JPS6016391A - ロボツト手首駆動装置 - Google Patents
ロボツト手首駆動装置Info
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- JPS6016391A JPS6016391A JP11979183A JP11979183A JPS6016391A JP S6016391 A JPS6016391 A JP S6016391A JP 11979183 A JP11979183 A JP 11979183A JP 11979183 A JP11979183 A JP 11979183A JP S6016391 A JPS6016391 A JP S6016391A
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明はロボット手首駆動装置に関する。
従来の多関節ロボットの手首駆動装置は、手首の曲げ及
び回転を行わせるための２つの駆動源を四ボットの手首
部若しくはハンド部に設けるか、または手首の曲げを行
わせるための駆動源をロボ、トの手首部若しくはハンド
部に設け、手首の回転を行わせるための駆動源をアーム
の回転中心若しくはその近くに設けていた。しかしなが
ら、このような構造では、アームの移動によって発生す
る慣性力が大きくなり、所足のアームのスピードが確保
できず、また手首の回転及び曲げを行わせる２つの駆動
源をアームの回転中心若しく ｆｄその近くに設けた場
合には、その２つの駆動源は同期運転をしなければなら
ないといった欠点があった。
び回転を行わせるための２つの駆動源を四ボットの手首
部若しくはハンド部に設けるか、または手首の曲げを行
わせるための駆動源をロボ、トの手首部若しくはハンド
部に設け、手首の回転を行わせるための駆動源をアーム
の回転中心若しくはその近くに設けていた。しかしなが
ら、このような構造では、アームの移動によって発生す
る慣性力が大きくなり、所足のアームのスピードが確保
できず、また手首の回転及び曲げを行わせる２つの駆動
源をアームの回転中心若しく ｆｄその近くに設けた場
合には、その２つの駆動源は同期運転をしなければなら
ないといった欠点があった。
本発明の目的は、アームの重量が軽減され、所定のアー
ムのスピードが確保され、かつ手首部に設けた２つの自
由度の動きを制御する駆動源の同期をとらずに手首の２
つの自由度の動きを行えるロボット手首駆動装置を提供
する事にある。
ムのスピードが確保され、かつ手首部に設けた２つの自
由度の動きを制御する駆動源の同期をとらずに手首の２
つの自由度の動きを行えるロボット手首駆動装置を提供
する事にある。
本発明は、手首に設けた２つの自由度の動きを制御する
ための２つの駆動源と、この２つの駆動源からの駆動力
が入力される差動回転装置と、この差動回転装置から出
力される２つの運動を前記手首に伝達する手段とを備え
ていることを特徴とするロボット駆動回転装置にある。
ための２つの駆動源と、この２つの駆動源からの駆動力
が入力される差動回転装置と、この差動回転装置から出
力される２つの運動を前記手首に伝達する手段とを備え
ていることを特徴とするロボット駆動回転装置にある。
次に本発明の実施例について図面を参照して詳細に説明
する。
する。
第１図は本発明の実施例のロボット手首駆動装置を示す
正面図、第２図は第１図の手首部の側面図、第３図は本
発明の実施例の差動回転装置部分の宿成原理を示す説明
図である。まず第１図、第２図において、本発明の実施
例のロボット手首駆動装置は、手首回転用駆動源１と、
手首曲げ用駆動源２と、これら２つの駆動源からの運動
