JPS62150406A - 無人自走台車の走行方式 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 「産業上の利用分野コ この発明は、床面に設けられた走行路を読取りながら、
自走する無人走行台車の走行方式に関する。

［従来技術］ 従来、特公昭５８−３７５６４号公報に示す無人自走台
中の走行方式は、所要の走行路に沿って第１の被検知体
を設け、検知体によりこの第１の被検知体を検知しなが
ら計数して走行台車を現在位置から目的番地に向って走
行させるとともに、走行路に沿って分岐或いは合流位置
を示す第２の被検知体を設けて走行路を複数に区分し、
第２の被検知体の検知後に第１の被検知体を検知したと
き、走行台車の方向指令、方向修正等を行うことにより
この走行台車を走行路から逸脱しないように自走させて
いる。そして第２の被検知体の種類を認識する方法とし
ては、例えば走行台車の駆動上−タに取付けられたロー
タリーエンコーダから発生ずるパルス数に基づいて走行
方向に対する第２の検知体の長さを検出し、この長さに
基づいて該第２の被検知体が分岐、合流或いは停止等を
示すものであると認識している。また、他の方法として
は、第２の被検知体にバーコード等の識別符号を印刷し
、走行台車に取付けられたバーコード読取り装置により
この識別符号を読取ることにより第２の被検知体が停止
を示すマーカ、分岐を示すマーカ等であるか否かを認識
している。

［発明が解決しようとする問題点］ 然し乍、上記した従来の認識方法の内、前者にあっては
ロータリーエンコーダ、カウンタ回路等を必要とし、装
置が高コスト化する問題を有していた。一方、後者にあ
っては、経時使用により第２の被検知体から識別記号が
消え易く、また第２の被検知体に異物が付着したとぎに
はこの異物により識別符号を誤って読取っていた。この
結果、第２の被検知体を安定的に読取ることが出来なか
った。

［発明の目的］ 本発明の目的は、上記した従来の欠点に鑑み、走行路に
沿って設けられた分岐、合流或いは停止等を指示するた
めに設けられたマーカの有無を安定的に検出することが
可能であり、自走台車を走行路に沿って円滑に自走させ
る無人自走台車の走行方式を提供することにある。

［問題点を解決するための手段１ このため本発明は、床面に設けられた走行路を光学的に
読取りながら自走するとともにこの自走路に沿って設け
られたマーカにより走行区間を検出する無人自走台車に
おいて、前記無人自走台車には一対のマーカ検出装置を
、走行方向に対するマーカの長さに応じて設け、走行方
向の前方に設けられた一方のマーカ検出装置がマーカ検
出状態に遷移した後に、走行方向の後方に設けられた他
方のマーカ検出装置がマーカ検出状態に遷移したとほぼ
同期して前記一方のマーカ検出装置がマーカ非検出状態
に遷移したときにマーカを検出することにより無人自走
台車の走行方式を構成している。

［発明の作用］ 本発明は上記のように構成されるため、走行路に沿って
自走台車が走行する際、走行方向に対するマーカの長さ
に応じた間隔をおいて設けられた一方のマーカ検出装置
がマーカを検出した後に、他のマーカ検出装置がマーカ
を検出するとほぼ同期して前記一方のマーカ検出装置が
マーカ非検出状態に遷移したとき、マーカの存在を検出
するため、マーカ検出を確実に行いながら自走台車を安
定的に自走させることが可能である。

［実施例］ 以下、本発明の一実施例を図面に従って説明する。

第１図は無人自走台車の概略を示す斜視図、第２図は無
人自走台車における各種検出装置の取付状態を示す説明
図であり、無人自走台車１の前部には単一の操舵軸３が
取付（プられている。また無人自走台車１の後部には一
対の走行輪５が走行直交方向へ所要の間隔をおいて取付
けられている。

そして前記操舵輪３には走行用の駆動モータ７が連結さ
れ、該駆動モータ７により操舵軸３が前進方向へ回転駆
動される。また、操舵輪３を支持する操舵軸９には操舵
用モーフ１１が連結され、該操舵用モータ１１により操
舵軸９を回ｉＦＪ＋させることにより操舵輪３を走行路
に沿って回動させる。

前記操舵輪３のホルダ１３前部には走行直交方向へ後述
する走行路２１の幅に応じた間隔をおいた一対の走行路
検出装置１５ａ・１５ｂが取付けられている。この走行
路検出装置Ｗ１５ａ・１５ｂは発光素子と受光素子（何
れも図示せず）とから構成され、この出発光素子は走行
路に向けて光を照射するとともに受光素子は走行路から
の反射光に基づいて電気信号を出力する。前記無人自走
台車コの下部シャーシ１７（第２図には一点ｔｒＩ線で
示す）の前部にはマーカ検出Ｓ＆１ｉＹ１９が前記下部
シャーシ１７の中心より側方へ所要の間隔をおいて取付
けられている。このマーカ検出袋ｄ１９は後）ホするよ
うに走行方向に対するマーカの長さに応じた距離ｌをお
いた一対のマーカ前端検出装置１９ａとマーカ後端検出
装置１９ｂとから構成されている。そしてマーカ前端検
出装置１９ａとマーカ後端検出装置１９ｂを構成する夫
々の発光素子はマーカに向けて光を照射し、また夫々の
受光素子はマーカからの反射光に基づいて電気信号を出
力する。

