JPS60155386A - 搬送移載装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明はマニプレータの水平方向移動速度と、マニプレ
ータ先端に取り付けられたベルトコンベヤの送り速度と
を常に一定比率に保持することができ、同期させ得るベ
ルトコンベヤ付き搬送移載装置に関する。ここに同期と
は両者の移動方向が豆いに反対で、かつ速度が一定比率
の場合をいうものである。以下に比率が１対１の場合に
ついて説明する。

ある対象物を搬送し載置台等に積み替える目的で対象物
移載用ベルトコンベψをマニプレーク先端部に取り付【
ノたものが考えられている。しかし、マニプレータの水
平方向移動速度とベルｌ−フンへＡ７の逆方向の送り速
度が一致し、ＩＩ　）９ｊｕでいないと、ベルトコンベ
ヤに載置された対象物の移載は好適に行なわれ難い。従
つＣ１両者の速１良を同期。

させる必要がある。ところが、第１図に示すようにベル
トロンベ＼７は慣性負荷が小さいので始動後、短時間に
所定の送り速度に達するが、マニブレ−夕は慣性負荷が
人さいので始動後所定速痕に達するまでより長い時間を
要する。従って、始動ぬ後においては］ンベＡ７ｉの送
り速度がマニプレータを載置台４に移載するとき間隙が
変化し、正常な状態に移載でさないという問題があっ７
ＣＱ本発明はこのような事情を背珀としてなされた“し
のであり、本発明の目的とりるところは、マニプレータ
の水平方向移動速度とマニプレータに取り付（〕られた
対象物移載用ベルトコンペＡ７の送り速度とを常に〜定
速痩化に保持Ｃき、同期さけ着るベル１〜コンベーアイ
」ぎマニプレータを提供Ｊることにある。

このような目的を達成づるためになされｌこ本発明の要
旨とづるところは、 リンク機構の駆動側端部を液圧シリンダにより水平方向
に変位させることに１．２でリンク機構の従動側自由☆
ｉ：部を水平方向に移動可能としたマニプレータを備え
た搬送移載装置にＪ３いて、マニプレータの従動側自由
端部に設けられかつリンク機構駆動側から遠ざかる方向
に水平に突設された対象物移載用のベル１〜コンベＡフ
装置と、従動側自由端部に設けられかつ液圧回路により
前記液圧シリンダと連結され、液圧シリンダの背圧によ
って一定速麿比で駆動可能とされたベル１−コンヘＡ７
駆動用油圧モータと、 前記液圧モータとベルトコンベヤを張設する駆動ローラ
どを〜定１ｉ８８度比で駆動可能に連結づる連結機構と
を備え、従動側自由端部の移動速度とベル１−コンペＮ
ノの送り速度とが一定比率でかつ水平移動の方向がムｊ
いに逆向きとされ！こことにある。

ここに、ベルトコンベヤ エン（・レスに形成させて、対象物を搬送し得るものの
みならず、シー１−状以外の部材をエンドレス状に形成
し、同様な機能を有づるものも含むものである。また、
液圧シリンダ背；１側とは、シリンダ内でピストンが移
動する際、シリンダ内の作動液がビス］ヘンによって圧
縮される側をいうものである。

本発明によれば、次の効果を奏Ｊることができる。すな
わら、マニプレータリンク機構の駆動側端部に連結され
た液圧シリンダの背圧側とベルトコンベヤ駆動用液圧［
−夕とが液圧回路によって連結され、回転駆動可能とさ
れている。従って、液圧シリンダのピストン速度が大き
くなると、従動側自由端部の移動速度も人さくなると其
に、液圧モータの回転速度もそれに対応して大きくなる
。

詳しくは、その回転速度は液圧シリンダのピストン単位
変位聞当りの作動液排出量と、液圧モータの単位流量当
りの回転角どの比（以下、単位排出流吊回転角比という
）によって決まる。さらに、液圧［−夕とベル１〜：１
ンヘヤ駆動ローラとは−Ｔ速度比で駆動ｉ１能に連結さ
れているので、ベル１〜コンベヤの送り速度も、マニプ
レータの従動側自由端部の移動速１隻が大きくなるにつ
れて大きくなる。同様に従動側自由端部の移動速度が小
ざくなれば、ベルトコンベヤの送り速一度も小さくなる
。

そして、両者の速度は同じとされているので両者の慣性
負荷の相違に基づく、前記しｌζ不都合は解消できる。

さらに、両者の水平移動方向は互いに逆向きとされてい
るので、前記従動側自由雌部が前記駆動側端部に近寄る
方向（後退方向）に移動しｌこときには、従動側自由端
部に取すイ］（）られたベル１−コンベＡ７は、その送
り方向が逆になるように駆動される。その結果、ベルト
コンベヤ上に載置された移載対象物は水平方向の位置を
変えずに、載置台などの上にベル１〜コンベヤ上の姿勢
をくずりことなく的確に移載づることができる。