を伝達する差動回転装置３と、差動回転装置３がら出力
される手首回転用の駆動をアーム１２の回転中心軸３２
を中心に軸受６を弁して回転するプーリ７に伝達するベ
ルト４と、プーリ７の回転をアーム１２の手負部のプー
リ１３に伝達するベルト１０と、アーム１２の手首部の
回転軸１４と、プーリ１３と板３４と回転軸１４とを結
合するピン１５と、回転軸１４の回転を支持するアーム
１２にとり付けられた軸受１６と、回転軸１４に板１７
を結合するネジ１８と、差動回転装置３から出力される
手抗曲げ用の運動をアーム１２の回転中心軸３２を中心
に軸受８を介して回転するプーリ９に伝達するベルト５
と、プーリ９の回転をアーム１２の手首部の回転軸１４
を中心に軸受２０を介して回転するプーリ１９に伝達す
るベルト１１と、プーリ１９と歯車２２とを結合するピ
ン２１と、回転軸１４と直交する軸２７と、軸２７にキ
ー３０及びす、ト３６により結合され歯車２２とかみ合
う歯車３５と、軸２７の回転を支持する軸受２６と、軸
受２６をとりつけるプロ、り２４と、プロ、り２４と軸
２７とがはずれないようにする板３７及びナツト３１と
、ブロック２４を回転軸１４に結合するためのキー２３
及びす、ト２５と、軸２７にブロック２８を結合するネ
ジ２９と、アーム１２の回転中心軸３２を固定するプロ
、り３３とを含んで構成される。ここで、プーリ７とプ
ーリ９゜プーリ１３とプーリ１９は同一ビ、チ、同一歯
数とする。
正面図、第２図は第１図の手首部の側面図、第３図は本
発明の実施例の差動回転装置部分の宿成原理を示す説明
図である。まず第１図、第２図において、本発明の実施
例のロボット手首駆動装置は、手首回転用駆動源１と、
手首曲げ用駆動源２と、これら２つの駆動源からの運動
を伝達する差動回転装置３と、差動回転装置３がら出力
される手首回転用の駆動をアーム１２の回転中心軸３２
を中心に軸受６を弁して回転するプーリ７に伝達するベ
ルト４と、プーリ７の回転をアーム１２の手負部のプー
リ１３に伝達するベルト１０と、アーム１２の手首部の
回転軸１４と、プーリ１３と板３４と回転軸１４とを結
合するピン１５と、回転軸１４の回転を支持するアーム
１２にとり付けられた軸受１６と、回転軸１４に板１７
を結合するネジ１８と、差動回転装置３から出力される
手抗曲げ用の運動をアーム１２の回転中心軸３２を中心
に軸受８を介して回転するプーリ９に伝達するベルト５
と、プーリ９の回転をアーム１２の手首部の回転軸１４
を中心に軸受２０を介して回転するプーリ１９に伝達す
るベルト１１と、プーリ１９と歯車２２とを結合するピ
ン２１と、回転軸１４と直交する軸２７と、軸２７にキ
ー３０及びす、ト３６により結合され歯車２２とかみ合
う歯車３５と、軸２７の回転を支持する軸受２６と、軸
受２６をとりつけるプロ、り２４と、プロ、り２４と軸
２７とがはずれないようにする板３７及びナツト３１と
、ブロック２４を回転軸１４に結合するためのキー２３
及びす、ト２５と、軸２７にブロック２８を結合するネ
ジ２９と、アーム１２の回転中心軸３２を固定するプロ
、り３３とを含んで構成される。ここで、プーリ７とプ
ーリ９゜プーリ１３とプーリ１９は同一ビ、チ、同一歯
数とする。
第３図は第１図に示す差動回転装置３の構成を示す説明
図である。同図において、本差動回転装置３は、手首曲
げ用駆動源２の回転軸と一体に回転する歯車ａと、この
歯車ａとかみあう歯車すと、この歯車すを遊星歯車とし
その太陽歯車となる歯車Ｃと、この歯車Ｃと一体に回転
する手首曲げ用出力軸４０と、手首回転用駆動源１の出
力軸と一体に回転する歯車りと、この歯車りとかみあう
