JPS6015923Y2 - 工業用ロボツト - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 本考案は工業用ロボットに関する。

ロボット本体にマニプレータを取り付け、このマニプレ
ータに作動油を供給して、マニプレータを作動させ、マ
ニプレータにより作業を行わせるようにした工業用ロボ
ットは知られている。

ところで、このような工業用ロボットにおいては、常に
作動油を清浄に保っておくことが要求されている。

しかし乍ら、従来、作業中においてマニプレータからの
作動油を清浄にするフィルタは一応設けられているが一
方、非作業中において作動油を浄化する手段は一般に設
けられていない。

このため、非作業中において作動油を浄化する場合には
、配管を差し換え、タンク内の作動油を直接フィルタに
導ひき行っている。

従って、ロボットの非作業中における作動油の浄化はか
なり困難である。

本考案は前記諸点に鑑みなされたものであり、その目的
とするところは、非作業中における作動油の浄化を容易
に自在に行ない得、加えて自動的に浄化作業を停止させ
ることのできる工業用ロボットを提供することにある。

前記目的は、本考案によれば、作動油を貯えるタンクと
、タンク内の該作動油を導出してかつ該作動油に油圧を
付与する油圧発生器と、この油圧発生器からの前記作動
油の供給によって作動されるべく、第１の通路を介して
油圧発生器に連結されたマニプレータと、このマニプレ
ータからの前記作動油を浄化しかつこの浄化した作動油
をタンりに戻すべく、一端が第２の通路を介してマニプ
レータに、他端がタンクに夫々接続されたフィルタと、
一端が第１の通路に、他端が第２の通路に夫々連通され
た第３の通路と、第１の状態に設定された場合には、油
圧発生器からの前記作動油のマニプレータへの供給を許
容する一方、第３の通路を閉鎖し、第２の状態に設定さ
れた場合に、油圧発生器からの前記作動油のマニプレー
タへの供給を阻止する一方、第３の通路を開放する弁装
置と、この弁装置を第１及び第２の状態のいずれか一方
の状態に設定するべく、弁装置に連結された電気的切換
え装置と、この電気的切換え装置による前記弁装置の第
２の状態への設定作動を行わせると共に油圧発生器に作
動油のタンクからの導出と油圧の付与とを行わせるべく
、操作自在に制御盤に設けられたスイッチと、前記スイ
ッチによって設定される第２の状態の継続時間を時限的
に設定自在にすべく制御盤に設けられており、前記スイ
ッチからの指示により刻時作動を開始するタイマーとか
らなる工業用ロボットにより遠戚される。

次に本考案を図面に示す好ましい具体例に基づいて更に
説明する。

図において、制御盤１には、商用電源（３φ、２００Ｖ
） ２からの電力が供給されている。

電源２からの電力は、制御盤１内のノーヒユーズブレー
カ３を介して、変圧器４及び油圧ユニット５内の電磁ス
イッチ６．７に供給されている。

電源２からの単相電力が供給される変圧器４は、例えば
電圧をＡＣ２００ＶからＡＣｌｏｏＶに変換する。

リレー８は、２次側後点８ａ１を有しており、電源オン
スイッチ９が押下されることにより、励磁され、接点３
ａ、が閉成され、自己保持される。

リレー８の自己保持は電源オフスイッチ１０を押下する
ことにより解除される。

また、リレー８は、２次側後点ｆ３ａ２を有しており、
リレー８が励磁され接点８ａ２が閉成されると、制御盤
１内の安定化電源回路１１等の回路に変圧器４からの電
力が供給される。

リレー１２は２次側後点１２ａ１９ １２ａ２を有して
おり、トグルスイッチからなる作動油浄化指示スイチ１
３が作動されて励磁されると、接点１２ａ１，１２ａ２
を閉成する。

接点１２ａ１が閉成されると、電源回路１１からの電力
が供給されて動作するリレー駆動回路１４は、半導体リ
レー１６を作動させるべく、動作する。

リレー１８は、２次側後点１８ａ１を有しており、ポン
プ作動開始スイッチ１９が押下されて励磁されると、接
点１８ａ１が閉成されて自己保持される。

リレー１８の自己保持は、ポンプ作動停止スイッチ２０
を押下することにより解除される。

また、リレー１８は２次側後点１８ａ２，１８ａ４を有
しており、接点１８ａ２及び１８ａ４が閉成されること
により、電源回路１１からの電力が供給されて動作する
リレー駆動回路１５及び２１は、半導体リレー１７及び
２２を夫々作動させるべく、動作する。

