JPS6016380A - ロボツト - Google Patents
ロボツトInfo
- Publication number
- JPS6016380A JPS6016380A JP12017683A JP12017683A JPS6016380A JP S6016380 A JPS6016380 A JP S6016380A JP 12017683 A JP12017683 A JP 12017683A JP 12017683 A JP12017683 A JP 12017683A JP S6016380 A JPS6016380 A JP S6016380A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- slider
- robot
- workpiece
- motor
- lifting platform
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明はプレス間などでワークを搬送するために用いら
れるロボットに関するものである。
れるロボットに関するものである。
従来、２位置間、例えばプレスと、プレス間でワークを
搬送するロポッ１１１）は、第１図に示すようにＡ、Ｂ
を中心として配置された２台のプレスの中火に設置され
、ロボット（■）の前には中間の受台（２）を設け、吸
着具（４）を両端に有し搬送方向に往復動を行なうフィ
ードバー（３）を（ａ）〜（ｄ）図に示す行程順序で運
動させ、かつ左右動端で昇降させて受渡を行ない、プレ
スＡと受台との上に置かれたワーク（５）を夫々受台と
プレスＢとの上に搬送するロボット（１）が多用されて
いる。このロボノ）ＩＩ）では中間の受台（２）が必要
な上に、受台（２）上に置かれているワーク（５）が余
分に必要であり、無駄が多いという欠点があった。
搬送するロポッ１１１）は、第１図に示すようにＡ、Ｂ
を中心として配置された２台のプレスの中火に設置され
、ロボット（■）の前には中間の受台（２）を設け、吸
着具（４）を両端に有し搬送方向に往復動を行なうフィ
ードバー（３）を（ａ）〜（ｄ）図に示す行程順序で運
動させ、かつ左右動端で昇降させて受渡を行ない、プレ
スＡと受台との上に置かれたワーク（５）を夫々受台と
プレスＢとの上に搬送するロボット（１）が多用されて
いる。このロボノ）ＩＩ）では中間の受台（２）が必要
な上に、受台（２）上に置かれているワーク（５）が余
分に必要であり、無駄が多いという欠点があった。
本発明の目的はこれらの欠点を除き、中間部に吸着具を
有するスライダをフィードバーの左右の往復動に伴ない
フィードバーの左右両端まで２倍の往復動を行なわせる
ことによシ、プレスからプレスへ直接ワークを搬送し、
ワークを余分に必要としないロボットを提供することに
ある。以下本発明の実施例について図面を参照して説明
する。
有するスライダをフィードバーの左右の往復動に伴ない
フィードバーの左右両端まで２倍の往復動を行なわせる
ことによシ、プレスからプレスへ直接ワークを搬送し、
ワークを余分に必要としないロボットを提供することに
ある。以下本発明の実施例について図面を参照して説明
する。
第２図及び第；う図において、ロボット（６）の構造を
示している。ロボット（６）の機体（力はベース（８）
により前後方向に運動自在に案内され、送シねじ棒（９
）と螺合し前後方向に位置調整可能に設けられている。
示している。ロボット（６）の機体（力はベース（８）
により前後方向に運動自在に案内され、送シねじ棒（９
）と螺合し前後方向に位置調整可能に設けられている。
機体（７）にはその案内部材（７ａ）により昇降自在に
案内された昇降台（Ｉωが設けられ、昇降台（１０）に
は上下方向を向けて所要長さを有するラック（１１）が
固定されている。
案内された昇降台（Ｉωが設けられ、昇降台（１０）に
は上下方向を向けて所要長さを有するラック（１１）が
固定されている。
ラック（１１１にかみ合うピニオン（１２１をその出力
軸に固定した減速機（＋３）が機体（力に設けられてい
る０減速機０３）の入力軸とその出力軸が連結された昇
降駆動制御用のモータα→が機体（７）に設けられてい
る０モータ（１４）は数値制御され所要の時期に昇降台
（１０）を所要の高さだけ昇降させる。
軸に固定した減速機（＋３）が機体（力に設けられてい
る０減速機０３）の入力軸とその出力軸が連結された昇
降駆動制御用のモータα→が機体（７）に設けられてい
る０モータ（１４）は数値制御され所要の時期に昇降台
（１０）を所要の高さだけ昇降させる。
昇降台（１０には搬送方向、すなわち機体（７）の左右
方向に案内部材（’１ ｏ ａ）が設けられ、案内部拐
（１０ａ）により搬送方向に案内された所要の長さを有