歯車ｇと、この歯車ｇと一体に回転する手首回転用出力
軸４］と、この手首回転用出力軸４１と一体に回転する
歯車ｆと、この歯車ｆを太陽歯車とし７それの遊星歯止
となる歯車ｅと、この歯車ｅとかみあう歯車ｄと、歯車
ｅの自転の回転中心を通シ歯車ｅと同一回転を行うよう
に歯車ｅに結合されかつ歯車すの自転の回Ｉ販中心を通
り歯車ｅの自転を歯車すに伝達ぜず、歯車ｅの公転のみ
を歯車すに伝達さぜる軸ｉとを備えている。ここで示す
歯車ｄは、本差動回転装置３の固定部に結合されている
。歯車Ｊｌと歯車ｄ、内歯車と歯車ｅ、両歯車と歯車ｆ
は同一ビッテ径をもつ歯車である。各歯車の歯数全Ｚで
示す。例えば、歯車ａの歯数はＺａと示す。
図である。同図において、本差動回転装置３は、手首曲
げ用駆動源２の回転軸と一体に回転する歯車ａと、この
歯車ａとかみあう歯車すと、この歯車すを遊星歯車とし
その太陽歯車となる歯車Ｃと、この歯車Ｃと一体に回転
する手首曲げ用出力軸４０と、手首回転用駆動源１の出
力軸と一体に回転する歯車りと、この歯車りとかみあう
歯車ｇと、この歯車ｇと一体に回転する手首回転用出力
軸４］と、この手首回転用出力軸４１と一体に回転する
歯車ｆと、この歯車ｆを太陽歯車とし７それの遊星歯止
となる歯車ｅと、この歯車ｅとかみあう歯車ｄと、歯車
ｅの自転の回転中心を通シ歯車ｅと同一回転を行うよう
に歯車ｅに結合されかつ歯車すの自転の回Ｉ販中心を通
り歯車ｅの自転を歯車すに伝達ぜず、歯車ｅの公転のみ
を歯車すに伝達さぜる軸ｉとを備えている。ここで示す
歯車ｄは、本差動回転装置３の固定部に結合されている
。歯車Ｊｌと歯車ｄ、内歯車と歯車ｅ、両歯車と歯車ｆ
は同一ビッテ径をもつ歯車である。各歯車の歯数全Ｚで
示す。例えば、歯車ａの歯数はＺａと示す。
次に本差動回転装置３の動作について述べる。
まず、手首曲げ用駆動＃２の回転軸を回転させず、手首
回転用駆動源１の回転軸を回転数Ｎ、だけ回転させると
、歯車りはＮ１回転１．歯車りとかみあう歯車ｇは（Ｚ
ｈ／Ｚｇ ） ×Ｎｓ する。（−符号は手首回転用駆
動源１０回転軸の回転方向と逆方向−と示・ｊｏ）ｍ車
ｇは手首回転用出力＠４１と同一の回転をするため、手
首回転用出力軸４１は、Ｃ−Ｚｈ／Ｚｇ’）ＸＮ＋ ・
・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・（１
）回転する。′また歯車ｆもＥ１首回転用出力軸４１と
同一の回転を行うため、歯車ｆと遊星関係をなす歯車ｅ
は、歯車ｆの回転をうけ−Ｃ１歯車ｆのまわりを自転し
ながら、公転する。山車ｅの公転は、軸ｉを介して歯車
ｂＫ伝遠さ壮、自車ａは回転しないから、歯車Ｃと遊星
関係を乃二す自重ｂ（σ歯車Ｃのまわりを自転しる、が
ら公転し、歯車Ｃの公転による回転を歯車Ｃに伝速し、
向ヰ（Ｃｉ、Ｌ（Ｚ！ｌ／Ｚｇ）×Ｎｔ回転する。手首
曲げ用出力軸４０と１・謄車Ｃは同一の回転を行うため
、手首曲げ用出力軸４０は、 （−Ｚｈ／Ｚｇ）ｘＮ、・・・・・・・・・・・・・・
・・・・・・・・・・・・・（２）回転する。前記（２
）は前記（１）と同様であり、従って手首回転用爪＠Ｉ
源１のみを回転式せると、手首回転用出力軸４１と手首
曲げ用出力軸４０は自動的に同期回転を行９゜ 次に手首回転用駆動源１の回転軸を回転させず、手首曲
げ用駆動源２０回転軸のみをＮ２回転させると、歯車り
は回転せず、それにかみあう歯車ｇも回転しない。従っ
て、手首回転用出力軸４１も回転しない。また手首回転
用出力軸４１が回転しないため、歯車ｆも回転せず、そ
れにより歯車ｅも自転も公転もしないから、軸ｉも回転
せず、よって歯車すは歯車Ｃのまわりを公転することは
