JPS60177262A - ジエツト推進式管内検査装置 - Google Patents
ジエツト推進式管内検査装置Info
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- JPS60177262A JPS60177262A JP59032397A JP3239784A JPS60177262A JP S60177262 A JPS60177262 A JP S60177262A JP 59032397 A JP59032397 A JP 59032397A JP 3239784 A JP3239784 A JP 3239784A JP S60177262 A JPS60177262 A JP S60177262A
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- inspection
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- G01N29/00—Investigating or analysing materials by the use of ultrasonic, sonic or infrasonic waves; Visualisation of the interior of objects by transmitting ultrasonic or sonic waves through the object
- G01N29/22—Details, e.g. general constructional or apparatus details
- G01N29/26—Arrangements for orientation or scanning by relative movement of the head and the sensor
- G01N29/265—Arrangements for orientation or scanning by relative movement of the head and the sensor by moving the sensor relative to a stationary material
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- G—PHYSICS
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は、被検管内に挿入して管内面側から検査を実施
する管内検査装置に係り、特に曲管部を有する小径管の
検査走行を実施する際に好適なジェット推進式管内検査
装置に関するものである。
する管内検査装置に係り、特に曲管部を有する小径管の
検査走行を実施する際に好適なジェット推進式管内検査
装置に関するものである。
従来の管内検査装置には動力形式で分類すれば、前者の
場合は、管内走行部の小型化が困難で走行速度が小さい
駆動力が小さい等の欠点がある。後者の場合には被検管
の外部に大型の挿入装置を必要とすること、管内走行手
段に高圧流体による押込み力を利用しているため曲管部
での接触摩擦の影響により走行性、追従性が低下する欠
点があった。
場合は、管内走行部の小型化が困難で走行速度が小さい
駆動力が小さい等の欠点がある。後者の場合には被検管
の外部に大型の挿入装置を必要とすること、管内走行手
段に高圧流体による押込み力を利用しているため曲管部
での接触摩擦の影響により走行性、追従性が低下する欠
点があった。
また従来の検査プローブは剛性のある材質で形成されて
いるため曲管部における挿入性が悪く、さらにリフトオ
フ効果による検査精度が低下する欠点があった。
いるため曲管部における挿入性が悪く、さらにリフトオ
フ効果による検査精度が低下する欠点があった。
本発明の目的は、上記の欠点を除去し曲管部を有する小
径配管に対しても管内検査走行がスムースに行なえるジ
ェット推進式管内検査装置を提供することにある。
径配管に対しても管内検査走行がスムースに行なえるジ
ェット推進式管内検査装置を提供することにある。
本発明の要点について第１図を用いて総括的に説明する
。第１図は、本発明によるジェット推進式管内検査装置
