JPS60166016U - 車輌誘導機構 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【図面の簡単な説明】

第１図は、床面掃除機の図式的平面図であって、この考
案の誘導システムをブロック形で示している。第２図は
、この考案の誘導システムに使用される励起ランプおよ
び光電池センサの相対的位置を示す図式的な図である。 第３図は、この考案の制御システムの図式的ブロック図
である。第４図は、後方操縦三輪車輛におけるセンサ回
路および操縦制御機構間の相互連結を示す図式的ブロッ
ク図である。図面の簡単な説明は次の通である。 １０・・・床面掃除機、１２・・・自動誘導機構、１３
・・・位置検知単位、１３′・・・位置検知単位、１４
・・・台わく、１５・・・自動制御装置、１６・・・前
方輪、１６′・・・前方輪、１７・・・床面区域、１８
・・・駆動輪（操縦輪）、１８′・・・後方輪、１９・
・・歯車、２ｏ・・・駆動電動機、２１川歯車、２２・
・・操縦電動機、２４＝・・スプロケット、２６川駆動
鎖、２８・・・溶液供給機構、３ｏ・・・ブラッシ機構
、３２・・・絞取り、３４・・・真空装置、３６川案内
路線、３８・・・わく、４０・・・導線、４２・・・サ
ーボ増幅器、４４・・・導線、４６・・・導線、５０川
輻射源、５２・・・戸先板、５５・・・利得調節レジス
タ、５６・・・光電池、５７・・・利得調節レジスタ、
５８・・・光電池、５９・・・利得調節レジスタ、６０
・・・光電池、６１・・・戸先板、６６・・・導線、６
８・・・導線、７ｏ・・・差動増幅器回路、７２・・・
導線、、７４・・・制御回路、７６・・・導線、７８・
・・自動利得制御回路、８ｏ・・・導線（７８がらの）
１．８２・・・出力端（出力停止信号の）。

Claims (1)

1. 【実用新案登録請求の範囲】 １　表面に沿って車輌を誘導する車輌誘導装置であって
   ； 不可視周波数領域における輻射による刺激に応答して可
   視周波領域における輻射を発する蛍光性物質を含み、し
   かも、通常の周囲環境照明′条件下では実質上不可視で
   ある案内路線と；上記車輌に設けられ、上記不可視周波
   数領域における輻射を上記案内路線上に向けて発し上記
   案内路線をして上記可視周波数領域における一輻射を発
   せしめる輻射装置と； 上記車輌に設けられ、上記案内路線によって放射される
   上記可視周波数領域における輻射を検知し、それに応答
   して上記車輌の位置の上記案内路線に関する所定の横方
   向位置からの偏差を表わす誤差出力信号を発生するよう
   調節され・たセンサ装置と； 上記車輌に設けられ、上記センサ装置によって発生され
   る誤差出力信号に応答し、上記車輌が上記案内路線に沿
   って移動するとき上記所定の横方向位置を保つようにす
   る制御装置と；を含むことを特徴とする車輌誘導装置。 ２　実用新案登録請求の縮囲第１項において、上記輻射
   装置は実質的に可視光線を放射しないようになっており
   、また上記センサ装置は上記案内路線から放射される上
   記可視周波数領域内における輻射には応答性を有するが
   上記輻射装置の発生する上記不可視周波数領域内におけ
   る輻射の反射には実質的に非応答性を有するようになっ
   ていることを特徴とする車輌誘導装置。　　　　　　−
   ３実用新案登録請求の範囲第２項において、上記案内路
   線に含まれる上記蛍光性物質は不可視の紫外線輻射によ
   る刺激に応答して上記可視周波数領域における輻射を放
   射するようになっており、上記輻射装置は上記不可視周
   波数領域における上記紫外線輻射を放射する紫外線ラン
   プを含んでいて該紫外線ランプは該ランプからの可視光
   線を阻止するに足る程度に濾光されるようになっており
   、上記センサ装置は、入視可視光線の強さにほぼ比例す
   る出力信号を発生することのできる光電池装置を備えて
   い下、該光電池装置は上記蛍光性物質を含む上記案内路
   線の発する上記可視周波数領域内の可視光線に応答する
   ようになっており、上記センサ装置はまた濾光装置を備
   えていて上記光電池装置が紫外線　。 および上記可視周波数領域とは実質的に異なる周波数を
   持つ背景輻射に対して実質的に非応答　　　　□性を有
   するようにするに足る程度に光線を濾光するようになっ
   ていることを特徴とする車輌誘導装置。　　　　　　　
   　　　　　　　　　　　　　−４　実用新案登録請求の
   範囲第１項において、上記車輌は回転可能な車輪の上に
   乗っている後方操縦車輌であって、上記車輌の内の少な
   くとも１つを旋回させることによって操縦できるように
   するために、少なくとも１つの旋回可能な後車輪と少な
   くとも１つの旋回不可能な前車輪とを有していて、上記
   制御装置は上記後車輪を旋回させて上記車輌を操縦する
   ようになっており、上記案内路線に沿って上記車輪を操
   縦するために上記制御装置が上記後車輪を十分に旋回さ
   せるとき、該旋回によって上記センサ装置は、上記車輌
   自体が上記案内路線に関する上記所定の横方向位置まで
   復帰していなくとも上記センサ装置によってゼロ誤差出
   力信号が発生される位置まで移動させられるようになっ
   ており、また上記センサ装置は、装着装置によって移動
   可能に上記車輌に装着されていて、該装着装置は、たと
   え上記後車輪の旋回による操縦が上記車輌の所望の方向
   と反対の方向に行なわれても、上記旋回可能な後車輪の
   移動方向と反対の方向に上記センサ装置を移動させ、上
   記車輌の操縦に応答して該センサ装置を上記案内路線に
   追随させるようになっていることを特徴とす−　　　　
   る車輌誘導装置。