ない０但し、手首曲げ用駆動源２がＮ２回転するため、
手首曲げ用駆動源２の回転軸と一体に回転する歯車ａｉ
ｊＮ２回転し、歯車Ｃも歯車すを介して、歯車ａの回転
をうけ、（−Ｚａ／Ｚｃ ）ｘＩ”Ｊ２同回転る。（−
符号は手錠曲げ用駆動源２０回転軸の回転方向と逆方向
を示す。）歯車Ｃは、手首曲げ用出力軸４０と同一回転
するため、手許曲げ用出力軸４０は（Ｚａ／Ｚｃ）ｘＮ
、・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・
・・・（３）回転する。従って、手首曲げ用駆動源のみ
を回転させると、手首曲げ用出力軸のみ回転を行い、手
首回転用出力軸４１は回転しない。次に手首回転用駆動
源１をＮ１回転９手首曲げ用駆動源２をＮ２回転させる
。手首回転用駆動源１をＮ１回転すると、前述の通り、
手首回転用出力軸４１は、（−Ｚｈ／Ｚｇ）ｘＮｌ・・
・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・
（４）回転する。歯車すは前述の通９、手首回転用駆動
源１の回転軸の回転もうけるが、手首曲げ用１駆動源２
の回転軸もＮ２回転するため、前述の通り、歯車ａの回
転もうける。この２つの回転をうけた歯車すはその回転
を歯車Ｃに伝達し、歯車Ｃは、（−ｚｈ／Ｚｇ）ｘＮ、
＋（−Ｚａ／Ｚｃ）ｘＮ２回転する。よッテ、前述の通
り、手首曲げ用出力軸４０は、（Ｚｈ／Ｚｇ）ＸＮＩ＋
（−Ｚａ／Ｚｃ）ｘＮ２・−（５）回転する。（５）の
第２項は手首曲げ用駆動源２によって回転する屋、第１
項は手首回転用駆動源１によって回転する量すなわち手
首回転用出力軸４１と同期をとるための量である。従っ
て、手首回転用駆動源１と手首曲げ用駆動源２とを同時
に駆動すると、手首曲げ用出力軸４００回転量は手首回
転用駆動源１１手首曲げ用駆動源２の回転軸をそれぞれ
単独に回転させた時の和となる０前記のことをふまえて
本ロボット手首駆動装置を述べると、第１図、第２図に
おいて、手首回転用駆動源１のみをＮ１回転させると、
その回転は、差動回転装置３に伝達さＪｔ１差動回転装
置３の手首回転用出力・１駒４１は、（７Ｚｈ／Ｚｇ
） ｘＮ、回転し、その回転はベルト４を介してプーリ
７に伝えられ、さらに、ベルト１０を介してプーリ１３
を回転させる。プーリ１３はビン１５により手首部の回
転軸１４と結合されているため、回転軸１４もプーリ１
３と同方向に同回転し、ブロック２４は回転軸１４にキ
ー２３とナツト２５により結合されているため、プロ、
り２４にとりつけである軸受２６により支持されている
軸２７にキー３０及びす。
回転用駆動源１の回転軸を回転数Ｎ、だけ回転させると
、歯車りはＮ１回転１．歯車りとかみあう歯車ｇは（Ｚ
ｈ／Ｚｇ ） ×Ｎｓ する。（−符号は手首回転用駆
動源１０回転軸の回転方向と逆方向−と示・ｊｏ）ｍ車
ｇは手首回転用出力＠４１と同一の回転をするため、手
首回転用出力軸４１は、Ｃ−Ｚｈ／Ｚｇ’）ＸＮ＋ ・
・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・（１
）回転する。′また歯車ｆもＥ１首回転用出力軸４１と
同一の回転を行うため、歯車ｆと遊星関係をなす歯車ｅ
は、歯車ｆの回転をうけ−Ｃ１歯車ｆのまわりを自転し
ながら、公転する。山車ｅの公転は、軸ｉを介して歯車
ｂＫ伝遠さ壮、自車ａは回転しないから、歯車Ｃと遊星
関係を乃二す自重ｂ（σ歯車Ｃのまわりを自転しる、が
ら公転し、歯車Ｃの公転による回転を歯車Ｃに伝速し、
向ヰ（Ｃｉ、Ｌ（Ｚ！ｌ／Ｚｇ）×Ｎｔ回転する。手首
曲げ用出力軸４０と１・謄車Ｃは同一の回転を行うため