リレー１２及び１８の夫々の２次側後点１２ａ１及び１
８ａ３の閉成により、刻時動作を開始するタイマーリレ
ー２３は、一定時間経過後その２次側後点２３ａを開放
する。

接点２３ａが開放されると、たとえば接点１８ａ２が閉
成されていたとしても、リレー２２の作動は停止される
。

油圧ユニット５内には、作動油を貯えるタンクとしての
油タンク２４が設けられており、油タンク２４内の作動
油はポンプ２５の作動により強制的に導出される。

ポンプ２５は電動機２６により作動され、電動機２６に
は、電磁スイッチ６を介して電源２からの電力が供給さ
れる。

このように電動機２６によって作動されるポンプ２５に
より、タンク２４に貯えられている作動油は導出されか
つ油圧を付与される。

ポンプ２５により導出される作動油は一方では電磁弁２
７に、他方ではリリーフ弁２７ａに供給されており、電
磁弁２７が励磁される際、電磁弁２８に供給される。

リリーフ弁２７ａに供給される作動油は、何等かの原因
で電磁弁２１が非励磁の際、このリリーフ弁２７ａを介
して再びタンク２４にもどされる。

第１の通路４０を介して弁装置としての電磁弁２８に供
給される作動油は、電磁弁２８が励磁される際、第２の
通路４１に連通された第３の通路４２を介して冷却器２
９に供給され、電磁弁２８が非励磁の際には、ロボット
本体３０に設けられたマニプレータに供給される。

電磁弁２７．２８は夫々、制御盤１内のリレー１７．１
６が作動される際に励磁される。

すなわち、電磁弁２８は、第１の状態としての非励磁状
態に設定された場合には、ポンプ２５によって油圧が付
与された作動油のマニプレータへの供給を許容する一方
、通路４２へのこの作動油の供給を阻止すべく通路４２
を閉鎖し、第２の状態としての励磁状態に設定された場
合には、ポンプ２５からの作動泪のマニプレータへの供
給を阻止する一方、通路４０から通路４２を介する通路
４１への作動油の伊給を許容すべく通路４２を開放する
。

そうして１磁弁２８は、この励磁又は非励磁状態のいず
れか一方の状態に設定されるべく、リレー１２、リレー
駆動回路１４及び半導体リレー１６からなる１気的切換
え装置に連結されており、制御盤に操作自在に設けられ
たスイッチ１３は、この電気的り換え装置による電磁弁
２８の励磁状態への設定作動を指示する。

ロボット本体３０のマニプレータに供給された作動油は
通路４１を介して冷却器２９に排出される。

冷却器２９はファン３１を有しており、ファン３１は電
動機３２により回転される。

電動機３２には電磁スイッチ７を介して電源２の電力が
供給され、電磁スイッチ７のオン・オフは制御盤１内の
半導体リレー３３によって行われる。

リレー３３は、リレー駆動回路３４によって作動され、
リレー駆動回路３４には、安定化電源回路１１からの電
力と、作動油温度検知器３５からの検知信号とが供給さ
れている。

尚、リレー駆動回路２１にも、他の作動油温度検知器３
６からの信号が供給されている。

冷却器２９に供給された作動油は、塵挨を除去すべく、
フィルタ３７に出力される。

フィルタ３７に供給された作動油は再びタンク２４にも
どされる。

このように、フィルタ３７は前記マニプレータからの作
動油を浄化し、かつこの浄化した作動油をタンク２４に
もどすべく、一端では通路４１を介して前記マニプレー
タに、他端ではタンク２４に夫々接続されている。