するスライダＡ（１５）が往復動自在に設けられている
。スライダＡ’ （１５１の上下方向中央部後側には搬
送方向に往復動めストロークよりも若干長いラック（１
６）が固定されている。昇降台００）に上下方向に向け
て回転自在に支持されただて軸θカにはラック（１Ｇ）
とかみ合うピニオン（１８）が設けられている。だて軸
αηの上部に固定されたタイミングプーリ（＋９と、昇
降台（１０）の上部に下向きに固定された搬送駆動制御
用のモータ（２０）の出力軸に固定されたタイミングブ
ーＩＪ ｐ’ｌ）とはタイミングベル）（２２）で連結
されている。モータ（２０）は数値制御され往復回転し
スライダＡ （＋５）に所要のストロークの往復動と、
所要の位置での停止とを与える。スライダＡ （１５１
の搬送方向両’ｆＭ部にはそこに立設したピン（２３）
に回転自在にプーリ（２４＋ （２４＋が設けられてい
る０プーリ（２（イ）（２４）にはスチール製のベルト
（２■が掛けられ、ベルト（２艶の両端部は昇降台（１
０）に立設された支柱（２（Ｄ （２６）を回して昇降
台（１０）に固定されている。ベルト（２５）はワイヤ
ロープを用いてもよい。
方向に案内部材（’１ ｏ ａ）が設けられ、案内部拐
（１０ａ）により搬送方向に案内された所要の長さを有
するスライダＡ（１５）が往復動自在に設けられている
。スライダＡ’ （１５１の上下方向中央部後側には搬
送方向に往復動めストロークよりも若干長いラック（１
６）が固定されている。昇降台００）に上下方向に向け
て回転自在に支持されただて軸θカにはラック（１Ｇ）
とかみ合うピニオン（１８）が設けられている。だて軸
αηの上部に固定されたタイミングプーリ（＋９と、昇
降台（１０）の上部に下向きに固定された搬送駆動制御
用のモータ（２０）の出力軸に固定されたタイミングブ
ーＩＪ ｐ’ｌ）とはタイミングベル）（２２）で連結
されている。モータ（２０）は数値制御され往復回転し
スライダＡ （＋５）に所要のストロークの往復動と、
所要の位置での停止とを与える。スライダＡ （１５１
の搬送方向両’ｆＭ部にはそこに立設したピン（２３）
に回転自在にプーリ（２４＋ （２４＋が設けられてい
る０プーリ（２（イ）（２４）にはスチール製のベルト
（２■が掛けられ、ベルト（２艶の両端部は昇降台（１
０）に立設された支柱（２（Ｄ （２６）を回して昇降
台（１０）に固定されている。ベルト（２５）はワイヤ
ロープを用いてもよい。
スライダＡ（１５）の前側には搬送方向に所要の長さを
有する案内部ｉ’（１５ａ）が設けられている０案内部
材（１５ａ）にはスライダＢ （２７）が運動自在に案
内されている。スライダＢ（２７１はベルＨ艶の中央部
に固定されている０スライダＢＣ？７）から前方に突出
して設けられたレバー（２８）の先端部下面には吸着具
（２傷が設けられている。−；ルート（２ωとプーリ（
２４）との作用によりスライダＡ（１５１が搬送方向に
往復動を行なうに伴ないスライダＢ （２７）はスライ
ダＡ （１５１のストロークの２倍のストロークで搬送
方向に往復動を行なう。スライダＢ（２７）の往復動、
すなわち搬送ストロークは第２図に一点鎖線で示すが、
更にストロークを増したい場合スライダＢ （２７）に
レノ＜ −（２８＋をストローク端において９０”回転
させる減速モータ（３０）を設けることが可能である。
有する案内部ｉ’（１５ａ）が設けられている０案内部
材（１５ａ）にはスライダＢ （２７）が運動自在に案
内されている。スライダＢ（２７１はベルＨ艶の中央部
に固定されている０スライダＢＣ？７）から前方に突出
して設けられたレバー（２８）の先端部下面には吸着具
（２傷が設けられている。−；ルート（２ωとプーリ（
２４）との作用によりスライダＡ（１５１が搬送方向に
往復動を行なうに伴ないスライダＢ （２７）はスライ
ダＡ （１５１のストロークの２倍のストロークで搬送
方向に往復動を行なう。スライダＢ（２７）の往復動、
すなわち搬送ストロークは第２図に一点鎖線で示すが、
更にストロークを増したい場合スライダＢ （２７）に
レノ＜ −（２８＋をストローク端において９０”回転
させる減速モータ（３０）を設けることが可能である。
次に作用について述べる。第４図、第２図及び第３図に
おいて、第４図（ａ）に示すプレスＡ、Ｂで加工が行な
われる時、ロボット（６）のスライタ゛Ｂ０７）は第２
図に示すロボット（６）の左右方向中央位置にあり、引
降台／ＩＱ）は第３図に示す上限位置にある。
おいて、第４図（ａ）に示すプレスＡ、Ｂで加工が行な
われる時、ロボット（６）のスライタ゛Ｂ０７）は第２
図に示すロボット（６）の左右方向中央位置にあり、引
降台／ＩＱ）は第３図に示す上限位置にある。
この位置を定位置とし、プレスＡ 、 、−、Ｂでプレ
ス加工が終ると、昇降台（１０）上部のモータ（２０）