、手首曲げ用出力軸４０は、 （−Ｚｈ／Ｚｇ）ｘＮ、・・・・・・・・・・・・・・
・・・・・・・・・・・・・（２）回転する。前記（２
）は前記（１）と同様であり、従って手首回転用爪＠Ｉ
源１のみを回転式せると、手首回転用出力軸４１と手首
曲げ用出力軸４０は自動的に同期回転を行９゜ 次に手首回転用駆動源１の回転軸を回転させず、手首曲
げ用駆動源２０回転軸のみをＮ２回転させると、歯車り
は回転せず、それにかみあう歯車ｇも回転しない。従っ
て、手首回転用出力軸４１も回転しない。また手首回転
用出力軸４１が回転しないため、歯車ｆも回転せず、そ
れにより歯車ｅも自転も公転もしないから、軸ｉも回転
せず、よって歯車すは歯車Ｃのまわりを公転することは
ない０但し、手首曲げ用駆動源２がＮ２回転するため、
手首曲げ用駆動源２の回転軸と一体に回転する歯車ａｉ
ｊＮ２回転し、歯車Ｃも歯車すを介して、歯車ａの回転
をうけ、（−Ｚａ／Ｚｃ ）ｘＩ”Ｊ２同回転る。（−
符号は手錠曲げ用駆動源２０回転軸の回転方向と逆方向
を示す。）歯車Ｃは、手首曲げ用出力軸４０と同一回転
するため、手許曲げ用出力軸４０は（Ｚａ／Ｚｃ）ｘＮ
、・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・
・・・（３）回転する。従って、手首曲げ用駆動源のみ
を回転させると、手首曲げ用出力軸のみ回転を行い、手
首回転用出力軸４１は回転しない。次に手首回転用駆動
源１をＮ１回転９手首曲げ用駆動源２をＮ２回転させる
。手首回転用駆動源１をＮ１回転すると、前述の通り、
手首回転用出力軸４１は、（−Ｚｈ／Ｚｇ）ｘＮｌ・・
・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・
（４）回転する。歯車すは前述の通９、手首回転用駆動
源１の回転軸の回転もうけるが、手首曲げ用１駆動源２
の回転軸もＮ２回転するため、前述の通り、歯車ａの回
転もうける。この２つの回転をうけた歯車すはその回転
を歯車Ｃに伝達し、歯車Ｃは、（−ｚｈ／Ｚｇ）ｘＮ、
＋（−Ｚａ／Ｚｃ）ｘＮ２回転する。よッテ、前述の通
り、手首曲げ用出力軸４０は、（Ｚｈ／Ｚｇ）ＸＮＩ＋
（−Ｚａ／Ｚｃ）ｘＮ２・−（５）回転する。（５）の
第２項は手首曲げ用駆動源２によって回転する屋、第１
項は手首回転用駆動源１によって回転する量すなわち手
首回転用出力軸４１と同期をとるための量である。従っ
て、手首回転用駆動源１と手首曲げ用駆動源２とを同時
に駆動すると、手首曲げ用出力軸４００回転量は手首回
転用駆動源１１手首曲げ用駆動源２の回転軸をそれぞれ
単独に回転させた時の和となる０前記のことをふまえて
本ロボット手首駆動装置を述べると、第１図、第２図に
おいて、手首回転用駆動源１のみをＮ１回転させると、
その回転は、差動回転装置３に伝達さＪｔ１差動回転装
置３の手首回転用出力・１駒４１は、（７Ｚｈ／Ｚｇ
） ｘＮ、回転し、その回転はベルト４を介してプーリ
７に伝えられ、さらに、ベルト１０を介してプーリ１３
を回転させる。プーリ１３はビン１５により手首部の回
転軸１４と結合されているため、回転軸１４もプーリ１
３と同方向に同回転し、ブロック２４は回転軸１４にキ
ー２３とナツト２５により結合されているため、プロ、
り２４にとりつけである軸受２６により支持されている
軸２７にキー３０及びす。
ト３６により結合されている歯車３５も、回転軸１４を
中心に、プーリ１３と同方向に同回転する。
中心に、プーリ１３と同方向に同回転する。
また、手首回転用駆動源１のみをＮ１回転すると、回転
し、その回転は、ベルト５を介してプーリ９に伝えられ
、さらにベルト１１を介して手首部の回転軸１４を中心