の概略を示したものである。検査対象である被検管１０
の内面は、管内に挿入した検査プローブ２０と該検査ブ
ーロブを管内軸方向に走査駆動するためのジェット推進
機構３０を連結した機構による検査される。ジェット推
進機構３０は、ジェット噴射用気体圧縮機７０にフレキ
シブルパイプ６０で接続している。気体圧縮機７０で圧
力ｐｓに加圧された気体は、フレキシブルパイプ６０に
よって管内のジェン１へ推進機構３０に導びかれ、ジェ
ット噴射ノズル４０から圧力ｐａの管内に噴射される。
。第１図は、本発明によるジェット推進式管内検査装置
の概略を示したものである。検査対象である被検管１０
の内面は、管内に挿入した検査プローブ２０と該検査ブ
ーロブを管内軸方向に走査駆動するためのジェット推進
機構３０を連結した機構による検査される。ジェット推
進機構３０は、ジェット噴射用気体圧縮機７０にフレキ
シブルパイプ６０で接続している。気体圧縮機７０で圧
力ｐｓに加圧された気体は、フレキシブルパイプ６０に
よって管内のジェン１へ推進機構３０に導びかれ、ジェ
ット噴射ノズル４０から圧力ｐａの管内に噴射される。
このときのジェット噴射による推力Ｆは、式（１）によ
って表わされる。
って表わされる。
Ｆ＝２Ａ（Ｐｓ Ｐａ） ・・・（１）ここで、
Ａ：噴射ノズルの出口全面積
気体圧縮機７０での加圧圧力を１０ Ｋ ｇ ／ ＣＩ
ｌ？とした場合、噴射ノズルの出口全面積を１． ｃｎ
Ｔとすれば約２０Ｋｇの推進力を得ることができる。た
とえば、ジェン１へ推進機構３０にジエン１〜ノズル４
０を４個配置するとすれば、約２冊の直径の出口面積を
持ちノズルにより約２Ｋｇの推力を出せる。このように
、推進機構を小形化して、なお大きな駆動力を得られる
ことから、小径管内に検査装置としての使用が可能とな
る。このような小形の検査装置の場合、ジェット推進機
構および検査プローブによる管壁摩擦力は大きな値とは
ならず。
ｌ？とした場合、噴射ノズルの出口全面積を１． ｃｎ
Ｔとすれば約２０Ｋｇの推進力を得ることができる。た
とえば、ジェン１へ推進機構３０にジエン１〜ノズル４
０を４個配置するとすれば、約２冊の直径の出口面積を
持ちノズルにより約２Ｋｇの推力を出せる。このように
、推進機構を小形化して、なお大きな駆動力を得られる
ことから、小径管内に検査装置としての使用が可能とな
る。このような小形の検査装置の場合、ジェット推進機
構および検査プローブによる管壁摩擦力は大きな値とは
ならず。
はとんどの摩擦力は、フレキシブルパイプと信号線を引
張ることにより発生する。しかし、これらの摩擦力もフ
レキシブルパイプと、信号線に低摩擦のガイドローラ等
を付加することにより軽減できる。さらに、管内検査用
プローブ２０をフレキシブル機構とすることにより、さ
らにスムースに管内を走行可能にできる。なお、第１図
には、管内検査用プローブの走行用ジェット推進機構と
して前進用のものだけを示しているが、同様の機構を後
進用として別途設け、前後進が可能な機構とすることも
できる。このジェット推進機構の切替えにはジェット推
進機構の内部に設けた流体論理素子を用いることで達成
する。この流体論理素子による出力の切替えには、切替
え制御用圧力／＜ルスが必要となるが、この圧力パルス
信号は気体圧縮機７０から送られる。
張ることにより発生する。しかし、これらの摩擦力もフ
レキシブルパイプと、信号線に低摩擦のガイドローラ等
を付加することにより軽減できる。さらに、管内検査用
プローブ２０をフレキシブル機構とすることにより、さ
らにスムースに管内を走行可能にできる。なお、第１図
には、管内検査用プローブの走行用ジェット推進機構と
して前進用のものだけを示しているが、同様の機構を後
進用として別途設け、前後進が可能な機構とすることも
できる。このジェット推進機構の切替えにはジェット推
進機構の内部に設けた流体論理素子を用いることで達成
する。この流体論理素子による出力の切替えには、切替
え制御用圧力／＜ルスが必要となるが、この圧力パルス
信号は気体圧縮機７０から送られる。
ジェット推進機構の場合、一定推力での駆動となるので
、検査プローブ２０．フレキシブルパイプ６０および信
号線等の管内ガイドによる摩擦力の変動し−より、検査