なお、１）０記両者の速度を同じとづるには、前記単位
流量回転角比とベル１〜コンベヤ駆動ローラの速瓜比と
を適当に選択ずれはよい。

以上、本発明の一実施例を図面に基づいて詳細に説明づ
る。第３図において、８はマニプレータであり、その駆
動側端部は機台９」この旋回台１０のに取りイ１けられ
、従動側自由端部には油圧モータ１２によって駆動可能
とされたベル１〜」ンベヤ装＠１４が取り付けられてい
る。

ベル１−コンベ髪７装置１４は、従動側自由端部に取り
付（）られた結合部材１６に支持部４Ａ１８が取リイ］
けられている。コンベヤ装置１４は支持部材１８に駆動
ローラ２４と従動ローラ２６とが平行に一定間隔を隔て
Ｃ回動可能に取り付けられ、両ローラ２４．２６間にエ
ンドレス状のベルト２８が張設され、さらにベル１−２
８を駆ＴＩ）Ｊ　”ｔＪる油圧モータ１２が配設されて
構成される。なお、油圧モータ１２は後述Ｊる駆動源に
よって駆動可能どされる。

一方、マニプレータ８は本願発明者らによって発明され
た特開＋１ｎ　５７−１２７６９０号のマニプレータど
同様なものである。すなわら、第３図に示１ように第１
アーム５０と第１リンク５１と第２７−ム５２と第２リ
ンク５３とが点Ａ、Ｂ、Ｃ。

］っでビンにて連節され、平行四辺形のリンク機構を椙
成し、かつ第１７−ム５０の点△より一定の距離を距で
た点Ｅを旋回台１０に枢着し、リンク機構の揺動支点と
され、さらに点Ｂ、Ｅの延長線上に第２アーム５２と結
合部材１６との一連１）点「が位置するようにされてい
る。従って、三角形Ｅ八Ｂと三角形ＥＤＦとは相似とな
り、点Ｂを駆動側の操作点として水平方向に変位させる
と、従動側の点Ｆは点Ｂの変位方向とは反対向きに直線
的変位することになる。また、点Ｂを上下方向に変位さ
せたときも同様である。

さらに、点りにはＬ形すンク５８が枢着され、Ｌ形すン
ク５８と、第１アーム５ｏとＭ１補助リンク６０と、第
２アーム５２と第２補助リンク６２とが点［Ｅ、Ｇ、Ｈ
，Ｄ及び［、Ｊｌ　１．Ｄを連ｊβ点とする平行四辺形
リンクを構成している。従って結合部材１６およびこれ
に取り付けられたベル１〜：１ンベＡ７装置１４は常に
水平状態に保持される。

リンクｌｊ１横の駆動側端部づなわら点Ｂには、第４図
、第５図、第６図に示１ようにリンク機構の従動側自由
端すなわら点ＦＳＪを水平方向に移動させるための油几
シリンダ６４が連結され、かつ点已に連結された移動部
月６６に設けたガイドローラ６８が、位置固定の移動案
内部材７ｏのガイド溝７２に案内され、水平方向に移動
案内される。

また、点Ｂは油圧シリンダ７４とガイド溝７６とガイド
ローラ７８とによって上下方向に移動案内される。

さらに、油圧シリンダ６４のピストンロッド８０側とベ
ルトコンベヤ駆動用の油圧モータ１２とが図示しない管
路によって連結され、ピストンロンド８０が第４図の矢
印ａ方向に移動したときその背圧によって、油１［モー
タ１２は第３図の矢印し方向にベルト・２８を回転駆動
さけるようにされている。可なわら、結合部材１６が１
幾台９側に接近づる方向に移動したときベルト２８上面
側はこれと反対方向に移動づる。イしＣ１油圧シリンダ
６４におけるピストンの単位変位量当りの作動油排出量
に対する油圧モータ１２の１１位流吊当りの回転角１１
位排出流量回転角比）および油圧モータ１２とベル１−
］ンベＡ７の駆動［」−ラ２４とのスプロケットの歯数
比は、ベルト２８の送り速１ｕとマニプレータ従動側自
由端部づなわらＦ点の水平方向移動速度は同一でかつ方
向反対となるにうに決定されている。Ｊなわら、従動側
自由端部の移動とベルトの送りとが同期Ｊることになる
。このように、マニプレータ駆動用シリンダ６４の背圧
を用いてベルトコンベヤ駆動用の油圧モータを駆動し、
かつこの油圧モータのスプロケットとコンベヤ駆動ロー
ラのスプロケッ１〜との歯数比によって一定速度比でベ
ルトを駆動可能とされているので、マニプレータとベル
トコンペへ２は慣性負荷が異なるにかかわらず、常に７
ニプレ一タ従動側自由端部の水平移動速度とコンベヤの
送り速度とを同期さＵ−ることができる。

