JPS60154922A - 車両走行制御装置 - Google Patents
車両走行制御装置Info
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- JPS60154922A JPS60154922A JP59009414A JP941484A JPS60154922A JP S60154922 A JPS60154922 A JP S60154922A JP 59009414 A JP59009414 A JP 59009414A JP 941484 A JP941484 A JP 941484A JP S60154922 A JPS60154922 A JP S60154922A
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K31/00—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator
- B60K31/02—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including electrically actuated servomechanism including an electric control system or a servomechanism in which the vehicle velocity affecting element is actuated electrically
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K31/00—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator
- B60K31/0008—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including means for detecting potential obstacles in vehicle path
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- Mechanical Engineering (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
- Electrical Control Of Air Or Fuel Supplied To Internal-Combustion Engine (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［光明の技術分野］
この発明は、自車速を運転者がアクセル操作しなくでも
制御する走行−ｉｌｌ装置に関し、当該走行制御の解除
を適確に行なえるようにした車両走？１制御装置に関す
る。
制御する走行−ｉｌｌ装置に関し、当該走行制御の解除
を適確に行なえるようにした車両走？１制御装置に関す
る。
［発明の技術的背景とその問題点」
近年、運転操作性向上等を目的として、車両を一定車速
Ｃ走行させる定速走行制御装置が装備される傾向にある
。また、先行車に自動追従させる特開昭５５−８６００
０に示されるような追従走行制御装置も考えられている
。これらの走行制御装置は、運転者による当該装置の作
動開始操作がなされると、スロワ１〜ルバルブの開度を
制御して運転者がアクセル操作をしなくても自車速を制
御するものである。
Ｃ走行させる定速走行制御装置が装備される傾向にある
。また、先行車に自動追従させる特開昭５５−８６００
０に示されるような追従走行制御装置も考えられている
。これらの走行制御装置は、運転者による当該装置の作
動開始操作がなされると、スロワ１〜ルバルブの開度を
制御して運転者がアクセル操作をしなくても自車速を制
御するものである。
ところで、これらの走行制御装置では、クラッチペダル
が踏み込まれたことを図示しないクラッチスイッヂによ
っＣ検出したときには、走行制御を解除づるように構成
されている。すなわち、例えば定速走行制御装置の場合
には、クラッチペダルが踏み込まれると、変速ギ（７の
