JPS60167789A - ロボツト用グリツパ - Google Patents
ロボツト用グリツパInfo
- Publication number
- JPS60167789A JPS60167789A JP1781184A JP1781184A JPS60167789A JP S60167789 A JPS60167789 A JP S60167789A JP 1781184 A JP1781184 A JP 1781184A JP 1781184 A JP1781184 A JP 1781184A JP S60167789 A JPS60167789 A JP S60167789A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- elastic member
- gripper
- contact body
- robot
- clamping
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、ロピット用グリッパに関する。
従来、組立ロボットは、人間の手と同様の機能を有する
グリッパを使用して被把持体を把持し、所望の処理を行
っている。而して、ロピットの動作を正確に行うために
、グリフ・ぞは確実に被把持体を保持する必要がある。
グリッパを使用して被把持体を把持し、所望の処理を行
っている。而して、ロピットの動作を正確に行うために
、グリフ・ぞは確実に被把持体を保持する必要がある。
グリノ・ぐによる被把持体の把持は、グリフ・ぐ本体に
取付けられた挾持体を空圧、油圧、電磁力等の手段で開
閉することによシ行われる。その際の被把持体の保持力
は、挾持体に取付けられた接触体と被把持体の間で生じ
る摩擦力に依存する。挾持体は、通常アルミニウム系合
金、銅合金、鋼等の材質で構成されている。接触体を第
１図（ト）に示す如く、挾持体１の表面にやすシ目のよ
うな凹凸部２を形成して構成しているものがある。
取付けられた挾持体を空圧、油圧、電磁力等の手段で開
閉することによシ行われる。その際の被把持体の保持力
は、挾持体に取付けられた接触体と被把持体の間で生じ
る摩擦力に依存する。挾持体は、通常アルミニウム系合
金、銅合金、鋼等の材質で構成されている。接触体を第
１図（ト）に示す如く、挾持体１の表面にやすシ目のよ
うな凹凸部２を形成して構成しているものがある。
このようなグリッパは、安価であシ耐久性にも優れてい
る。しかし、被把持体がプラスチック製品のように軟く
て傷つき易いものである場合には、製品の表面に損傷を
与える問題があシ、使用できない。この問題を解消する
ために、第１図の）に示す如く、挾持体１の表面にゴム
の薄板を貼着して接触体３を形成したものや、ゴム袋を
挾持体１にかぶせたものが使用されている。
る。しかし、被把持体がプラスチック製品のように軟く
て傷つき易いものである場合には、製品の表面に損傷を
与える問題があシ、使用できない。この問題を解消する
ために、第１図の）に示す如く、挾持体１の表面にゴム
の薄板を貼着して接触体３を形成したものや、ゴム袋を
挾持体１にかぶせたものが使用されている。
しかし、このようなグリッツＪ？は、接触体３の部分が
摩耗したシ破損したシし易いため、常時保守点検をして
い々ければならない。更に、僅か々水分、油脂分によっ
て摩擦力が変化する問題があった。この問題を解消する
ために、第１図（Ｃ）に示す如く、肉厚のゴム抜等を挟
持体１に貼着し、その表面にやすシ目のような凹凸部４
を形成して接触体５を構成したものがある。このような
グリッパは、高価であると共に、長期間の使用によって
凹凸部４が次第に摩擦し、摩擦力が低下する問題があっ
た。
摩耗したシ破損したシし易いため、常時保守点検をして
い々ければならない。更に、僅か々水分、油脂分によっ
て摩擦力が変化する問題があった。この問題を解消する
ために、第１図（Ｃ）に示す如く、肉厚のゴム抜等を挟
持体１に貼着し、その表面にやすシ目のような凹凸部４
を形成して接触体５を構成したものがある。このような
グリッパは、高価であると共に、長期間の使用によって
凹凸部４が次第に摩擦し、摩擦力が低下する問題があっ
た。
本発明は、かかる点に鑑みてなされたものであシ、耐久
性に優れ、しかもプラスチック製品等の傷つき易い被把
持体を確実に把持することができるロボット用グリッツ
母を提供するものである。
性に優れ、しかもプラスチック製品等の傷つき易い被把
持体を確実に把持することができるロボット用グリッツ
母を提供するものである。
以下、本発明の実施例について図面を参照して説明する
。
。
第２図は、本発明の一実施例の概略構成を示す説明図で
ある。図中１０は、グリッパ本体である。グリッパ本体
１０には、一対の挾持体１１゜１１が開閉自在に取付け
られている。挾持体１ノ。
ある。図中１０は、グリッパ本体である。グリッパ本体