が制御され、だて軸αηのピニオンθ８）を回転させ、
ランク（圃を介してスライダＡ （１５）を左ストロー
ク端まで移動させる。このときスライダＡ （１５）の
プーリ（財）（２４）とベルト（２５）との作用により
スライダＢ （２７）はスライダＡ（１つのストローク
の２倍だけ左に移動し、はぼスライダＡ（１■の左端で
第４図（ｂｌｌに示すようにプレスＡの中央に停止する
。続いて機体（力に設けたモータＯａが一定回転角だけ
往復回転制御され、減速機（１３）のピニオン（１２）
、う、り（［１）を介して昇降台（（０）を一定高さ下
降させた後上昇させる。
ス加工が終ると、昇降台（１０）上部のモータ（２０）
が制御され、だて軸αηのピニオンθ８）を回転させ、
ランク（圃を介してスライダＡ （１５）を左ストロー
ク端まで移動させる。このときスライダＡ （１５）の
プーリ（財）（２４）とベルト（２５）との作用により
スライダＢ （２７）はスライダＡ（１つのストローク
の２倍だけ左に移動し、はぼスライダＡ（１■の左端で
第４図（ｂｌｌに示すようにプレスＡの中央に停止する
。続いて機体（力に設けたモータＯａが一定回転角だけ
往復回転制御され、減速機（１３）のピニオン（１２）
、う、り（［１）を介して昇降台（（０）を一定高さ下
降させた後上昇させる。
昇降台（■０）が下降したときスライダＢ （２７）の
吸着具（２９）はワーク（５）をプレス八から取り上げ
る。続いてモータ（２０が回転制御されスライダＢ（２
７）は搬送ストロークだけ右に移動して停止する。再び
モータ０４）が往復回転制御され、昇降台（１０）が下
降したとき吸着具翰からワーク（５）がプレスＢに渡さ
れる０続いてモータ（２０１が制御されスライダＢ （
２７）がロボット（６）の定位置に戻る。続いてプレス
Ａ、、Ｂで加工が行左われ、上述を繰返えして作業が継
続されるＯなおスライダＢ （２７）に減速モータ（３
０）が設けられたときはモータ（２０）によりスライダ
Ｂ （２７）が左右端に停止する若干前から減速モ°−
タ（瑚が回転制御されレバー（２８）をスライダＢ（２
℃の移動方向に９０°回転させた後、モータへ分により
昇降台（１０）が昇降するようにすれば搬送ストロ−゛
りがレバー（２８）の２倍の長さ延長できる０ 以上の説明から明らかなように本発明によれば、（１）
昇降台とスライダ八との間に設けたベルトにスライダＢ
を連結させたことにより吸着具をロボットの中央定位置
から搬送ストロークの左右端まで往復動させることがで
きるので、中間に受台を設ける必要がなく直接ワークを
プレスからプレスへと搬送できる。 （２）従ってプレ
スの中間にワークを余分に置くことがないので、取扱う
ワークの変更作業を迅速に行なうことができる。など実
用 ・上の効果と利点は極めて太きい。
吸着具（２９）はワーク（５）をプレス八から取り上げ
る。続いてモータ（２０が回転制御されスライダＢ（２
７）は搬送ストロークだけ右に移動して停止する。再び
モータ０４）が往復回転制御され、昇降台（１０）が下
降したとき吸着具翰からワーク（５）がプレスＢに渡さ
れる０続いてモータ（２０１が制御されスライダＢ （
２７）がロボット（６）の定位置に戻る。続いてプレス
Ａ、、Ｂで加工が行左われ、上述を繰返えして作業が継
続されるＯなおスライダＢ （２７）に減速モータ（３
０）が設けられたときはモータ（２０）によりスライダ
Ｂ （２７）が左右端に停止する若干前から減速モ°−
タ（瑚が回転制御されレバー（２８）をスライダＢ（２
℃の移動方向に９０°回転させた後、モータへ分により
昇降台（１０）が昇降するようにすれば搬送ストロ−゛
りがレバー（２８）の２倍の長さ延長できる０ 以上の説明から明らかなように本発明によれば、（１）
昇降台とスライダ八との間に設けたベルトにスライダＢ
を連結させたことにより吸着具をロボットの中央定位置
から搬送ストロークの左右端まで往復動させることがで
きるので、中間に受台を設ける必要がなく直接ワークを
プレスからプレスへと搬送できる。 （２）従ってプレ
スの中間にワークを余分に置くことがないので、取扱う
ワークの変更作業を迅速に行なうことができる。など実
用 ・上の効果と利点は極めて太きい。
第１図は従来例による搬送動作を説明する図で、（ａ）
〜（ｒｌ）図はその行程順序を示す図、第２図は実施例
の一部断面とした平面図、第３図は第２図のｌ１ｌ−Ｉ
Ｉ＋断面による側面図、第４図は作用を説明する図で、
（ａ）〜（ｄ）は行程順序を示す図である。 ■はロボット、２は受台、３はフィートバー、４は吸着
具、５はワーク、６はロボット、７は機体、７ａは案内
部相、８はベース、９は送りねじ棒、１０は昇降台、１
０ａは案内部材、１１はランク、１２はピニオン、１３
は減速機、１４はモータ、１５はスライダＡ１１５ａは