プローブ２０およびジェット推進機構３０．３１の走行
速度の変動は避けられない。本発明では、上記の速度変
動を制御するため、位置・速度検出部９０で検出した速
度信号を速度制御部に送出し、指定された速度との偏差
に比例した信号により気体圧縮機構部７０で圧力の制御
を行なう方式どしている。
、検査プローブ２０．フレキシブルパイプ６０および信
号線等の管内ガイドによる摩擦力の変動し−より、検査
プローブ２０およびジェット推進機構３０．３１の走行
速度の変動は避けられない。本発明では、上記の速度変
動を制御するため、位置・速度検出部９０で検出した速
度信号を速度制御部に送出し、指定された速度との偏差
に比例した信号により気体圧縮機構部７０で圧力の制御
を行なう方式どしている。
検査データ処理部８０では、検査プローブ２０で検出し
た検査データを取込み、管内の傷の位置。
た検査データを取込み、管内の傷の位置。
傷の大きさ等の表示を行なうと同時に、検査結果を印字
出力する。位置、速度検出部９０では、管内の検査用プ
ローブ２０またはジエン１〜推進機構３０に取付けた位
置検出センサにより送られてくる位置信号を受信すると
同時に、速度を演算し、速度制御部１００に速度信号を
送る。
出力する。位置、速度検出部９０では、管内の検査用プ
ローブ２０またはジエン１〜推進機構３０に取付けた位
置検出センサにより送られてくる位置信号を受信すると
同時に、速度を演算し、速度制御部１００に速度信号を
送る。
以下、本発明によるジエッＩ〜推進式管内検査装置にお
いて、検査プローブをけん引方式で渦電流深惧ブｍｌ−
ブを走行さぜる場合の一実施例を図を用いて説明する。
いて、検査プローブをけん引方式で渦電流深惧ブｍｌ−
ブを走行さぜる場合の一実施例を図を用いて説明する。
第２図は渦流探傷プローブをけん引方式で走行させろ１
“ζ内走行部の構成を示す。第２図において、フレキシ
ブルな渦流探傷プローブ１０１１本体を前進させる前方
ジエン１〜推進部３０２本体を後進させる後方ジエツＩ
〜推進部３］は、被検管１ｏの曲管部内に挿入可能なサ
イズに形成され、柔軟な連結部１０５によって各々連結
させている。
“ζ内走行部の構成を示す。第２図において、フレキシ
ブルな渦流探傷プローブ１０１１本体を前進させる前方
ジエン１〜推進部３０２本体を後進させる後方ジエツＩ
〜推進部３］は、被検管１ｏの曲管部内に挿入可能なサ
イズに形成され、柔軟な連結部１０５によって各々連結
させている。
後方シェツト推進部３１はジエン１−ノズル、ジェット
流路を制御する。流体論理素子、被検管内位置を検出す
る光エンコーダ、探傷信号２位置信号を光信号に変換す
る電光変換器が設置されている。渦流探傷プローブ１０
１は被検管１０の曲管Ｒ部に対して、柔軟に形状を合わ
すことが可能であり、その両端部はバネ付ボールベアリ
ングで管内面と接触している。連結部１０５は、管内面
支持ベアリング１０８．支持アーム１１Ｏ９支持アーム
結合部１０７．屈曲可能なバネ状パイプ１０９、自由度
を有するベアリング式継手１０６から構成されている。
流路を制御する。流体論理素子、被検管内位置を検出す
る光エンコーダ、探傷信号２位置信号を光信号に変換す
る電光変換器が設置されている。渦流探傷プローブ１０
１は被検管１０の曲管Ｒ部に対して、柔軟に形状を合わ
すことが可能であり、その両端部はバネ付ボールベアリ
ングで管内面と接触している。連結部１０５は、管内面
支持ベアリング１０８．支持アーム１１Ｏ９支持アーム
結合部１０７．屈曲可能なバネ状パイプ１０９、自由度
を有するベアリング式継手１０６から構成されている。
バネ１１１は、被検管１０へ曲管部において、連結部１
０５がジエン１−推進部の推進力により曲管Ｒ部に沿っ
て柔軟に形状を変化させるためのものである。
０５がジエン１−推進部の推進力により曲管Ｒ部に沿っ
て柔軟に形状を変化させるためのものである。
前方ジェット推進部３０は走行に必要なジェット推進力
を得るために、渦流探傷プローブ１０１から離す必要が
ある。はた渦流探傷プローブ１０１が安定した探傷走行
をするために、けん引力は渦流探傷プローブ１０１近く
のベアリング式継手１０６から伝達される。従って、連
結部１０５は渦流探傷プローブ１０１の管内走行を有効