切換えが発生して自車速か運転者の意志により加速また
は減速されることか予想されるので、自車速を設定車速
に維持する必要がないためである。しかし、何らかの理
由で前記クラッチスイッチの故障が発生すると、例えば
定速走行制御装置としては、クラッチペダルの踏み込み
を検出できないので定速走行制御を解除せず、クラッチ
ペダルが踏み込み状態になっているにも拘らず自車速を
設定車速に維持リベくスロワ１−ルバルブの開度制御を
行なうため、エンジンを過回転さけてしまう。また、定
速走行制御が解除されないため、例えばエンジンブレー
キを作動ずべくギヤをシフトダウンした場合には、定速
走行制御装置は、このシフトダウンしたギヤ状態で自車
速を高速の設定車速に維持づ゛べく５スロツＩ・ルバル
ブの開度制御を行なおうとするため、やはりエンジンを
過回転さＵたり異常回転させたりしてしまう。一方、こ
のエンジンの過回転は、クラッチ板の摩耗によるすべり
によっても発生する。また、前記定速走行制御装置では
、自車速を車速センサ（図示せず）で検出しているが、
この車速センサが故障して異常な値を出力している場合
には、定速走行制御装置としては、当該異常値に基づき
自車速を制御づ゛るので、異常な加速あるいは減速によ
ってエンジンの異常回転が発生する。
が踏み込まれたことを図示しないクラッチスイッヂによ
っＣ検出したときには、走行制御を解除づるように構成
されている。すなわち、例えば定速走行制御装置の場合
には、クラッチペダルが踏み込まれると、変速ギ（７の
切換えが発生して自車速か運転者の意志により加速また
は減速されることか予想されるので、自車速を設定車速
に維持する必要がないためである。しかし、何らかの理
由で前記クラッチスイッチの故障が発生すると、例えば
定速走行制御装置としては、クラッチペダルの踏み込み
を検出できないので定速走行制御を解除せず、クラッチ
ペダルが踏み込み状態になっているにも拘らず自車速を
設定車速に維持リベくスロワ１−ルバルブの開度制御を
行なうため、エンジンを過回転さけてしまう。また、定
速走行制御が解除されないため、例えばエンジンブレー
キを作動ずべくギヤをシフトダウンした場合には、定速
走行制御装置は、このシフトダウンしたギヤ状態で自車
速を高速の設定車速に維持づ゛べく５スロツＩ・ルバル
ブの開度制御を行なおうとするため、やはりエンジンを
過回転さＵたり異常回転させたりしてしまう。一方、こ
のエンジンの過回転は、クラッチ板の摩耗によるすべり
によっても発生する。また、前記定速走行制御装置では
、自車速を車速センサ（図示せず）で検出しているが、
この車速センサが故障して異常な値を出力している場合
には、定速走行制御装置としては、当該異常値に基づき
自車速を制御づ゛るので、異常な加速あるいは減速によ
ってエンジンの異常回転が発生する。
このようなエンジンの過回転あるいは異常回転の発生は
、エンジン本体に過度の負担をかけることになり、この
ようなエンジンの異常回転あるいは過回転が発生するよ
うな状態で定速走行制御を行なうことは好ましくない。
、エンジン本体に過度の負担をかけることになり、この
ようなエンジンの異常回転あるいは過回転が発生するよ
うな状態で定速走行制御を行なうことは好ましくない。
これらの問題は、定速走行制御装置で説明したが、追従
走行制ｍ装置でも同じである。
走行制ｍ装置でも同じである。
［発明の目的および概要］
この発明は、上記に鑑みてなされたもので、その目的と
しては、エンジン回転数に基づき異常発生を検知して走
行制御の解除を適確に行なえるようにした車両走行制御
装置を提供することにある。
しては、エンジン回転数に基づき異常発生を検知して走
行制御の解除を適確に行なえるようにした車両走行制御
装置を提供することにある。
上記目的を達成するため、この発明は、第１図に示す如
く、エンジンの回転数を検出するエンジン回転数検出手
段１１と、検出したエンジン回転数を少なくとも１つの
設定基準回転数と比較して所定の比較条件を満足したと
きには制御停止信号を出ツノする制御解除手段１３とを
設け、車速制御手段７が、串間距離検出手段１および車
速検出手段３Ｃそれぞれ検出した車間距離および自車速
に基づいてスロットルバルブ開度制御手段９を駆動制御