１０には、一対の挾持体１１゜１１が開閉自在に取付け
られている。挾持体１ノ。
１１は、アルミニウム系合金、銅合金、鋼等の材質で形
成されている。挾持体１１，１１は、空圧、油圧、電磁
力等によって開閉するようになっている。挾持体１１．
１１の対向面には、接触体１２．１２が貼着されている
。接触体１２゜１２は、軟質弾性部材１３に所定の模様
状に硬質弾性部材１４を混在して構成されている。第３
図（Ａ）は、接触体１２．１２を拡大して示す平面図、
同図の）は、同接触体１２．１２の断面図である。この
接触体１１は、平板状の軟質弾性部材１３に硬質弾性部
材１４の筋を所定間隔で混在している。軟質弾性部材１
３は、ネオプレンゴム、天然ゴム、シリコーンゴム、ウ
レタンゴム等の発泡ゴム類、低密度ポリエチレンなどの
軟質プラスチック、各種ニジストマー、ポリエチレン、
ウレタン等の発泡プラスチック類で形成されている。硬
質弾性部材１４は、軟質弾性部材１３と同様の材質のも
のでそれよりも硬度の高いもので形成されている。軟質
弾性部材１３と硬質弾性部材１４は、相互に強固に一体
に接着されている。硬質弾性部材１４の模様としては、
第３図（Ａ） 、 （Ｂ）に示すものの他にも第４図（
Ａ）乃至同図幅）に示すようなものを用いても良い。す
なわち、硬質弾性部材を不規則に点在したもの１４１（
第４図体））、或いは、規則的に点在したもの１４２（
第４図０３））、硬質弾性部材を格子状にしたもの１４
３（第４図（Ｃ） ’） 、格子をひし形状に変形した
もの１４４（第４図の））、硬質弾性部材を波形状にし
たもの１４５（第４図体））、或いは正方形状にしたも
の１４６（第４図Ｃ））、蛇行状にしたもの１４７（第
４図（Ｇ））、片側に分校をもった枝状にしたもの１４
８（第４図（６））、硬質弾性部材を半円形状で連続さ
せたもの１４９（第４図（Ｉ））、或いはＶ字形で連続
させたもの１５０（第４図（Ｊ） ） 、多数の円状に
したもの１５１（第４図（６））、両側に分枝をもった
枝状にしたもの１５２（第４図Ｇ））としても良い。
成されている。挾持体１１，１１は、空圧、油圧、電磁
力等によって開閉するようになっている。挾持体１１．
１１の対向面には、接触体１２．１２が貼着されている
。接触体１２゜１２は、軟質弾性部材１３に所定の模様
状に硬質弾性部材１４を混在して構成されている。第３
図（Ａ）は、接触体１２．１２を拡大して示す平面図、
同図の）は、同接触体１２．１２の断面図である。この
接触体１１は、平板状の軟質弾性部材１３に硬質弾性部
材１４の筋を所定間隔で混在している。軟質弾性部材１
３は、ネオプレンゴム、天然ゴム、シリコーンゴム、ウ
レタンゴム等の発泡ゴム類、低密度ポリエチレンなどの
軟質プラスチック、各種ニジストマー、ポリエチレン、
ウレタン等の発泡プラスチック類で形成されている。硬
質弾性部材１４は、軟質弾性部材１３と同様の材質のも
のでそれよりも硬度の高いもので形成されている。軟質
弾性部材１３と硬質弾性部材１４は、相互に強固に一体
に接着されている。硬質弾性部材１４の模様としては、
第３図（Ａ） 、 （Ｂ）に示すものの他にも第４図（
Ａ）乃至同図幅）に示すようなものを用いても良い。す
なわち、硬質弾性部材を不規則に点在したもの１４１（
第４図体））、或いは、規則的に点在したもの１４２（
第４図０３））、硬質弾性部材を格子状にしたもの１４
３（第４図（Ｃ） ’） 、格子をひし形状に変形した
もの１４４（第４図の））、硬質弾性部材を波形状にし
たもの１４５（第４図体））、或いは正方形状にしたも
の１４６（第４図Ｃ））、蛇行状にしたもの１４７（第
４図（Ｇ））、片側に分校をもった枝状にしたもの１４
８（第４図（６））、硬質弾性部材を半円形状で連続さ
せたもの１４９（第４図（Ｉ））、或いはＶ字形で連続
させたもの１５０（第４図（Ｊ） ） 、多数の円状に
したもの１５１（第４図（６））、両側に分枝をもった
枝状にしたもの１５２（第４図Ｇ））としても良い。
このように構成されたロボット用グリッパ２θによれば
、挟持体１１．１１を閉じて接触体１２゜１２間に被把
持体を挾むと、接触体１２．１２を構成する軟質弾性部
材１３と硬質弾性部材１４の夫々に異った変形が生じる
。つまシ、接触体１２．１２０表面に被把持体の表面形
状に対応１イ開凸充冷＃−ｊ−／’、、、その結果、被
把持体の表面に損傷を与えることなく、被把持体を確実
に保持することができる。また、挾持体１１．１１を開
いて、接触体１２．１２を被把持体から離すと接触体１
２．１２の表示は平坦な状態に戻る。つまシ、被把持体
を把持するときだけに、凹凸が発生するので、多数回使
用しても接触体１２．１２の表面が摩擦によって消耗す
るのを防止できる。その結果、耐久性を著しく向上させ
ることができる。
、挟持体１１．１１を閉じて接触体１２゜１２間に被把
持体を挾むと、接触体１２．１２を構成する軟質弾性部