に軸受２０により支持されているプーリ１９を回転させ
る。プーリ１９はピン２１により、歯車２２に結合され
ているから、歯車２２もプーリ１９と同方向に同回転す
る。さらにプーリ７とプーリ９．プーリ゛１３とプーリ
１９は同一ピッチ、同一歯数であるため、歯車３５と歯
車２２は、回転軸１４を中心に同一方向に同一回転する
０すなわち、手首の曲げを行わせる回転が伝達される歯
車２２による回転は歯車３５に伝達されない。
し、その回転は、ベルト５を介してプーリ９に伝えられ
、さらにベルト１１を介して手首部の回転軸１４を中心
に軸受２０により支持されているプーリ１９を回転させ
る。プーリ１９はピン２１により、歯車２２に結合され
ているから、歯車２２もプーリ１９と同方向に同回転す
る。さらにプーリ７とプーリ９．プーリ゛１３とプーリ
１９は同一ピッチ、同一歯数であるため、歯車３５と歯
車２２は、回転軸１４を中心に同一方向に同一回転する
０すなわち、手首の曲げを行わせる回転が伝達される歯
車２２による回転は歯車３５に伝達されない。
（同期がとられる。）よって、手首回転用駆動源１のみ
を回転させると、ロボットの手首は、曲げを行わず、回
転のみを行う０ 次に手首曲げ用駆動源２のみをＮ２回転すると、差動回
転装置３の手首回転用出力軸４１は回転しない。従って
、ベルト４．プーリ７、ベル）１０゜プーリ１３も回転
しないため、手首部の回転軸１４は回転せず、よって、
ブ四、り２４は回転しない０しかし、差動回転装置３の
手首曲げ用出力軸４０は（−Ｚａ／Ｚｃ）ｘＮ２回転す
るため、その回転は、ベルト５．プーリ９．ベルト１１
を介してプーリ１９を回転軸１４を中心に回転させる。
を回転させると、ロボットの手首は、曲げを行わず、回
転のみを行う０ 次に手首曲げ用駆動源２のみをＮ２回転すると、差動回
転装置３の手首回転用出力軸４１は回転しない。従って
、ベルト４．プーリ７、ベル）１０゜プーリ１３も回転
しないため、手首部の回転軸１４は回転せず、よって、
ブ四、り２４は回転しない０しかし、差動回転装置３の
手首曲げ用出力軸４０は（−Ｚａ／Ｚｃ）ｘＮ２回転す
るため、その回転は、ベルト５．プーリ９．ベルト１１
を介してプーリ１９を回転軸１４を中心に回転させる。
従って、ピン２１によりプーリ１９に結合されている歯
車２２も回転し、歯車２２にかみあう歯車３５も回転し
、歯車３５をキー３０．ナツト３６によ、て結合してい
る軸２７も、プロ、り２４にと９つけられた軸受２６に
支持され、回転する。よって、軸２７に、ネジ２９によ
って結合されているブロック２８も、軸２７と同方向に
、同回転する。よって、手首曲げ用駆動源２のみを回転
させると、ロボットの手首は、回転は行わず、曲げのみ
を行う。次に、手首回転用駆動源１をＮ１回転２手首曲
げ用駆動源２をＮ２Ｉｉ！１転させると、差動回転装置
３の手首回転用出力軸４１は（Ｚｈ／Ｚｇ）×Ｎ＋回転
し、手首曲げ用出力軸４０は、 （−Ｚｌｌ／Ｚｇ）ｘＮ、＋（−Ｚａ／Ｚｃ）ｘＮ−・
−・（６）回転する。
車２２も回転し、歯車２２にかみあう歯車３５も回転し
、歯車３５をキー３０．ナツト３６によ、て結合してい
る軸２７も、プロ、り２４にと９つけられた軸受２６に
支持され、回転する。よって、軸２７に、ネジ２９によ
って結合されているブロック２８も、軸２７と同方向に
、同回転する。よって、手首曲げ用駆動源２のみを回転
させると、ロボットの手首は、回転は行わず、曲げのみ
を行う。次に、手首回転用駆動源１をＮ１回転２手首曲
げ用駆動源２をＮ２Ｉｉ！１転させると、差動回転装置
３の手首回転用出力軸４１は（Ｚｈ／Ｚｇ）×Ｎ＋回転
