JPS60167790A - ロボツト用グリツパ - Google Patents
ロボツト用グリツパInfo
- Publication number
- JPS60167790A JPS60167790A JP1781284A JP1781284A JPS60167790A JP S60167790 A JPS60167790 A JP S60167790A JP 1781284 A JP1781284 A JP 1781284A JP 1781284 A JP1781284 A JP 1781284A JP S60167790 A JPS60167790 A JP S60167790A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- gripper
- gripped
- rubber
- robot
- attached
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明ば、口ぎット用グリッパに関する。
従来、組立ロボットは、人間の手と同様の機能を有する
グリッツ４を使用して被把持体を把持し、所望の処理を
行っている。而して、ロボットの動作を正確に行うため
に１グリツパは確実に被把持体を保持する必要がある。
グリッツ４を使用して被把持体を把持し、所望の処理を
行っている。而して、ロボットの動作を正確に行うため
に１グリツパは確実に被把持体を保持する必要がある。
グリッパによる被把持体の把持は、グリッｌ？本体に取
付けられた挾持体を空圧、油圧、電磁力等の手段で開閉
することによシ行われる。その際の被把持ル＾１ロ４＋
奉し 油辿Ｉｆ Ｉｙ附柑叶ムれた梓触体ト被把持体の
間で生じる摩擦力に依存する。挟持体は、通常アルミニ
ウム系合金、銅合金、鋼等の材質で構成されている。接
触体を第１図（Ａ）に示す如く、挟持体１の表面にやす
り目のような凹凸部２を形成して構成しているものがあ
る。仁のようなグリシ・臂は、安価であり耐久性にも優
れている。しかし、被把持体がプラスチック製品のよう
に軟くて傷つき易いものである場合には、製品の表面に
損傷を与える問題がちシ、使用でき々い。この問題を解
消するために、第１図Φ）に示す如く、挾持体１の表面
にゴムの薄板１ａを貼着して接触体３を形成したものや
、ゴム袋を挾持体１にかぶせたものが使用されている。
付けられた挾持体を空圧、油圧、電磁力等の手段で開閉
することによシ行われる。その際の被把持ル＾１ロ４＋
奉し 油辿Ｉｆ Ｉｙ附柑叶ムれた梓触体ト被把持体の
間で生じる摩擦力に依存する。挟持体は、通常アルミニ
ウム系合金、銅合金、鋼等の材質で構成されている。接
触体を第１図（Ａ）に示す如く、挟持体１の表面にやす
り目のような凹凸部２を形成して構成しているものがあ
る。仁のようなグリシ・臂は、安価であり耐久性にも優
れている。しかし、被把持体がプラスチック製品のよう
に軟くて傷つき易いものである場合には、製品の表面に
損傷を与える問題がちシ、使用でき々い。この問題を解
消するために、第１図Φ）に示す如く、挾持体１の表面
にゴムの薄板１ａを貼着して接触体３を形成したものや
、ゴム袋を挾持体１にかぶせたものが使用されている。
しかし、このようなグリッパは、接触体３の部分が摩耗
した一９破損したりし易いため、常時保ある。この問題
を解消するために、第１図（Ｃ）に示す如く、肉厚のゴ
ム板等を挾持体１に貼着し、その表面にやすシ目のよう
な凹凸部４を形成して接触体５を構成したものがある。
した一９破損したりし易いため、常時保ある。この問題
を解消するために、第１図（Ｃ）に示す如く、肉厚のゴ
ム板等を挾持体１に貼着し、その表面にやすシ目のよう
な凹凸部４を形成して接触体５を構成したものがある。
このようなグリッパは、高価であると共に、長期間の使
用によって凹凸部４が次第に摩擦し、摩擦力が低下する
問題があった。
用によって凹凸部４が次第に摩擦し、摩擦力が低下する
問題があった。
本発明は、かかる点に艦みてなされたものであシ、耐久
性に優れ、しかもプラスチック製品等の傷つき易い杉把
持体を確実に把持することができるロボット用グリッ・
そを提供するものである。
性に優れ、しかもプラスチック製品等の傷つき易い杉把
持体を確実に把持することができるロボット用グリッ・
そを提供するものである。
以下、本発明の実施例について図面を参照して説明する