して自車速を制御しているときに、前記制御停止信号の
入力があったときには当該自車速制御を停止するように
したものである。
く、エンジンの回転数を検出するエンジン回転数検出手
段１１と、検出したエンジン回転数を少なくとも１つの
設定基準回転数と比較して所定の比較条件を満足したと
きには制御停止信号を出ツノする制御解除手段１３とを
設け、車速制御手段７が、串間距離検出手段１および車
速検出手段３Ｃそれぞれ検出した車間距離および自車速
に基づいてスロットルバルブ開度制御手段９を駆動制御
して自車速を制御しているときに、前記制御停止信号の
入力があったときには当該自車速制御を停止するように
したものである。
［発明の実施例］
以下、図面を用いてこの発明の詳細な説明する。
第２図はこの発明を定速走行機能を有づる車間距離制御
装置に適用した場合の一実施例を示すもので、車間距離
検出装Ｍ１５．車速検出手段３を構成づる車速センサ１
７．定速走行の指令を行なうセットスイッチ１９．エン
ジン回転数センサ２０、スロットルバルブ開度センサ２
１の出力信号に基づいてマイクロコンピュータ２３が後
述するフローチャートに従って処理してスロットルバル
ブ開度制御手段９を介してスロットルバルブ（図示せず
）の開度を変えることで車速を制御する構成である。な
お、マイクロコンピュータ２３は、ＣＰＵ２５．ＲＯＭ
２７．ＲＡＭ２９．入出力ボート３１を有する構成であ
る。
装置に適用した場合の一実施例を示すもので、車間距離
検出装Ｍ１５．車速検出手段３を構成づる車速センサ１
７．定速走行の指令を行なうセットスイッチ１９．エン
ジン回転数センサ２０、スロットルバルブ開度センサ２
１の出力信号に基づいてマイクロコンピュータ２３が後
述するフローチャートに従って処理してスロットルバル
ブ開度制御手段９を介してスロットルバルブ（図示せず
）の開度を変えることで車速を制御する構成である。な
お、マイクロコンピュータ２３は、ＣＰＵ２５．ＲＯＭ
２７．ＲＡＭ２９．入出力ボート３１を有する構成であ
る。
次に、この実施例の作用を第３図乃至第６図に示すマイ
クロコンピュータ２３の処理プローチ１フートを用いて
説明する。なお、当該処理は車両走行中における一定周
期の割込み信号の入力によって実行開始される。
クロコンピュータ２３の処理プローチ１フートを用いて
説明する。なお、当該処理は車両走行中における一定周
期の割込み信号の入力によって実行開始される。
割込み信号が入力されると、まずセットスイッチ１９の
作動状態を判定して、作動状態になりれば、ずなわち車
両走行制御状態になければ後述するステップ１５０を介
して今回の割込み処理を終了する。逆に、セットスイッ
チ１９が作動状態にあって、且つ前回の割込み処理で作
動状態になかった場合、すなわち今回の割込み処理で始
めて作動状態になったことを判断すると、その時の自車
速Ｓを先行車がない場合の定速走行のための設定車速Ｓ
ｏとして記憶すると共に、以後運転者がアクセル操作を
しなくても前記設定車速Ｓｏが雛持できるようにスロッ
トルバルブ開度制御手段９の出力をス］」ツトルハルブ
の開度を変えるコネクティングロッド（図示せず）に伝
達可能にするための伝達フラグＦ（図示せｆ）をオンに
し、ス［」ツ］−ルバルブの開度を設定車速Ｓｏに対応
づる開度（７ＳＯに調整し、さらに走行制御中を示４車
両走行制御フラグをセットしてステップ１５０に進む（
ステップ１００〜１４０）。次に、車両走行制御中であ
ることを確認後（ステップ１５０） 、ブレーキとりう
ツヂの作動状況を判定りる（ステップ１６０）。当該判
定の結果、ブレーキまたはクラッチのいずれかが作動状
態にあるときには、ステップ１８１に進んで、車両走行
制御を解除すべく車両走行制御フラグをリヒットすると
共に、前記伝達クラッチをオフ（ステップ１８３）にし
て処理を終了りる。逆に、ブレーキあるいはクラッチの
いずれも非作動状態にあるどきには、ステップ′１６７
に進ｌυで、エンジンの回転数に基づき異常発生の有無
の判断を行ない車両走行制御’ｌ＋を行なうか否かを決
定りる。
作動状態を判定して、作動状態になりれば、ずなわち車
両走行制御状態になければ後述するステップ１５０を介
して今回の割込み処理を終了する。逆に、セットスイッ