旧つスムースに実施させる機構である。
を得るために、渦流探傷プローブ１０１から離す必要が
ある。はた渦流探傷プローブ１０１が安定した探傷走行
をするために、けん引力は渦流探傷プローブ１０１近く
のベアリング式継手１０６から伝達される。従って、連
結部１０５は渦流探傷プローブ１０１の管内走行を有効
旧つスムースに実施させる機構である。
管内走行部の走行は、流体論理索子で前方ジエシミ〜］
１コ進部への流路と後方ジェット１１１；シミへの流路
を切り侶゛えることにより双方向推進が実施できる。
１コ進部への流路と後方ジェット１１１；シミへの流路
を切り侶゛えることにより双方向推進が実施できる。
第３図は支持アーム結合部１０７の詳細を示す。
第３図において、管内面両端部に支持される支持アーム
］１（）とそれに対して垂直方向に管内面両端部に支持
される支持アーム１１１は、外ケース１１２内で回転＝
ｒ能なボール１１３と外ケース１１２に開けられた貫通
穴１１４を通して結合されており、矢印方向に可動でき
る（・嫂構である。
］１（）とそれに対して垂直方向に管内面両端部に支持
される支持アーム１１１は、外ケース１１２内で回転＝
ｒ能なボール１１３と外ケース１１２に開けられた貫通
穴１１４を通して結合されており、矢印方向に可動でき
る（・嫂構である。
第１Ｉ図は管内面支持ベアリング１０８の詳Ｘ１■を示
ず。第４図にオンいてベアリング１１５またはローラ１
１６による３点支持方式で各々がスプリング１１．７，
１１８で上トカ”向に自由度をもっている。この樋溝に
より曲管部ｒ５１（ｉこ対する追従が可能である。
ず。第４図にオンいてベアリング１１５またはローラ１
１６による３点支持方式で各々がスプリング１１．７，
１１８で上トカ”向に自由度をもっている。この樋溝に
より曲管部ｒ５１（ｉこ対する追従が可能である。
第５図は後方ジェノ１〜推進部３１に設置されている流
体論理索子の構造を示す。第５図において、管外部から
エアホース６０に゛よって後方ジェノ１〜推進部３１に
入った高圧気体１２０は前進用圧力パルス供給管１２１
または後進用圧力パルス供給管１２２に圧力パルスが入
力されることで流路１２３または流路１２４へ気体を流
す制御ができる。
体論理索子の構造を示す。第５図において、管外部から
エアホース６０に゛よって後方ジェノ１〜推進部３１に
入った高圧気体１２０は前進用圧力パルス供給管１２１
または後進用圧力パルス供給管１２２に圧力パルスが入
力されることで流路１２３または流路１２４へ気体を流
す制御ができる。
第６図は後方ジェット推進部３１に設置されている位置
検出器の構成を示す。第６図において、後方ジエン１〜
推進部３１が走行することで回転する管内面に接触した
ローラ１２５とそのローラ１２５の回転によりパルスを
発生する光エンコーダ１２６が、管内周方向に１２０°
ピツチで３個設買されている。曲管部の存在する管内で
はＲ部の内側と外側で走路長が違うため、複数個のロー
ラを設置し各ローラの８１測値の平均値をめることによ
り正確な位置４得ている。
検出器の構成を示す。第６図において、後方ジエン１〜
推進部３１が走行することで回転する管内面に接触した
ローラ１２５とそのローラ１２５の回転によりパルスを
発生する光エンコーダ１２６が、管内周方向に１２０°
ピツチで３個設買されている。曲管部の存在する管内で
はＲ部の内側と外側で走路長が違うため、複数個のロー
ラを設置し各ローラの８１測値の平均値をめることによ
り正確な位置４得ている。
検出される各々のカラン１〜パルスは、光送信器１２７
で光ケーブルに送出され、光ケーブルを伝わって位置・
速度検出部に送られる。
で光ケーブルに送出され、光ケーブルを伝わって位置・
速度検出部に送られる。
曲管部を有する被検管内での挿入位置は、３個のエンコ
ーダから検出された位置データから真の挿入位置を決定
する。
ーダから検出された位置データから真の挿入位置を決定
する。
渦流探傷プローブで検出された探傷信号についても同様
に電光変換器で光に変換され光ケーブルを伝わって検査
データ処理部に送ら第１．る。
に電光変換器で光に変換され光ケーブルを伝わって検査
データ処理部に送ら第１．る。
第７図は第１図における検査データ処理部８０の機器構
成を示す。第７図において、管内走行部から光ケーブル