材１３と硬質弾性部材１４の夫々に異った変形が生じる
。つまシ、接触体１２．１２０表面に被把持体の表面形
状に対応１イ開凸充冷＃−ｊ−／’、、、その結果、被
把持体の表面に損傷を与えることなく、被把持体を確実
に保持することができる。また、挾持体１１．１１を開
いて、接触体１２．１２を被把持体から離すと接触体１
２．１２の表示は平坦な状態に戻る。つまシ、被把持体
を把持するときだけに、凹凸が発生するので、多数回使
用しても接触体１２．１２の表面が摩擦によって消耗す
るのを防止できる。その結果、耐久性を著しく向上させ
ることができる。
因みに、本発明の効果を確認するために実施例のロボッ
ト用グリッパ２０を使用してグラスチック製品の取出し
作業を次のように行った。
ト用グリッパ２０を使用してグラスチック製品の取出し
作業を次のように行った。
第３図（４）及び同図の）に示す如く、軟質弾性部材１
３に硬質弾性部材１４を筋状にして所定間隔で混在して
なる接触体１２，１２を挾持体１１゜１ノに貼着したロ
ボット用グリッパ２０を使用した。軟質弾性部材１３は
、密度が０．４の発泡ネオプレンゴムからなるものを用
い、硬質弾性部材１４は、ゴム硬度が８０のものを用い
た。
３に硬質弾性部材１４を筋状にして所定間隔で混在して
なる接触体１２，１２を挾持体１１゜１ノに貼着したロ
ボット用グリッパ２０を使用した。軟質弾性部材１３は
、密度が０．４の発泡ネオプレンゴムからなるものを用
い、硬質弾性部材１４は、ゴム硬度が８０のものを用い
た。
接触体１２．１２による把持力を調べたところ、下記表
に示す結果を得た。なお、把持力の測定は、接触体１２
．１２間に挾持されたグラスチック成形品を引き出すに
要した力を、ばね計りで測定することによシ行った。こ
れと比較するために、第５図［株］）に示す如く、厚さ
５Ｔｎｒｎ１ゴム硬度が８０のネオプレンゴムの薄板か
らなる接触体２１を備えたロボット用グリッパ（比較例
品１）と、同図（Ｂ）に示す如く、同様の接触体の表面
に凹凸模様を形成した接触体２２を備えた口がット用グ
リッパ（比較例品２）とを使用して同様の実験を行った
ところ、同表に併記した結果を得た。
に示す結果を得た。なお、把持力の測定は、接触体１２
．１２間に挾持されたグラスチック成形品を引き出すに
要した力を、ばね計りで測定することによシ行った。こ
れと比較するために、第５図［株］）に示す如く、厚さ
５Ｔｎｒｎ１ゴム硬度が８０のネオプレンゴムの薄板か
らなる接触体２１を備えたロボット用グリッパ（比較例
品１）と、同図（Ｂ）に示す如く、同様の接触体の表面
に凹凸模様を形成した接触体２２を備えた口がット用グ
リッパ（比較例品２）とを使用して同様の実験を行った
ところ、同表に併記した結果を得た。
同表から明らかなように実施例のロボット用グリツー９
２０では、初期の場合にも高い把持力を示し、多数回の
使用後においても更に高い把持力を有し、極めて優れた
耐久性を有することが判った。
２０では、初期の場合にも高い把持力を示し、多数回の
使用後においても更に高い把持力を有し、極めて優れた
耐久性を有することが判った。
以上説明した如く、本発明に係るロボット用グリツ・平
によれば、耐久性に優れ、しかもプラスチック製品等の
傷つき易い被把持体を確実に把持することができるもの
である。
によれば、耐久性に優れ、しかもプラスチック製品等の
傷つき易い被把持体を確実に把持することができるもの
である。
第１図（Ａ）乃至同図（Ｃ）は、従来のロボット用グリ
ツＡ？の要部を示す説明図、第２図は、本発明の一実施
例の概略構成を示す説明図、第３図体）及び同図Φ）は
、同実施例の要部の説明図、第４図（４）乃至同図幅）
は、同実施例の要部の他の例を示す説明図、第５図（４
）及び同図Φ）は、本発明の効果を確認するために行っ
た実験例と比較するために使用したロボット用グリッツ
４の要部を示す説明図である。 １０・・・グリフ ｉ４本体、１１・・・挾持体、１２
・・・接触体、１３・・・軟質弾性部材、１４・・・硬
質弾性部材、２０・・・ロボット用グリツ・ぐ。 出願人代理人 弁理士 鈴 江 武 彦第１図 第２図 ｎ ４ 第３図 第５図
ツＡ？の要部を示す説明図、第２図は、本発明の一実施
例の概略構成を示す説明図、第３図体）及び同図Φ）は
、同実施例の要部の説明図、第４図（４）乃至同図幅）
は、同実施例の要部の他の例を示す説明図、第５図（４
）及び同図Φ）は、本発明の効果を確認するために行っ
た実験例と比較するために使用したロボット用グリッツ
４の要部を示す説明図である。 １０・・・グリフ ｉ４本体、１１・・・挾持体、１２
・・・接触体、１３・・・軟質弾性部材、１４・・・硬
質弾性部材、２０・・・ロボット用グリツ・ぐ。 出願人代理人 弁理士 鈴 江 武 彦第１図 第２図 ｎ ４ 第３図 第５図
Claims (1)
- グリッパ本体に開閉自在に取付けられた一対の挾持体と
、該挾持体の相対向する面に取付けられ、軟質弾性部材