このように構成された工業用ロボットにおいてフレーカ
３が投入され、スイッチ９が押下されると、リレー８が
励磁され、接点８ａｔ及び８ａ２が閉成される。

接点８ａ１の閉成により、リレー８が自己保持され、接
点８ａ２の閉成により、安定化電源回路１１等の制御盤
１内の各回路及び装置に変圧器４からの電力が供給され
る。

従って、スイッチ９の押下により、制御盤１内の各回路
及び装置が動作可能となる。

尚、油圧ユニット５内の電磁スイッチ６及び７には、ブ
レーカ３の投入と同時に電源２から電力が供給される。

この状態で例えば、スイッチ１３が操作されてオン状態
に設定されると、リレー１２が励磁され、接点１２ａ□
、１２ａ２が閉成される。

接点１２ａ１の閉成により、駆動回路１４はリレー１６
を作動させる。

尚、接点１２ａ２の閉成だけでは、リレー２３は動作さ
れない リレー１６の作動により、電磁弁２８は励磁され、この
ため、電磁弁２８を介する電磁弁２７と本体３０のマニ
プレータとの連通は阻止される一方、電磁弁２８を介す
る電磁弁２７と冷却器２９との連通は遠戚される。

次に、スイッチ１９が押ン下され、リレー１８が励磁さ
れると、接点１８ａ□〜１８ａ、が閉成される。

接点１８ａ１の閉成により、リレー１８が自己保持され
、接点１８ａ２の閉成により、駆動回路２１によるリレ
ー２２の作動が生成され電磁スイッチ６がオン状態に設
定さ１れ、接点１８ａ３の閉成によりリレー２３の刻時
動作が開始され、接点１８ａ４の閉成により、駆動回路
１５によるリレー１７の作動が生起され電磁弁２７が励
磁される。

電磁スイッチ６のオン状態により、電動機２６は回転作
動し、ポンプ２５によりタンク２４内の作動油は電磁弁
２７に強制的に導出される。

このように電動機２６とポンプ２５とにより油圧発生器
が構成されている。

ところで電磁弁２７が励磁されているため、供給される
作動油は、電磁弁２７を介して電磁弁２８に出力される
。

同様に、電磁弁２８が励磁されているため、供給される
作動油は、ロボット本体３ｏに向かうことなく、電磁弁
２８を介して冷却器２９に出力される。

冷却器２９に供給された作動油はフィルタ３７に出力さ
れて浄化され再びタンク２４内にもどされる。

このようにスイッチ１３及び１９は制御盤１に操作自在
に設けられたスイッチ手段を構成している。

浄化動作リレー２３に設定された時間継続的に行われる
。

次に、一定時間経過後、リレー２３の接点２３ａが開放
されると、駆動回路２１によるリレー２２の作動が解除
され、電磁スイッチ６はオフ状態に設定される。

これにより、電動機２６への電力の供給が停止され、ポ
ンプ２５の作動が停止され、作動油のタンク２４からの
導出が停止される。

ところで、前記作動油の浄化動作中に、作動油の温度が
規定値例えば４０℃より上昇すると、検知器３５は駆動
回路３４に検知信号を出力する。

駆動回路３４が検知信号を受信すると駆動回路３４によ
るリレー３３の作動が生起されリレー３３の作動により
、電磁スイッチアがオン状態に設定され、電源２からの
電力が電動機３２に供給され、電動機３２の作動により
ファン３１が回転され、これにより、冷却器２９を通過
する作動油が冷却される。

作動油の温度が規定値以下になると、検知器３５からの
検知信号が無くなり、よって電磁スイッチ７がオフ状態
に設定され、ファン３１の回転は停止される。

更に、冷却器２９による冷却にもかかわらず作動油の温
度が前記規定値よりも更に上昇した場合、例えば５０℃
以上になる場合、検出器３６は検知信号を駆動回路２１
に出力する。

駆動回路２１は、検知器３６から検知信号を受信すると
、リレー２２を不作動にすべく動作し、これにより電磁
スイッチ６がオフ状態に設定され、電動機２６の回転動
作が中断され、ポンプ２５の作動が中止され、その結果
、作動油に対する浄化作業が中断される。

尚、検知器３６からの検知信号が無くなった場合、再び
電動機２６を回転作動させるようにしてもよい。

以上が、作動油に対する自動浄化作業の動作であるが、
ロボット本体３０のマニプレータに作動油を供給してマ
ニプレータによる作業を行わせる場合には、スイッチ１
３をオフ状態に設定し、スイッチ１９を押下する。