次に前記実施例の作動および使用方法について説明する
。

まず、所定位置において、ベル１へコンベヤ装置１４上
に目的とＪる対象物を載置し、ついで′旋回台１０を旋
回さじ所定の載置台（図示せず）上にコンベヤ装置１４
を位置させた後油圧シリンダ６４を作動させ、マニプレ
ータのＦ点側を機台９に接近する方向に移動させる。覆
ると、ベル１〜コンベＡ７装置１４全体は機台９に接近
Ｊる方向に移動するが、ベルト２６の送り速度はコンベ
ヤ装置１４全対の移動速度と同期しているので、ベル１
−２８上の対象物は水平方向の相対位置を変えることな
く、載置台上に移載される。コンベヤの送り速度とコン
ペ１７の移動速度が同じであるので、対象物は水平方向
の位置が変わることなく、好適な状態に移載できる。

またマニプレータを上下方向に移動させる油圧シリンダ
７４を使用Ｊると、コンベヤ装置１４を上下に移動させ
ることがでさ、ベル］−上の対象物の載置個所と他の載
置台への移載個所とが同一水平面にない場合でも使用で
きる。

なａ３、本実施例のマニプレータ水平方向移動用の油圧
回路は第７図のように栴成されている。方向制御弁８２
をＯ「１：側に切り換えると油圧モータ１２との連通が
断たれ、油圧モータ１２の動作と関係なくマニプレータ
を操作Ｊることができ、さらに方向制御３１１弁８４を
ＯＦＦ側にＪるとベル１〜コンペ）フを停止させた状態
でマニプレータを操作できる。

前記実施例において、マニプレータ駆動用の油圧シリン
ダ、コンペ１７駆動用油圧七−夕等を使用する油圧回路
に代えて代りの液圧シリンダ、液圧モータ等を使用する
液圧回路を採用することも可能である。また移載対象物
として、コンベアで運べるものは伺にでも適用できる。

以上本発明の一実施例について説明したが、本発明はこ
のような実施例に何等限定されるものではなく、本発明
の要旨を逸脱しない範囲において、種々なる態様で実施
し得ることは勿論である。

以上詳記したｊ；うに、本発明によればマニプレータの
リンク機構駆動側端部に連結されだ液圧シリンダの背圧
にＪ二ってベル１〜コンベヤや駆動用の液圧モータが駆
動ｐｌ能とされ、かつ、液圧モータとベル１〜コンペＡ
ア駆動ローラとが一定回転比で連結されているので、回
転比と単位排出流吊回転角比を適当に選ぶことによって
、マニプレータの水平移動速匪とベルトコンベヤの送り
速度とを同期させることができ、ベル１−上の対象物を
他に移載する場合、ベルト上の姿勢が乱れることなく、
そのままの状１１ｊ４　ｒ″好適移載できるという利点
がある。

【図面の簡単な説明】

第１図はベル１へコンベヤと７ニプレータとの速度一時
間特性図であり、第２図（イ）、（ロ）はそれぞれ従来
の移載装置による対象物の移載状態を示す説明図である
。第３図は本発明の一実施例を承り正面図であり、第４
図、第５図、第６図はそれぞれＩｉ’ｊｌ実施例のマニ
プレータ駆動側部分正面図、部分平面図、部分斜視図で
ある。第７図は同実施例の油圧回路図（一部省略）であ
る。 ８・・・マニプレータ １２・・・油圧モータ（液ＩＩＪＴ：−タ）１４・・・
ベル１〜コンベヤ装置 ２４・・・駆動ローラ ６４・・・油圧シリンダ（液圧シリンダ）代理人　弁理
士　定立　勉 ばか１名 第１０ 晴間 第４図 第５図 　ｔＱ 第６図 第７図 ４

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 リンク機構の駆動側端部を液圧シリンダにより水平方向
   に変位させることによってリンク機構の従動側自由端部
   を水平方向に移動可能としたマニプレータを備えた搬送
   移載装置において、マニプレータの従動側自由端部に設
   けられかつリンク機構駆動側から遠ざかる方向に水平に
   突設２された対象物移載用のベルトコンペＡ１装置と、
   従動側自由端部に設けられかつ液圧回路により前記液圧
   シリンダと連結され、液圧シリンダの背圧によって一定
   速度比で駆動可能とされたヘルトコンベＡ７駆動用油圧
   モータと、 前記液圧モータとベルトコンベヤを張設する駆動ローラ
   とを一定速度比で駆動可能に連結づる連結機構とを備え
   、従動側自由端部の移動速度とベルトコン、べＡ７の送
   り速度とが一定比率でかつ水平移動の方向が互いに逆向
   きとされたことを特徴とする搬送移載装置。