに、内フレー
ム１２の隔壁１２ａと底壁１２ｄで区画された部分には
、伸縮自在な脚部１２ｃを支持するとともに、スクリュ
ーボルト２６の回転でもって所定の方向に移動し、脚部
回転中心（ＣＬｉ）を可変とするスライドブロック２８
が配設されている。
、この部分内フレーム１２を嵌め込むとともに、天井壁
１２ｂ上に駆動モータ１４を載置し、その回転軸１４ａ
には小歯車２２を固設し、この小歯車２２の両側から外
フレーム１０の内歯車２０と、内フレーム１２の外側面
に刻設した外歯車２４を噛合させるとともに、内フレー
ム１２の隔壁１２ａと底壁１２ｄで区画された部分には
、伸縮自在な脚部１２ｃを支持するとともに、スクリュ
ーボルト２６の回転でもって所定の方向に移動し、脚部
回転中心（ＣＬｉ）を可変とするスライドブロック２８
が配設されている。
上記スクリューボルト２６は、その一端を内フレーム１
２の底壁１２ｄの下面に取付けられた電動機３０の回転
軸とチェーン３２でもって連結されている。
２の底壁１２ｄの下面に取付けられた電動機３０の回転
軸とチェーン３２でもって連結されている。
このように構成した移動ロボットにあっては、上記実施
例と同じ作用効果を得られるとともに、内フレーム１２
の脚部１２ｃを電動機２８の駆動によって移動できるた
め、脚部回転中心（ＣＬｉ）を移動させ、外フレーム１
０の脚部回転中心（ＣＬＯ）との間の偏位（Δｅ）を変
更できる。
例と同じ作用効果を得られるとともに、内フレーム１２
の脚部１２ｃを電動機２８の駆動によって移動できるた
め、脚部回転中心（ＣＬｉ）を移動させ、外フレーム１
０の脚部回転中心（ＣＬＯ）との間の偏位（Δｅ）を変
更できる。
従って、移動ロボットの１回の移動スパンが調整できる
ことになり、移動距離等をより細かく設定できる。
ことになり、移動距離等をより細かく設定できる。
なお、上記脚部１０ｄ，１２ｃは、底面に設置した場合
に、多少の凹凸あるいは傾斜に対応できるような球面軸
受を取付けることが望ましい。
に、多少の凹凸あるいは傾斜に対応できるような球面軸
受を取付けることが望ましい。
また、上記駆動モータ１４，電動機３０の制御は、例え
ば無線誘尊あるいは、予めプログラムしたマイクロコン
ピュータを内蔵させて行なってもよい。
ば無線誘尊あるいは、予めプログラムしたマイクロコン
ピュータを内蔵させて行なってもよい。
以上、実施例で詳細に説明したように、この発明に係る
移動ロボットにおいては、移動制御が簡単で、小さい曲
率半径で方向転換が可能であって、しかも床面の損傷が
防止される等各種優れた効果が得られる。
移動ロボットにおいては、移動制御が簡単で、小さい曲
率半径で方向転換が可能であって、しかも床面の損傷が
防止される等各種優れた効果が得られる。
第１図はこの発明の第１実施例を示す断面図、第２図は
移動の状態を示す説明図、第３図は第２実施例の断面図
、第４図は第３実施例の断面図である。 １０・・・・・・外フレーム １０ａ・・・天井部１０
ｂ・・・透孔 １０ｃ・・・フランジ部１０ｄ・・・脚
部 １２・・・・・・内フレーム１２ａ・・・隔壁 １
２ｂ・・・天井壁１２ｃ・・・脚部 １４・・・・・・
駆動モータ１４ａ・・・回転軸 １６・・・・・・太陽
歯車１８・・・・・・遊星歯車 ２０・・・・・・内歯
車２２・・・・・・小歯車 ２４・・・・・・外歯車２
６・・・・・・スクリューボルト ２８・・・・・・スライドブロック ３０・・・・・・電動機 ３２・・・・・・チェーン＃
：ｒ ；；′ｌ出願人 株式会ネ１− 人 林 組代
理 人 弁理士 −色健’ｈｌｉ 第２図
移動の状態を示す説明図、第３図は第２実施例の断面図
、第４図は第３実施例の断面図である。 １０・・・・・・外フレーム １０ａ・・・天井部１０
ｂ・・・透孔 １０ｃ・・・フランジ部１０ｄ・・・脚
部 １２・・・・・・内フレーム１２ａ・・・隔壁 １
２ｂ・・・天井壁１２ｃ・・・脚部 １４・・・・・・
駆動モータ１４ａ・・・回転軸 １６・・・・・・太陽
歯車１８・・・・・・遊星歯車 ２０・・・・・・内歯
車２２・・・・・・小歯車 ２４・・・・・・外歯車２
６・・・・・・スクリューボルト ２８・・・・・・スライドブロック ３０・・・・・・電動機 ３２・・・・・・チェーン＃
：ｒ ；；′ｌ出願人 株式会ネ１− 人 林 組代
理 人 弁理士 −色健’ｈｌｉ 第２図
Claims (2)
- （１）同一軸まわりに相対的に回転する少くとも２個の
剛体において、該剛体ｈそれぞれ同一方向に伸縮可能な
脚部を備え、一方の剛体の脚部回転中心は他方の剛体の
脚部回転中心から偏心した位置にあって、順次一方の剛
体が固定された状態で他方の剛体を回転させながら任意
の方向に移動するようにしてなることを特徴とする移動
ロボット。 - （２）上記剛体のうちいずれか一方の脚部は移動可能に
装着され、該脚部を移動することで脚部回転中心を変位
させ移動スパンを可変としたことを特徴とする特許請求
の範囲第１項記載の移動ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59036116A JPS60183271A (ja) | 1984-02-29 | 1984-02-29 | 移動ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59036116A JPS60183271A (ja) | 1984-02-29 | 1984-02-29 | 移動ロボツト |
Related Child Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3284219A Division JPH0725041B2 (ja) | 1991-10-04 | 1991-10-04 | 移動ロボット |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60183271A true JPS60183271A (ja) | 1985-09-18 |
| JPH0417822B2 JPH0417822B2 (ja) | 1992-03-26 |
Family
ID=12460805
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59036116A Granted JPS60183271A (ja) | 1984-02-29 | 1984-02-29 | 移動ロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60183271A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0685477A1 (en) * | 1994-06-03 | 1995-12-06 | MITSUI TOATSU CHEMICALS, Inc. | Insecticidal tetrahydrofuran-compound |
| US6624177B1 (en) * | 1996-09-04 | 2003-09-23 | Warner-Lambert Company | Matrix metalloproteinase inhibitors and their therapeutic uses |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5867683U (ja) * | 1981-10-28 | 1983-05-09 | 株式会社ナムコ | 歩行ロボツト |
-
1984
- 1984-02-29 JP JP59036116A patent/JPS60183271A/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5867683U (ja) * | 1981-10-28 | 1983-05-09 | 株式会社ナムコ | 歩行ロボツト |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0685477A1 (en) * | 1994-06-03 | 1995-12-06 | MITSUI TOATSU CHEMICALS, Inc. | Insecticidal tetrahydrofuran-compound |
| US6624177B1 (en) * | 1996-09-04 | 2003-09-23 | Warner-Lambert Company | Matrix metalloproteinase inhibitors and their therapeutic uses |
| US6906092B2 (en) * | 1996-09-04 | 2005-06-14 | Warner-Lambert Company | Method of inhibiting matrix metalloproteinases |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0417822B2 (ja) | 1992-03-26 |
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