CN209980099U - 一种电磁寻迹摄像小车 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种电磁寻迹摄像小车，它包括小车（1）、传感器、平衡控制系统和摄像支架（2），所述传感器和摄像支架（2）设置于自动寻迹小车（1）上，所述自动寻迹小车（1）和平衡控制系统电连接，所述传感器和平衡控制系统电连接，所述传感器为电磁传感器，电磁传感器能在环境恶劣的环境下进行精确工作，不会受到光线、温度、湿度等的影响，从而使小车（1）精确地按照设定轨道行驶，所述摄像支架（2）的主支架可以同时调整支撑立柱（201）的倾斜角度、摄像头（3）的倾斜角度和高度，使拍摄角度选择性更多，摄像支架（2）的灯架上设置有照射灯（4），无需在场地内单独布置摄像用的采光灯，节省时间和成本。

Description

一种电磁寻迹摄像小车

技术领域

本实用新型涉及一种电磁寻迹摄像小车。

背景技术

自动寻迹小车是一种可以自动识别道路、自动驾驶的模型小车。基于自动寻迹小车的能力，将摄像头设置于自动寻迹小车上，可以通过自动寻迹小车按照指定路线精准拍摄，相比之下人工拍摄或人工控制小车拍摄容易出现操作失误，导致拍摄效果不佳的情况。自动寻迹小车是通过传感器进行定位从而计算路线，目前作为模型小车的主流传感器有，摄像头传感器，线性CCD传感器，超声波传感器，激光传感器，电磁传感器等，摄像头和线性CCD传感器、光传感器，他们容易受到日光或者其他相近波长光源的干扰。也会受到烟雾、灰尘的干扰，使用环境和条件相对比较苛刻，需要在光线条件良好的条件下使用；超声波传感器容易报错，主要原因在于超声波测距传感器是声波发射，具有声波的扇形发射特性，所以当声波经过之处障碍物较多时，反射回来的声波较多，干扰较多，易报错。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术的缺点，提供一种能在环境恶劣的环境下进行精确工作，不会受到光线、温度、湿度等的影响的自动寻迹小车。

本实用新型的目的通过以下技术方案来实现：一种电磁寻迹摄像小车，它包括小车、传感器、平衡控制系统和摄像支架，所述传感器和摄像支架设置于自动寻迹小车上，所述自动寻迹小车和平衡控制系统电连接，所述传感器和平衡控制系统电连接。

所述传感器为电磁传感器。电磁传感器能在环境恶劣的环境下进行精确工作，不会受到光线、温度、湿度等的影响，电磁传感器是通过感应电磁导线产生的交变磁场，来进行精确寻迹。

所述平衡控制系统为PID环控制系统，所述PID环控制系统包括角度环控制系统、速度环控制系统和转向环控制系统。角度环通过陀螺仪得到车架的姿态角度，通过当前角度与目标角度比对的差值进行一定的计算来控制轮子，以保证车架维持在目标角度附近，总体来说就是直立环保证车架站起来并且稳住；速度环是角度环的辅助调节，角度环能够保证车架直立，但是不能保证车直立的速度为零，速度环就可以保证车架保持直立的同时控制此时的速度，让车能够以某种速度来行驶；控制车架的方向，控制两轮车转向并且维持车身稳定。

所述摄像支架包括主支架和灯架，所述主支架上设置有摄像头，所述灯架上设置有照射灯。

所述小车至少设置有两个车轮。两个车轮的转向半径小，便于转向，并且两个车轮相比三个以上的车轮，小车底盘的尺寸更小。

所述主支架包括支撑立柱和斜梁，所述斜梁的一端通过管接旋转扣件与支撑立柱连接，所述支撑立柱和斜梁均通过旋转扣件与小车连接，摄像头与主支架通过旋转扣件连接，调整斜梁与支撑立柱的连接位置可以调整摄像头的倾斜角度和高度，调整摄像头与主支架的连接位置可以调整摄像头的高度，所述灯架包括照射灯安装板、多根导向杆和固定架，所述导向杆的一端与照射灯安装板连接，所述导向杆通过旋转扣件与固定架连接，所述固定架与小车连接，调整导向杆的前后位置可以调整照射灯的前瞻位置。

本实用新型具有以下优点：

1、 相对于其他传感器，电磁传感器能在环境恶劣的环境下进行精确工作，不会受到光线、温度、湿度等的影响，电磁传感器是通过感应电磁导线产生的交变磁场，来进行精确寻迹；