により送られてきた探傷信号１２９は、光電変換器１３
０て光から電気信号に変換された後、渦流探傷器１３１
を経て位置検出器から送ら肛る探傷プローブ位置信号１
３３と共にデータ処＋］ｌ装置は１．３４に入力される
。データ処理装置１３４で処理された探傷データ信号１
３７は表示器］ 、’（５、記ｔ々剖１３６に入力され
る。
成を示す。第７図において、管内走行部から光ケーブル
により送られてきた探傷信号１２９は、光電変換器１３
０て光から電気信号に変換された後、渦流探傷器１３１
を経て位置検出器から送ら肛る探傷プローブ位置信号１
３３と共にデータ処＋］ｌ装置は１．３４に入力される
。データ処理装置１３４で処理された探傷データ信号１
３７は表示器］ 、’（５、記ｔ々剖１３６に入力され
る。
第８図は第１図に才Ｓける位置・速度検出部９０の機器
もｌη成を示す。第８図において、管内走行部から光ケ
ーブルで伝送された位置信号１３８は、光電変換器１３
９で電気信号に変換された後、位置検出器１３２．速度
検出器１４１に入力される。
もｌη成を示す。第８図において、管内走行部から光ケ
ーブルで伝送された位置信号１３８は、光電変換器１３
９で電気信号に変換された後、位置検出器１３２．速度
検出器１４１に入力される。
位置検出器１３２で検出された探傷プローブ位置信号１
４３及び速度検出器１４１で検出された速度信号１４４
は、各々データが処理袋ｖｔ１３４ 。
４３及び速度検出器１４１で検出された速度信号１４４
は、各々データが処理袋ｖｔ１３４ 。
速度制御部Ｊ＃、 １４２に送られる。
第９図は第１図における気体圧縮機構部７０の一実施例
を示したものである。第９図におり）で減圧弁１４５は
、速度制御部から入力される管内走行部を一定速度に保
つための信号あるし）は、指定された被検管内位置で停
止２発進するだめの信号によって、気体圧縮機１４６か
ら送られる気体の圧力を調整する。減圧弁１４５を通っ
た高圧気体１２０は、エアホースを経て管内走行部へ送
られる。
を示したものである。第９図におり）で減圧弁１４５は
、速度制御部から入力される管内走行部を一定速度に保
つための信号あるし）は、指定された被検管内位置で停
止２発進するだめの信号によって、気体圧縮機１４６か
ら送られる気体の圧力を調整する。減圧弁１４５を通っ
た高圧気体１２０は、エアホースを経て管内走行部へ送
られる。
第１０図はフレキシブル渦ｂ）ａ探傷プローブの原形構
造を示す。第１０図において検出コイル用溝１４７があ
るプローブ中央部１４８及びベアリング支持機構が取付
けられるプローブ両端部１４９と硬質ゴムで成形されて
おり、フレキシブル機構部１５０は軟質ゴムで成形され
たものである。本発明によるフレキシブル渦流探傷プロ
ーブは曲管部に対してプローブ形状を曲管１（部になら
って柔軟に変形−１１能どする。
造を示す。第１０図において検出コイル用溝１４７があ
るプローブ中央部１４８及びベアリング支持機構が取付
けられるプローブ両端部１４９と硬質ゴムで成形されて
おり、フレキシブル機構部１５０は軟質ゴムで成形され
たものである。本発明によるフレキシブル渦流探傷プロ
ーブは曲管部に対してプローブ形状を曲管１（部になら
って柔軟に変形−１１能どする。
次に、本発明によるジェット推進式管内検査装置におい
て、検査プローブを押し込み方式で走行させる身合の一
実施例を図を用いて説明する。第１１図は検査プローブ
にフレキシブルン１′、″も流深倶プローブを用いた押
し込み方式管内ｉ１．−行部の構成を示す。第１１図に
おいて、フレキシブルな渦流深偲ブＩ」−ブ１０１９本
体を前進用ジエン１〜推進部］、 ５１ 、 ’ｊ変、
庄用ンエツ１−推進部１５２は被検管１０の曲管部に利
して柔軟に形状を変形可能な筒状バネ１ ：： 、ｉを
介して連結されている。本実施例はｉｉｉ記実施例（；
比Ｉ肢して前進用のジェット４１１．シミが役Ｅ：ｔｌ
ｔ：、移：進用のジエン１〜１１シミ進部力袖１１部
に配置されてこと、連結部にフレキシブルな筒状バネを
１史用した点を特徴としている。
て、検査プローブを押し込み方式で走行させる身合の一
実施例を図を用いて説明する。第１１図は検査プローブ
にフレキシブルン１′、″も流深倶プローブを用いた押