。
。
第２図は、本発明の一実施例の概略構成を示す説明図で
ある。図中１０は、グリッパ本体でアル。グリラミ４本
体１０には、アルミニウム系合金、銅合金、鋼等からな
る挾持体１１が開閉自在に取付けられている。挾持体１
１の開閉は、空圧、油圧、電磁力等によって行われるよ
うになりている。挾持体１１の相対向する面には、接触
体１２が貼着されている。接触体１２は、第３図（Ａ）
に示す如く、軟質発泡体１３の表面に薄肉の硬質弾性部
材１４を積層した構造を有している。両者は、相互に強
固に接着、一体化されてｂる。軟質発泡体１３は、発泡
ゴム、発泡ポリウレタン、発泡ポリエチレン等の弾性に
富んだ材質で形成されている。硬質弾性部材１４ハ、ネ
オゾレンゴム、天然ゴム、シリコーンゴム、ウレタンゴ
ム等のゴム類などト→より耐暖耗性の高い材質で形成さ
れている。
ある。図中１０は、グリッパ本体でアル。グリラミ４本
体１０には、アルミニウム系合金、銅合金、鋼等からな
る挾持体１１が開閉自在に取付けられている。挾持体１
１の開閉は、空圧、油圧、電磁力等によって行われるよ
うになりている。挾持体１１の相対向する面には、接触
体１２が貼着されている。接触体１２は、第３図（Ａ）
に示す如く、軟質発泡体１３の表面に薄肉の硬質弾性部
材１４を積層した構造を有している。両者は、相互に強
固に接着、一体化されてｂる。軟質発泡体１３は、発泡
ゴム、発泡ポリウレタン、発泡ポリエチレン等の弾性に
富んだ材質で形成されている。硬質弾性部材１４ハ、ネ
オゾレンゴム、天然ゴム、シリコーンゴム、ウレタンゴ
ム等のゴム類などト→より耐暖耗性の高い材質で形成さ
れている。
このように構成されたロボット用グリッツ４２Ｑによれ
ば、挾持体１ノを閉じて接触体１２間に被把持体ノ５を
第３図の）に示す如く把持すると、被把持体１５の表面
の凹凸に応じて軟質発泡体１３が変形する。つまり、硬
質弾性部材１４の表面には被把持体１５の凹凸に対応し
た凹凸部ができる。その結果、種々の形状の被把持体１
５をその表面に損傷を与えることなく、確実に把持する
ことができる。しかも、挾持体１１を開いて把持を解除
すると、硬質弾性部材１４の表面は、平坦な状態に戻る
。このため、把持操作を繰シ返しても、硬質弾性部材１
４の表面はほとんと摩耗しない。その結果、極めて高い
耐久性を得ることができる。
ば、挾持体１ノを閉じて接触体１２間に被把持体ノ５を
第３図の）に示す如く把持すると、被把持体１５の表面
の凹凸に応じて軟質発泡体１３が変形する。つまり、硬
質弾性部材１４の表面には被把持体１５の凹凸に対応し
た凹凸部ができる。その結果、種々の形状の被把持体１
５をその表面に損傷を与えることなく、確実に把持する
ことができる。しかも、挾持体１１を開いて把持を解除
すると、硬質弾性部材１４の表面は、平坦な状態に戻る
。このため、把持操作を繰シ返しても、硬質弾性部材１
４の表面はほとんと摩耗しない。その結果、極めて高い
耐久性を得ることができる。
因みに、本発明の効果を確認するために、厚す１０ ｔ
ｒａｎ、密度帆４の発泡ネオゾレンゴムかうなる軟質発
泡体１３の上に、厚さＬ５ＷｒＭ、ゴム硬度８０のネ万
プレンゴムからなる硬質弾性部材１４を積層して接触体
１２を構成し、この接触体１ノを挾持体１１の対向面に
貼着した実施例のロボット用グリッパ２０を用いてプラ
スチック成形品の取出作業を行った。このときの把持力
を測定したところ下記表に示す結果を得た。
ｒａｎ、密度帆４の発泡ネオゾレンゴムかうなる軟質発
泡体１３の上に、厚さＬ５ＷｒＭ、ゴム硬度８０のネ万
プレンゴムからなる硬質弾性部材１４を積層して接触体
１２を構成し、この接触体１ノを挾持体１１の対向面に
貼着した実施例のロボット用グリッパ２０を用いてプラ
スチック成形品の取出作業を行った。このときの把持力
を測定したところ下記表に示す結果を得た。
なお、把持力の測定は、グリシ・千２０にプラスチック
成形品を把持させ、これを引きずシ出すのに要する力を
はね計シで測定することによシ行った。これと比較する
ために、厚さ５１Ｔｒｍのネ 。
成形品を把持させ、これを引きずシ出すのに要する力を
はね計シで測定することによシ行った。これと比較する
ために、厚さ５１Ｔｒｍのネ 。
オルシンゴムの薄板からなる接触体を挾持体に貼着して
なる従来のロボット用グリッツ４を用いて同様の実験を
行ったところ、同表に併記する結果を得だ。同表から明