案内部利、１６はラック、１７はだて軸、１８はピニオ
ン、１９はタイミングベルト、２０はモータ、２１はタ
イミングプ・−リ、２２はタイミングベルト、２３はビ
ン、２４はプーリ、２５はベルト、２６は支柱、２７は
スライダＢ１２８はレバー、２９は吸着具、３０は減速
モータ である。 特許出願人 アイダエンジニアリング株式会社代表者
会 １）啓之助 第４ （Ｃ） （ｄ ）
〜（ｒｌ）図はその行程順序を示す図、第２図は実施例
の一部断面とした平面図、第３図は第２図のｌ１ｌ−Ｉ
Ｉ＋断面による側面図、第４図は作用を説明する図で、
（ａ）〜（ｄ）は行程順序を示す図である。 ■はロボット、２は受台、３はフィートバー、４は吸着
具、５はワーク、６はロボット、７は機体、７ａは案内
部相、８はベース、９は送りねじ棒、１０は昇降台、１
０ａは案内部材、１１はランク、１２はピニオン、１３
は減速機、１４はモータ、１５はスライダＡ１１５ａは
案内部利、１６はラック、１７はだて軸、１８はピニオ
ン、１９はタイミングベルト、２０はモータ、２１はタ
イミングプ・−リ、２２はタイミングベルト、２３はビ
ン、２４はプーリ、２５はベルト、２６は支柱、２７は
スライダＢ１２８はレバー、２９は吸着具、３０は減速
モータ である。 特許出願人 アイダエンジニアリング株式会社代表者
会 １）啓之助 第４ （Ｃ） （ｄ ）
Claims (1)
- ワークを搬送するロボットにおいて、ワークの受渡に必
要な一定の高さを昇降制御される昇降台を機体に昇降自
在に設け、該昇降台に案内されワークの搬送方向に一定
距離を往復動自在に制御されるスライダ八を設け、該ス
ライダＡにより前記搬送方向に往復動自在に案内され、
ワーク搬送用の吸着具を有するスライダＢを設け、前記
スライダＡの搬送方向の両端部に垂直軸回りに回転自在
のブーりを夫々設け、該プ〜りに掛は渡されその両端部
を前記昇降ａに固定されたベルトを設け、該ベルトの中
央部と前記スライダＢとを連結したことを特徴とするロ
ボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12017683A JPS6016380A (ja) | 1983-07-04 | 1983-07-04 | ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12017683A JPS6016380A (ja) | 1983-07-04 | 1983-07-04 | ロボツト |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6016380A true JPS6016380A (ja) | 1985-01-28 |
Family
ID=14779801
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12017683A Pending JPS6016380A (ja) | 1983-07-04 | 1983-07-04 | ロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6016380A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01164578A (ja) * | 1987-12-22 | 1989-06-28 | Toshiba Corp | 直線運動装置 |
| JPH04152079A (ja) * | 1990-10-12 | 1992-05-26 | Honda Motor Co Ltd | 産業用ロボット装置 |
| US10239215B2 (en) | 2017-02-13 | 2019-03-26 | Fanuc Corporation | Transfer tool |
-
1983
- 1983-07-04 JP JP12017683A patent/JPS6016380A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01164578A (ja) * | 1987-12-22 | 1989-06-28 | Toshiba Corp | 直線運動装置 |
| JPH04152079A (ja) * | 1990-10-12 | 1992-05-26 | Honda Motor Co Ltd | 産業用ロボット装置 |
| US10239215B2 (en) | 2017-02-13 | 2019-03-26 | Fanuc Corporation | Transfer tool |
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