し込み方式管内ｉ１．−行部の構成を示す。第１１図に
おいて、フレキシブルな渦流深偲ブＩ」−ブ１０１９本
体を前進用ジエン１〜推進部］、 ５１ 、 ’ｊ変、
庄用ンエツ１−推進部１５２は被検管１０の曲管部に利
して柔軟に形状を変形可能な筒状バネ１ ：： 、ｉを
介して連結されている。本実施例はｉｉｉ記実施例（；
比Ｉ肢して前進用のジェット４１１．シミが役Ｅ：ｔｌ
ｔ：、移：進用のジエン１〜１１シミ進部力袖１１部
に配置されてこと、連結部にフレキシブルな筒状バネを
１史用した点を特徴としている。
以１−詳１１ニジた様に、本発明によれば、曲管部を有
する小径配管においても走行性および追従性が向上する
。オフＬ検奔プローブを常に管の中心軸に；’、Ｊ ｔ
、て同心的しこ保持できると共に、検査プローブの位置
および速度が正確に検出できるので、検査プローブの速
度を適切に制御して、検査の信頼性を向」ニさせること
ができる。
する小径配管においても走行性および追従性が向上する
。オフＬ検奔プローブを常に管の中心軸に；’、Ｊ ｔ
、て同心的しこ保持できると共に、検査プローブの位置
および速度が正確に検出できるので、検査プローブの速
度を適切に制御して、検査の信頼性を向」ニさせること
ができる。
さらに、光フアイバケーブルを用いることにより、ケー
ブル負荷が軽減する、検五プローブの挿入および引抜き
が容易となる、挿入装置の小型化がＩＩＪ能となる等の
効果がある。
ブル負荷が軽減する、検五プローブの挿入および引抜き
が容易となる、挿入装置の小型化がＩＩＪ能となる等の
効果がある。
図面の同Ｑｉ、な説明
第１図は本発明によるジェット推進式管内検査装置の構
成１し１、第２図は渦流深情プローブをけん引力式で走
行させる管内走行部の構成ド・１、第３図は支持アーム
結合部の外観部、第４図は管内支持ベアリングの描ｊ；
１１シ］、第５１：ｆｌはジェラミ〜明替え川流体論列
（素子の一実施例を示す図、第６１−ニア１は位置検出
器）；の構成図、第７図は検査テータ処ｆｌ！Ｉｒｉ：
Ｉの掃１成図、第８図は位置・速度検出部の構成Ｉ・、
・１、第９図は気体圧縮機構部の構成１キ′１、第１０
図はフレギシブル渦流探傷プローブの詳１１４１１図、
第１１図は挿し込み方式のジェット推イ（式管内倹査装
贋の一実施例を示した図である。
成１し１、第２図は渦流深情プローブをけん引力式で走
行させる管内走行部の構成ド・１、第３図は支持アーム
結合部の外観部、第４図は管内支持ベアリングの描ｊ；
１１シ］、第５１：ｆｌはジェラミ〜明替え川流体論列
（素子の一実施例を示す図、第６１−ニア１は位置検出
器）；の構成図、第７図は検査テータ処ｆｌ！Ｉｒｉ：
Ｉの掃１成図、第８図は位置・速度検出部の構成Ｉ・、
・１、第９図は気体圧縮機構部の構成１キ′１、第１０
図はフレギシブル渦流探傷プローブの詳１１４１１図、
第１１図は挿し込み方式のジェット推イ（式管内倹査装
贋の一実施例を示した図である。
１０・被検管、２０・・・検波プローブ、３０・・・ジ
エン１−推！！８機構、３１・・・後方ジェット推進部
、４０・・・ジエツｌ〜ノズル、６０・・・フレキシブ
ルパイプ、７０・・・圧体圧縮機構部、８０−・・検査
データ処理部、９０・・・位置・速度検出部、１００・
・・速度制御部、１０１・・・渦流探信プローブ、１０
５・・・連結部、１０６・・・ベアリング式継手、１０
７・・・支持アーム結合部、１０８・・管内面支持ベア
リング、１０９・・・バネ状パイプ、１］０．１１１・
・・支持アーム、１１２・外ゲース７１１３−・ボール
、（１４・・・貫通穴、ｌ １．５・・・ベアリング、
１１６・・・ローラ、１１７．１１８・・・スプリング
、１１９・・エアーホース、１２１・・・前進用圧力パ
ルス供給管、１２２・・後進用圧力バルス供給管、１２
３，１２４・・・ジエツＩ−気圧流路、１２５・・・ロ
ーラ、１２６・・・光エンコーダ、１２７・・う６送（
ｉｊ器、１２９・・探傷信号、１３０・−光電変換器、
１ご３１・・渦流探傷器。
エン１−推！！８機構、３１・・・後方ジェット推進部
、４０・・・ジエツｌ〜ノズル、６０・・・フレキシブ
ルパイプ、７０・・・圧体圧縮機構部、８０−・・検査
データ処理部、９０・・・位置・速度検出部、１００・
・・速度制御部、１０１・・・渦流探信プローブ、１０
