JPS60166698U - 舵機制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【図面の簡単な説明】

第１図は従来技術に記載される船舶舵取り制御装置の概
要を示すブロック線図、第２図は横軸を入力電圧Ｅｉ、
縦軸を出力電圧”Ｅｏとしたときの比較手段であるバッ
クアップ回路の入力／出力特性図、第３図は本考案の具
体的実施例である舵機操舵装置のブロック線図、第４図
は極性再現回路内の掛算回路の具体的な回路図、第５図
は偏差信号（θ−μ）と出力ηの特性図である。 θ・・・指令信号、μ・・・フィードバック信号、２・
・・（比較手段）バックアップ回路、３，９・・・舵取
り制御手段、４・・・舵取り機構、５・・・舵機溝、６
・・・比較手段、７・・・比較回路、８・・・偏差信号
処理回路。

Claims (2)

【実用新案登録請求の範囲】
1. （１）船舶の針路を指令する指令信号と実舵角の動きを
   検出したフィードバック信号とを比較する比較手段と、
   該比較手段に接続され舵取り制御信号を出力する舵取り
   制御手段と、該舵取り制、　　　両手段からの制御信号
   で不惑帯を有する舵取り機構を介して舵を制御する様に
   構成された舵機制御装置において、前記比較手段と前記
   舵取り制御手段の構成を以下の様にしたことを特徴とす
   る舵機制御手段。 Ａ：前記比較手段は、前記指令信号と前記フィードバッ
   ク信号の偏差を検出し偏差信号を出力する比較回路と、
   −該比較回路からの前記偏差信号にバイアスを加えると
   共に前記偏差信号の零付近の値に微少な不感帯を設けた
   偏差信号処理回路とから構成したこと。　　゛Ｂ：前記
   舵取り制御手段は、減算回路と増幅回路とトルクモータ
   と該トルクモータの回転角を検出する回転角検出手段と
   から構成され、前記減算回路で前記比較手段からの偏差
   出力と前記回転角検出手段からの回転角検出信号との差
   を演算する様にしたこと。
2. （２）前記偏差信号処理回路の構成は、前記偏差信号の
   絶対値に比例した電圧に変換する絶対値変換回路と、前
   記偏差信号の極性を検出し前記偏差信号が零付近にある
   時は微少な不惑帯を付加する構成の極性検出回路と、前
   記絶対値変換回路から出力される絶対値出力にバイアス
   信号を加算する加算回路と、該加算回路の加算出力を入
   力する一方前記極性検出回路の出力を入力し極性再現出
   力を得る構成の極性再現回路とから成ることを特徴とす
   る実用新案登録請求の範囲第１項記載の舵機制御装置。