らかなように実駒例品では、比較例品に比べて初期の把
持力が高いと共に１多数回の使用後にも高い把持力を有
していることが判った。
なる従来のロボット用グリッツ４を用いて同様の実験を
行ったところ、同表に併記する結果を得だ。同表から明
らかなように実駒例品では、比較例品に比べて初期の把
持力が高いと共に１多数回の使用後にも高い把持力を有
していることが判った。
表
以上説明した如く、本発明に係るロピット用ダリノ・ぐ
によれば、耐久性に優れ、しかもシラスチック製品等の
傷つき易い被把持体を確実に把持することができるもの
である。
によれば、耐久性に優れ、しかもシラスチック製品等の
傷つき易い被把持体を確実に把持することができるもの
である。
第１図（Ａ）乃至同図（Ｃ）は、従来のロボット用グリ
ッパの要部を示す説明図、第２図は、本発明の一実施例
の概略構成を示す説明図、第３図（Ａ）は、同実施例の
要部の拡大図、同図の）は、被把持体を把持したときの
同要部の状態を示す説明図である。 １０・・・グリフ／４本体、１１・・・挾持体、１２・
・・接触体、１３・・・軟質発泡体、１４・・・硬質弾
性部材、１５・・・被把持体、２０・・・ロデット用グ
リッノデ 。
ッパの要部を示す説明図、第２図は、本発明の一実施例
の概略構成を示す説明図、第３図（Ａ）は、同実施例の
要部の拡大図、同図の）は、被把持体を把持したときの
同要部の状態を示す説明図である。 １０・・・グリフ／４本体、１１・・・挾持体、１２・
・・接触体、１３・・・軟質発泡体、１４・・・硬質弾
性部材、１５・・・被把持体、２０・・・ロデット用グ
リッノデ 。
Claims (1)
- グリツノ４’本体に開閉自在に取付けられた一対の挾持
体と、該挾持体の相対向する面に取付けられ、軟質発泡
体の表面に硬質弾性部材層を形成してなる接触体とを具
備することを特徴とするロボット用グリッパ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1781284A JPS60167790A (ja) | 1984-02-03 | 1984-02-03 | ロボツト用グリツパ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1781284A JPS60167790A (ja) | 1984-02-03 | 1984-02-03 | ロボツト用グリツパ |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60167790A true JPS60167790A (ja) | 1985-08-31 |
Family
ID=11954142
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1781284A Pending JPS60167790A (ja) | 1984-02-03 | 1984-02-03 | ロボツト用グリツパ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60167790A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02150186U (ja) * | 1989-05-26 | 1990-12-25 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5866687A (ja) * | 1981-05-18 | 1983-04-20 | ステイフテルセン プロデイノ−ル | 把持ユニツト |
-
1984
- 1984-02-03 JP JP1781284A patent/JPS60167790A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5866687A (ja) * | 1981-05-18 | 1983-04-20 | ステイフテルセン プロデイノ−ル | 把持ユニツト |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02150186U (ja) * | 1989-05-26 | 1990-12-25 |
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