し、手首曲げ用出力軸４０は、 （−Ｚｌｌ／Ｚｇ）ｘＮ、＋（−Ｚａ／Ｚｃ）ｘＮ−・
−・（６）回転する。
（６）の第１項は手首回転用駆動源１によって回転する
量、すなわち手首の回転と同期をとるための量であり、
前記で述べた、手首回転用駆動源１のみをＮ１回転させ
た場合と同様である。第２項は、手首曲げ用駆動源２の
みをＮ２回転させた場合と同様である。従って、手動回
転用駆動源１と手首回転用駆動源２を同時に回転させる
と、ロボットの回転及び曲げの動作は、それぞれの駆動
源を単独に回転させた時の動作の和となる。
量、すなわち手首の回転と同期をとるための量であり、
前記で述べた、手首回転用駆動源１のみをＮ１回転させ
た場合と同様である。第２項は、手首曲げ用駆動源２の
みをＮ２回転させた場合と同様である。従って、手動回
転用駆動源１と手首回転用駆動源２を同時に回転させる
と、ロボットの回転及び曲げの動作は、それぞれの駆動
源を単独に回転させた時の動作の和となる。
また、２つの駆動源は、アーム１２の回転中心軸３２を
固定しているブロック３３に固定するため、アーム１２
の移動により発生する慣性力には影響を及ぼさないため
、アームを移動させる駆動源のパワーを大きくすること
なく、アームの所定のスピードを確保する事かできる。
固定しているブロック３３に固定するため、アーム１２
の移動により発生する慣性力には影響を及ぼさないため
、アームを移動させる駆動源のパワーを大きくすること
なく、アームの所定のスピードを確保する事かできる。
本発明によれば、以上説明したように、手首に設けた２
つの自由度の動きを制御する２つの駆動源をアームの動
作により発生する慣性力に影響を及ぼさぬ位置に設け、
２つの駆動源からの２つの駆動を差動回転装置に伝達し
、その装置から出力される２つの運動を手首の２つの自
由度の動きに与えるように構成することにより、アーム
の所定のスピード全確保し、かつ２つの駆動源は同期を
とらずに手首の２つの自由度の動作を行わせるという効
果が得られる。
つの自由度の動きを制御する２つの駆動源をアームの動
作により発生する慣性力に影響を及ぼさぬ位置に設け、
２つの駆動源からの２つの駆動を差動回転装置に伝達し
、その装置から出力される２つの運動を手首の２つの自
由度の動きに与えるように構成することにより、アーム
の所定のスピード全確保し、かつ２つの駆動源は同期を
とらずに手首の２つの自由度の動作を行わせるという効
果が得られる。
第１図は本発明の一実施例のロボ、ト手首駆動装置を示
す正面図、ＮＸ２図は第１図に示したロボ、ト手首部の
側面図、第３図は本発明の実施列の差動回転装置部分の
構成原理を示す側面図である。 同図において、１・・・・・・手首回転用駆動源、２・
・・・・・手首曲げ用駆動源、３・・・・・・差動回転
装置、４゜５．１０．１１・・・・・・ベルト、７，９
，１３．１９・・・・・・ツー１ハ １２・・・・・・
アーム、１４・・・・・・手首回転軸、１５．２１・・
・・・ビン、１８．２９・・・・・・ネジ、２２．３５
・・・・・・歯車、２４．３３・・・・・・プロ、り、
２７・・・・・・軸、３２・・・・・・アーム回転中心
軸、１７゜３４．３７・・・・・・板、２５，３１．３
６・・・・・・す、ト、６．８，１６，２０．２６・・
・・・・軸受、３１．３６・・・・・・ナラｌ−１２３
，３０・・・・・・キー、４０・・・・・・手首曲げ用
出力軸、４１・・・・・・手゛首曲げ用出力軸％ａ１餡
７ 囚
す正面図、ＮＸ２図は第１図に示したロボ、ト手首部の
側面図、第３図は本発明の実施列の差動回転装置部分の
構成原理を示す側面図である。 同図において、１・・・・・・手首回転用駆動源、２・