５・・・連結部、１０６・・・ベアリング式継手、１０
７・・・支持アーム結合部、１０８・・管内面支持ベア
リング、１０９・・・バネ状パイプ、１］０．１１１・
・・支持アーム、１１２・外ゲース７１１３−・ボール
、（１４・・・貫通穴、ｌ １．５・・・ベアリング、
１１６・・・ローラ、１１７．１１８・・・スプリング
、１１９・・エアーホース、１２１・・・前進用圧力パ
ルス供給管、１２２・・後進用圧力バルス供給管、１２
３，１２４・・・ジエツＩ−気圧流路、１２５・・・ロ
ーラ、１２６・・・光エンコーダ、１２７・・う６送（
ｉｊ器、１２９・・探傷信号、１３０・−光電変換器、
１ご３１・・渦流探傷器。
１３３・・深イ島プローブ位置信号・、１３４−・・デ
ータ処理装置、１．３５・・表示器、１３６・・・記録
計、１３８・位置（ａ−１；、１３９・・・光電変換器
、■４１・・・速度検出器、１４２・・・速度制御装置
、１４３・・・探傷プローブ位置信号、１４４・・・速
度信号。
ータ処理装置、１．３５・・表示器、１３６・・・記録
計、１３８・位置（ａ−１；、１３９・・・光電変換器
、■４１・・・速度検出器、１４２・・・速度制御装置
、１４３・・・探傷プローブ位置信号、１４４・・・速
度信号。
１４５・・・減圧弁、１４６・・・気体圧縮機、１４７
・・・検出コイル用溝、１４８・・・プローブ中央部、
１４９・・・プローブ両端部、１５０・・・フレキシブ
ル機構部、１５１・・・前進用ジェットｉシミ、１５２
・・・後進用ジェット推進部、１５３・・・筒状バネ。
・・・検出コイル用溝、１４８・・・プローブ中央部、
１４９・・・プローブ両端部、１５０・・・フレキシブ
ル機構部、１５１・・・前進用ジェットｉシミ、１５２
・・・後進用ジェット推進部、１５３・・・筒状バネ。
第１ 図
第２７
第３ 口
第４Ｖ
第Ｓ口
第 ６ 幻
第７図
第 ９ 口
ｎ
第 １０ 広
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、配管を内側から検査する装置において、当該配管内
を流体のジェット推進力により走行し、かつ曲管部にお
いても検査プローブをスムースに走行できるフレキシブ
ル構造を有する管内走行部。 当該管内走行部の位置及び速度を検出する位置・速度検
出部、当該位置・速度検出部の速度信号から当該管内走
行部の速度を制御する速度制御部。 当該検査プローブで検出した検査信号と当該位置・速度
検出部の位置信号を処理して表示かつ記録する検査デー
タ処理部より成ることを特徴とするジエン１〜推進式管
内検査装置。 ２、特許請求の範囲第１項記載において、ジェン（〜推
進機構として前進用、後進用の二つの機構を有し、当該
ジェット推進機構の切替えに流体論理素子を用いて走行
方向を変えることを特徴とするジェット推進式管内検査
装置。 ３、特許請求の範囲第１項記載において、検査プローブ
を柔軟構造とすることにより、曲管部の走行を容易にし
、かつ、当該検査プローブを常に管軸に対して同心的に
保持することを特徴とするジェット推進式管内検査装置
。 ４、特許請求の範囲第１項において、管内走行部の円周
方向に複数個のローラを設置し、各ローラの回転数をエ
ンコーダにより測定し、各エンコーダからの出力を平均
化して、管内走行部の位置及び速度を正確に検出するこ
とを特徴とするジェット推進式管内検査装置。 ５、特許請求の範囲第１項において、検査プローブから
の検査信号及び管内走行部位置信号を光フアイバーケー
ブルで伝送することを特徴とするジェット推進式管内検
査装置。 ６、特許請求の範囲第１項において、速度制御部からの
速度制御信号により流体圧縮機構部の減圧弁等を開閉し
流体のジェット推進力を調整して管内走行部の速度を制
御することを特徴とするジェット推進式管内検査装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59032397A JPS60177262A (ja) | 1984-02-24 | 1984-02-24 | ジエツト推進式管内検査装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59032397A JPS60177262A (ja) | 1984-02-24 | 1984-02-24 | ジエツト推進式管内検査装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60177262A true JPS60177262A (ja) | 1985-09-11 |