2、 角度环、速度环和转向环三个综合起来的效果可以保证两车轮的车架直立的同时车的行走速度与方向可控；

3、 摄像支架的主支架可以同时调整支撑立柱的倾斜角度、摄像头的倾斜角度和高度，使拍摄角度选择性更多；

4、 照射灯可以稳定地为摄像头提供光源，无需在场地内单独布置摄像用的采光灯，节省时间和成本。

附图说明

图1 为本实用新型的结构示意图；

图中：1-小车，2-摄像支架，3-摄像头，4-照射灯，201-支撑立柱，202-斜梁，203-照射灯安装板，204-导向杆，205-固定架。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型做进一步的描述，但本实用新型的保护范围不局限于以下所述。

如图1所示，一种电磁寻迹摄像小车，它包括小车1、传感器、平衡控制系统和摄像支架2，所述传感器和摄像支架2设置于自动寻迹小车1上，所述自动寻迹小车1和平衡控制系统电连接，所述传感器和平衡控制系统电连接。

所述传感器为电磁传感器。电磁传感器能在环境恶劣的环境下进行精确工作，不会受到光线、温度、湿度等的影响，电磁传感器是通过感应电磁导线产生的交变磁场，来进行精确寻迹。

所述平衡控制系统为PID环控制系统，所述PID环控制系统包括角度环控制系统、速度环控制系统和转向环控制系统。角度环通过陀螺仪得到车架的姿态角度，通过当前角度与目标角度比对的差值进行一定的计算来控制轮子，以保证车架维持在目标角度附近，总体来说就是直立环保证车架站起来并且稳住；速度环是角度环的辅助调节，角度环能够保证车架直立，但是不能保证车直立的速度为零，速度环就可以保证车架保持直立的同时控制此时的速度，让车能够以某种速度来行驶；控制车架的方向，控制两轮车转向并且维持车身稳定。

所述摄像支架2包括主支架和灯架，所述主支架上设置有摄像头3，所述灯架上设置有照射灯4。

优选地，所述小车1设置有两个车轮。两个车轮的转向半径小，便于转向，并且两个车轮相比三个以上的车轮，小车1底盘的尺寸更小。

所述主支架包括支撑立柱201和斜梁202，所述斜梁202的一端通过管接旋转扣件与支撑立柱201连接，所述支撑立柱201和斜梁202均通过旋转扣件与小车1连接，摄像头3与主支架通过旋转扣件连接，调整斜梁202与支撑立柱201的连接位置可以调整摄像头3的倾斜角度和高度，调整摄像头3与主支架的连接位置可以调整摄像头3的高度，所述灯架包括照射灯安装板203、多根导向杆204和固定架205，所述导向杆204的一端与照射灯安装板203连接，所述导向杆204通过旋转扣件与固定架205连接，所述固定架205与小车1连接，调整导向杆204的前后位置可以调整照射灯4的前瞻位置。

本实用新型的工作过程如下：首先预埋通电导线，确定小车1的形式轨道，调整小车1的摆放角度为小车1的行驶角度，调整主支架的倾斜角度来控制摄像头3的高度倾斜角度，调整导向杆204的前后位置来控制照射灯4的前瞻位置，根据现场光线强度确定开启照射灯4的数量，之后可以启动小车1，小车1即可通过电磁传感器感应通电导线产生的交变磁场进行确定行驶轨迹。

Claims (6)

1.一种电磁寻迹摄像小车，其特征在于：它包括小车（1）、传感器、平衡控制系统和摄像支架（2），所述传感器和摄像支架（2）设置于自动寻迹小车（1）上，所述自动寻迹小车（1）和平衡控制系统电连接，所述传感器和平衡控制系统电连接。

2.根据权利要求1所述的一种电磁寻迹摄像小车，其特征在于：所述传感器为电磁传感器。

3.根据权利要求1所述的一种电磁寻迹摄像小车，其特征在于：所述平衡控制系统为PID环控制系统，所述PID环控制系统包括角度环控制系统、速度环控制系统和转向环控制系统。

4.根据权利要求1所述的一种电磁寻迹摄像小车，其特征在于：所述摄像支架（2）包括主支架和灯架，所述主支架上设置有摄像头（3），所述灯架上设置有照射灯（4）。

5.根据权利要求1所述的一种电磁寻迹摄像小车，其特征在于：所述小车（1）至少设置有两个车轮。

6.根据权利要求4所述的一种电磁寻迹摄像小车，其特征在于：所述主支架包括支撑立柱（201）和斜梁（202），所述斜梁（202）的一端通过管接旋转扣件与支撑立柱（201）连接，所述支撑立柱（201）和斜梁（202）均通过旋转扣件与小车（1）连接，摄像头（3）与主支架通过旋转扣件连接，所述灯架包括照射灯安装板（203）、多根导向杆（204）和固定架（205），所述导向杆（204）的一端与照射灯安装板（203）连接，所述导向杆（204）通过旋转扣件与固定架（205）连接，所述固定架（205）与小车（1）连接。