JPS60159067U - パワ−シヨベルの半自動掘削装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【図面の簡単な説明】

第１図は従来の法面掘削作業状態を示す側面図、第２図
は深穴掘削状態を示す側面図、第３図　　、以下は本考
案の★施例を示すもので、第３図は平面図、第４図は側
面図、第５図はモデル線図、第６図はブロック線図、第
７図は電気回路図であ６°２６□。オ、；０１７’−Ａ
、４．、アー４．５Ｇ１１＜ケラト、８はパケットシリ
ンダ、９はブーム角セン　　　−サ、１０はアーム角セ
ンサ、１１はパケット角センサ、１２は車体傾斜角セン
サ、１７，１９，２８は加算器、２９はサーボ系。 −＼　　（。 第５図、　　−一−

Claims (1)

1. 【実用新案登録請求の範囲】 ブーム３、アーム４及びパケット５からなり′、かつそ
   れぞれが油圧力にて作動するようにした掘削装置全軍体
   ２に装備したパワーショベルにおいて、車体２に対する
   ブーム角αを検出するブーム′角センサ９と、ブーム３
   に対するアーム角βを検出するアーム角センサー０と、
   アーム４に対するパケット角ｒを検出するパケット角セ
   ンサー１と、水平面に対する前後方向の車体２の傾きを
   検、出する車体傾斜角δを検出する車体傾斜角センサ。 １２と、この各センサ９〜１２からの各信号を加算して
   パケット５の現在の位置Ｘを演算する第１の加算器１７
   と、この現在位置Ｘと目標位置設定値為とを比較する第
   ２加算器１９と、この第２加算器１９による比較値（ｘ
   ｏ　−、ｘ）に応じて位置補償値ＧＥ（ｘｏ−Ｘ）、速
   度補償値ＧＥ、Ｉｔ　（為ｘ）、′　　加速度補償値Ｇ
   Ｅｐ（ｘｏ−ｘ）、積分補償値ＧＥΣ（ｘｏ−ｘ）等の
   補償値を演算する演算回路と、各補償値を加算する第３
   の加算器２８と、この第３の加算器２８から９信号に基
   づいてパケットシリンダ８への圧油の供給量を制御する
   サーボ系２９　−とからなることを特徴とするパワーシ
   ョベルの半自動掘削装置。