これにより、リレー１２の励磁状態は解除され、その接
点１２ａ□及び１２ａ２が開放され、接点１２ａ１の開
放により、リレー１６に対する駆動回路１４の作動が解
除され、電磁弁２８が非励磁となり、電磁弁２７とロボ
ット本体３０のマニプレータとの連通が遠戚される一方
、電磁弁２８を介する直接的な電磁弁２７から冷却器２
９への連通は阻止される。

一方、スイッチ１９の押下によりリレー１８が励磁され
、接点１８ａ１〜１８ａ４が閉成され、前記の如く、接
点１８ａ１の閉成により、リレー１８が自己保持され、
接点１８ａ２の閉成により、電動機２６が作動され、接
点１８ａ、の閉成により、電磁弁２７が励磁され、従っ
て、ポンプ２５の作動により、タンク２４内の作動油は
電磁弁２７．２８を介してロボット本体３０のマニプレ
ータに供給され、マニプレータからの作動油は冷却器２
９、フィルタ３７を介してタンク２４内にもどされる。

尚、作動油の温度が上昇した場合には前記と同様に作動
する。

またリリーフ弁２７ａは、何等かの原因でポンプ２５の
作動中、電磁弁２７が励磁されない場合、ポンプ２５か
らの作動油を再びタンク２４内にもどすためのものであ
る。

そして、マニプレータへの作動油の供給の際には、接点
１２もが開放されているため、リレー２３は励磁されな
い。

尚リレー２３の設定時間は任意に設定し得るようにして
もよい。

前記の如く、本考案によれば、作動油の浄化作業を制御
盤に設けたスイッチの操作により行うことができ、従来
のように配管の変更作業等を必要としなくなり、作業性
が極めて向上する。

また、前記スイッチによって設定される第２の状態の継
続時間を時限的に設定自在とずべく、前記スイッチから
の指示により刻時作動を開始するタイマーを制御盤に設
けたため、浄化作業時間を設定し得る結果、自動的に浄
化作業を停止させられ得、人手を省き得、省力化を達威
し得る。

加えて作業性の向上により、作動油の清浄度維持が容易
になり実用上極めて有用となる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案による好ましい一具体例のブロック図、
第２図は第１図に示す制御盤のスイッチ関係の説明図、
第３図は第１図に示すブロック図の詳細説明回路図であ
る。 １・・・・・・制御盤、２４・・・・・・油タンク、２
５・・曲ポンプ、２７，２Ｂ・・・・・・電磁弁。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 作動油を貯えるタンクと、タンク内の該作動油を導出し
   てかつ該作動油に油圧を付与する油圧発生器と、この油
   圧発生器からの前記作動油の供給によって作動されるべ
   く、第１の通路を介して油圧発生器に連結されたマニプ
   レータと、このマニプレータからの前記作動油を浄化し
   かつこの浄化した作動油をタンクに戻すべく、一端が第
   ２の通路を介してマニプレータに、他端がタンクに夫々
   接続されたフィルタと、一端が第１の通路に、他端が第
   ２の通路に夫々連通された第３の通路と、第１の状態に
   設定された場合には、油圧発生器からの前記作動油のマ
   ニプレータへの供給を許容する一方、第３の通路を閉鎖
   し、第２の状態に設定された場合には、油圧発生器から
   の前記作動油のマニプレータへの供給を阻止する一方、
   第３の通路を開放する弁装置と、この弁装置を第１及び
   第２の状態のいずれか一方の状態に設定するべく、弁装
   置に連結された電気的切換え装置と、この電気的切換え
   装置による前記弁装置の第２の状態への設定作動を行わ
   せると共に油圧発生器に作動油のタンクからの導出と油
   圧の付与とを行わせるべく、操作自在に制御盤に設けら
   れたスイッチと、前記スイッチによって設定される第２
   の状態の継続時間を時限的に設定自在にすべく制御盤に
   設けられており、前記スイッチからの指示により刻時作
   動を開始するタイマーとからなる工業用ロボット。