第３図は走行路及びこれに沿って設けられたマーカを示
す説明図であり、無人自走台車コの走行ルートに応じた
床面には高い反射率のアルミニウム、ステンレス等から
なる帯状の走行路２１が配置されている。そしてこの走
行路２１を複数に区分する位置にはマーカ２３が、マー
カ検出装置１９に対応して取付けられている。このマー
カ２３は前記走行路２１と同様に高い反射率を有するア
ルミニウム、ステンレス等からなり、無人自走台車１の
走行方向に対し、マーカ前端検出装置１９ａとマーカ後
端検出装置１９ｂとの配置間隔に応じた距離ｌから形成
されている。

次に上記のように構成された無人自走台車１の走行方法
及びマーカ検出方法を第４図及び第５図（Ａ）・（Ｂ）
に従って説明する。

走行路２１に対する走行路検出装置１５の位置状態を示
す第４図において、無人自走台車１は走行路検出装置１
５ａ・１５ｂが走行路２１の上方に位置するように配置
されている。ぞして無人自走台車１は、常に双方の走行
路検出装置ｄｌ　５ａ・１５ｂが走行路２１を検出する
ように操舵用モータ１１が駆動制御される。即ら、無人
自走台車１の走行に伴って例えば走行方向の右側に位置
する走行路検出装置１５ｂが走行路２１を検出しなくな
ったとぎ、従って無人自走台車１が走行路２１に対し右
方へ移動したとき、操舵用モータ１１は左方向に回転駆
動される。これにより走行路検出装置１５ｂが常に走行
路２１を検出するように無人自走台車１の走行方向が制
御されることにより無人自走台車１が走行路２１に沿っ
て自走される。

マーカ２３に対するマーカ検出装置１９の位置状態を示
す第５図（Ａ＞・（Ｂ）において、無人自走台車１の自
走に伴ってマーカ検出装置１９がマーカ２３に位置した
とき、第５図（Ａ）に示すようにマーカ２３に対するマ
ーカ前端検出装置１９ａの通過によりマーカ前端検出装
置１９ａの発光素子から照射された光は、このマーカ２
３により反射された後に受光素子に入射される。これに
より受光素子から出力される電気信号がＬＯＷからＨＩ
ＧＩ−（に変化する。このとき、マーカ後端検出装置１
９ｂの発光素子から照射された光は、床面に吸収されて
いるため、その受光素子の電気信号がＬＯＷに維持され
ている。そして第５図（Ｂ：に示すように無人自走台車
１の自走に伴ってマーカ後端検出装置１９ｂがマーカ２
３の後端に位置したとき、マーカ後端検出装置１９ｂの
発光素子から照射された光はマーカ２３により反ｒＡさ
れた後にその受光素子に入射される。これによりこの受
光素子から出力される電気信号がＬＯＷからＥ］ＩＧＨ
に変化する。また、走行方向に対するマーカ前端検出装
置１９ａとマーカ後端検出装置１９ｂとの間隔がマーカ
２３の走行方向の距ｉ！！ｌｉ１に対応しているため、
マーカ前端検出装置１９ａがマーカ２３の前端側に位置
してマーカ非検出状態になるため、その受光素子から出
力される電気信号がＨＩ　Ｇ　）−１からＬＯＷに変化
する。このとき、マーカ前端検出装置１９ａの受光素子
の電気信号がＨＩＧＨからＬＯＷに変化したタイミング
にほぼ同期してマーカ後端検出装置１９ｂの受光素子の
電気信号がＬＯＷからＨＩＧＨに変化したとき、無人自
走台車１に車載された制御装置（図示せず）は走行路２
１の区間を示すためのマーカ２３を検・　出したと判断
し、そのカウンタ回路（図示せず）をインクリメントし
、無人自走台車１の現在走行位置を記憶する。

このように本実施例は、マーカ２３の長さに応じて配置
されたマーカ前端検出装置１９ａとマーカ後端検出装置
１９ｂとからの電気信号の変化に応じてマーカを検出す
るため、複雑な制御装置を設けることなくマーカ検出を
確実に行って無人自走台車１を安定的に走行させること
が可能である。

［発明の効果］ このため本発明は、走行路に沿って設けられた分岐、合
流或いは停止等を指示するために設けられたマーカの有
無を確実に検出することが可能であり、自走台用を走行
路に沿って円滑に自走させる無人自走台車の走行方式を
提供することが可能である。

【図面の簡単な説明】

第１図は無人自走台車の概略を示す斜視図、第２図は、
無人自走台車における検出装置の取付状態を示す説明図
、第３図は走行路及びこれに沿って設けられたマーカを
示す説明図、第４図乃至第５図（Ａ）・（Ｂ）は無人自
走台車１の走行方法及びマーカ検出方法を説明する説明
図である。 図中１は無人自走台車、１９はマーカ検出装置、１９ａ
はマーカ検出装置の１つである゛マーカ萌端検出装置、
１９ｂはマーカ検出装置の１つであるマーカ後Ｑ＝１検
出装置、２１は走行路、２３はマーカである。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）床面に設けられた走行路を光学的に読取りながら
   自走するとともにこの自走路に沿つて設けられたマーカ
   により走行区間を検出する無人自走台車において、 前記無人自走台車には一対のマーカ検出装置を、走行方
   向に対するマーカの長さに応じて設け、走行方向の前方
   に設けられた一方のマーカ検出装置がマーカ検出状態に
   遷移した後に、走行方向の後方に設けられた他方のマー
   カ検出装置がマーカ検出状態に遷移したとほぼ同期して
   前記一方のマーカ検出装置がマーカ非検出状態に遷移し
   たときにマーカを検出することを特徴とする無人自走台
   車の走行方式。