・・・・・手首曲げ用駆動源、３・・・・・・差動回転
装置、４゜５．１０．１１・・・・・・ベルト、７，９
，１３．１９・・・・・・ツー１ハ １２・・・・・・
アーム、１４・・・・・・手首回転軸、１５．２１・・
・・・ビン、１８．２９・・・・・・ネジ、２２．３５
・・・・・・歯車、２４．３３・・・・・・プロ、り、
２７・・・・・・軸、３２・・・・・・アーム回転中心
軸、１７゜３４．３７・・・・・・板、２５，３１．３
６・・・・・・す、ト、６．８，１６，２０．２６・・
・・・・軸受、３１．３６・・・・・・ナラｌ−１２３
，３０・・・・・・キー、４０・・・・・・手首曲げ用
出力軸、４１・・・・・・手゛首曲げ用出力軸％ａ１餡
７ 囚
Claims (1)
- ２つの駆動源と、前記２つの駆動源からの駆動力が入力
される差動回転装置と、前記差動回転装置から出力され
る２つの運動を手首に伝達する手段とを備えていること
を特徴とするロボット手首駆動装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11979183A JPS6016391A (ja) | 1983-07-01 | 1983-07-01 | ロボツト手首駆動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11979183A JPS6016391A (ja) | 1983-07-01 | 1983-07-01 | ロボツト手首駆動装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6016391A true JPS6016391A (ja) | 1985-01-28 |
Family
ID=14770309
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11979183A Pending JPS6016391A (ja) | 1983-07-01 | 1983-07-01 | ロボツト手首駆動装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6016391A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5860299A (en) * | 1997-02-18 | 1999-01-19 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Power system of clothes washing machine |
| JP2016000432A (ja) * | 2014-06-11 | 2016-01-07 | キヤノン電子株式会社 | パラレルリンクロボット |
-
1983
- 1983-07-01 JP JP11979183A patent/JPS6016391A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5860299A (en) * | 1997-02-18 | 1999-01-19 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Power system of clothes washing machine |
| JP2016000432A (ja) * | 2014-06-11 | 2016-01-07 | キヤノン電子株式会社 | パラレルリンクロボット |
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