Family
ID=12357816
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59032397A Pending JPS60177262A (ja) | 1984-02-24 | 1984-02-24 | ジエツト推進式管内検査装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60177262A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4991957A (en) * | 1987-09-08 | 1991-02-12 | Olympus Optical Co., Ltd. | Borescope apparatus |
| US5096292A (en) * | 1987-09-08 | 1992-03-17 | Olympus Optical Co., Ltd. | Borescope apparatus |
| WO2013107726A3 (en) * | 2012-01-18 | 2014-04-10 | Aker Mh As | An apparatus for treating the inner surface of a cylindrical element |
| CN104442918A (zh) * | 2014-12-30 | 2015-03-25 | 北京二七轨道交通装备有限责任公司 | 车载式钢轨检测装置及其电控系统 |
| KR20190126439A (ko) * | 2017-03-29 | 2019-11-11 | 웨스팅하우스 일렉트릭 컴퍼니 엘엘씨 | 증기 발생기 튜브의 와전류 검사를 위한 위치 기반 샘플링 |
| CN110774292A (zh) * | 2019-10-25 | 2020-02-11 | 上海交通大学 | 一种仿生软体翻滚机器人 |
-
1984
- 1984-02-24 JP JP59032397A patent/JPS60177262A/ja active Pending
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4991957A (en) * | 1987-09-08 | 1991-02-12 | Olympus Optical Co., Ltd. | Borescope apparatus |
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| WO2013107726A3 (en) * | 2012-01-18 | 2014-04-10 | Aker Mh As | An apparatus for treating the inner surface of a cylindrical element |
| NO341305B1 (no) * | 2012-01-18 | 2017-10-02 | Mhwirth As | Anordning for å behandle den indre overflaten av et sylinderformet element |
| CN104442918A (zh) * | 2014-12-30 | 2015-03-25 | 北京二七轨道交通装备有限责任公司 | 车载式钢轨检测装置及其电控系统 |
| KR20190126439A (ko) * | 2017-03-29 | 2019-11-11 | 웨스팅하우스 일렉트릭 컴퍼니 엘엘씨 | 증기 발생기 튜브의 와전류 검사를 위한 위치 기반 샘플링 |
| CN110774292A (zh) * | 2019-10-25 | 2020-02-11 | 上海交通大学 | 一种仿生软体翻滚机器人 |
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