に所定模様の硬質弾性部材を混在してなる接触体とを具
備することを特徴トスるロボット用グリッパ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1781184A JPS60167789A (ja) | 1984-02-03 | 1984-02-03 | ロボツト用グリツパ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1781184A JPS60167789A (ja) | 1984-02-03 | 1984-02-03 | ロボツト用グリツパ |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60167789A true JPS60167789A (ja) | 1985-08-31 |
Family
ID=11954111
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1781184A Pending JPS60167789A (ja) | 1984-02-03 | 1984-02-03 | ロボツト用グリツパ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60167789A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004337307A (ja) * | 2003-05-14 | 2004-12-02 | Toyota Motor Corp | 人工皮膚 |
| JP2009101424A (ja) * | 2006-12-14 | 2009-05-14 | Yaskawa Electric Corp | ロボット |
| JP2015112661A (ja) * | 2013-12-10 | 2015-06-22 | Nok株式会社 | 被覆材及びロボット把持部の被覆構造 |
| WO2021030675A1 (en) * | 2019-08-15 | 2021-02-18 | Chromatic 3D Materials, Inc. | Three-dimensional printing of a functionally graded robotic end effector |
| JP6883908B1 (ja) * | 2020-10-02 | 2021-06-09 | ＫｉＱ Ｒｏｂｏｔｉｃｓ株式会社 | ロボットハンド装置及びそれに用いられる把持手段 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5866687A (ja) * | 1981-05-18 | 1983-04-20 | ステイフテルセン プロデイノ−ル | 把持ユニツト |
-
1984
- 1984-02-03 JP JP1781184A patent/JPS60167789A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5866687A (ja) * | 1981-05-18 | 1983-04-20 | ステイフテルセン プロデイノ−ル | 把持ユニツト |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004337307A (ja) * | 2003-05-14 | 2004-12-02 | Toyota Motor Corp | 人工皮膚 |
| JP2009101424A (ja) * | 2006-12-14 | 2009-05-14 | Yaskawa Electric Corp | ロボット |
| JP2015112661A (ja) * | 2013-12-10 | 2015-06-22 | Nok株式会社 | 被覆材及びロボット把持部の被覆構造 |
| WO2021030675A1 (en) * | 2019-08-15 | 2021-02-18 | Chromatic 3D Materials, Inc. | Three-dimensional printing of a functionally graded robotic end effector |
| JP6883908B1 (ja) * | 2020-10-02 | 2021-06-09 | ＫｉＱ Ｒｏｂｏｔｉｃｓ株式会社 | ロボットハンド装置及びそれに用いられる把持手段 |
| WO2022070413A1 (ja) * | 2020-10-02 | 2022-04-07 | ＫｉＱ Ｒｏｂｏｔｉｃｓ株式会社 | ロボットハンド装置及びそれに用いられる把持手段 |
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