チ１９が作動状態にあって、且つ前回の割込み処理で作
動状態になかった場合、すなわち今回の割込み処理で始
めて作動状態になったことを判断すると、その時の自車
速Ｓを先行車がない場合の定速走行のための設定車速Ｓ
ｏとして記憶すると共に、以後運転者がアクセル操作を
しなくても前記設定車速Ｓｏが雛持できるようにスロッ
トルバルブ開度制御手段９の出力をス］」ツトルハルブ
の開度を変えるコネクティングロッド（図示せず）に伝
達可能にするための伝達フラグＦ（図示せｆ）をオンに
し、ス［」ツ］−ルバルブの開度を設定車速Ｓｏに対応
づる開度（７ＳＯに調整し、さらに走行制御中を示４車
両走行制御フラグをセットしてステップ１５０に進む（
ステップ１００〜１４０）。次に、車両走行制御中であ
ることを確認後（ステップ１５０） 、ブレーキとりう
ツヂの作動状況を判定りる（ステップ１６０）。当該判
定の結果、ブレーキまたはクラッチのいずれかが作動状
態にあるときには、ステップ１８１に進んで、車両走行
制御を解除すべく車両走行制御フラグをリヒットすると
共に、前記伝達クラッチをオフ（ステップ１８３）にし
て処理を終了りる。逆に、ブレーキあるいはクラッチの
いずれも非作動状態にあるどきには、ステップ′１６７
に進ｌυで、エンジンの回転数に基づき異常発生の有無
の判断を行ない車両走行制御’ｌ＋を行なうか否かを決
定りる。
リーなわら、自車速Ｓおよびエンジン回転数Ｎを検出す
る（ステップ１６７．１６９＞。そして、まず、検出し
たエンジン回転数Ｎをエンジン回転数の上限値Ｎｍａｘ
（例えば６０００ｒｌ）ｌｉｔ）と比較する（ステップ
１７１）。当該比較により、Ｎ≦Ｎｎ＋ａｘであれば異
常なしとして次のステップ１７３に進む。逆に、Ｎ ＞
ｌ’Ｊ ｍａＸでエンジン回転数が異常に高ければ、
前記ステップ１６５でクラッチペダルが踏み込まれ【い
ないと判定したにも拘らずクラッチペダルが踏み込まれ
ていると考えられ、クラッヂスイッヂ（図示せず）の故
障あるいはクラッチ板（図示せず）のすべりの発生と判
断して、警報づる（ステップ１７９）と１（に前）Ｉｌ
Ｓシたステップ１８１に進んで車両走行制御を解除する
。
る（ステップ１６７．１６９＞。そして、まず、検出し
たエンジン回転数Ｎをエンジン回転数の上限値Ｎｍａｘ
（例えば６０００ｒｌ）ｌｉｔ）と比較する（ステップ
１７１）。当該比較により、Ｎ≦Ｎｎ＋ａｘであれば異
常なしとして次のステップ１７３に進む。逆に、Ｎ ＞
ｌ’Ｊ ｍａＸでエンジン回転数が異常に高ければ、
前記ステップ１６５でクラッチペダルが踏み込まれ【い
ないと判定したにも拘らずクラッチペダルが踏み込まれ
ていると考えられ、クラッヂスイッヂ（図示せず）の故
障あるいはクラッチ板（図示せず）のすべりの発生と判
断して、警報づる（ステップ１７９）と１（に前）Ｉｌ
Ｓシたステップ１８１に進んで車両走行制御を解除する
。
ステップ１７３に進むと、検出しｌζエンジン回転数Ｎ
を検出した自車速Ｓで割る。この除紳による商には、一
般に１−ランスミッションの変速比で定まる一定値に１
またはに２であることが知られているので、ステップ１
７５．１７７では、当該商Ｋがこの一定値に＋ 、に２
と一致（許容幅をもだぜでも良い）−リ−るか否かを判
定する。前記一定値としてはに＋ 、に２なる２つの値
を設けているが、これは、車両走行制御を、５段変速車
では５速または４速のみＣ１４段変速車では４速のみで
行ない、１速〜３速では行なわないようにし−Ｃいるた
めである。このように当該商１〈がこの一定値に＋ 、
に２のいずれかと一致している揚台には、１２９２回転
数が正常であると判断して、自車速Ｓ カ３０ ｋｍ／
’ ｈ≦＄≦１２０１＜ｍ／ ｔ＋であることを確認後
スーｉツブ（１８５）、加減速率制御を行なうべくステ
ップ２４０に進む。−ｈ１当該商Ｋがいずれの一＝定値
に＋ 、に２のいり゛れとも一致しない場合には、クラ
ッチ板のづべり、車速センサ１７の異常、変速ギＶの不
適切等によるエンジン回転数の過回転等の異常回転が発
生し−Ｃいると判断し、警報りる（ステップ１７９）と
共に前述したステップ１８１に進んで車両走行制御を解
除する。
を検出した自車速Ｓで割る。この除紳による商には、一
般に１−ランスミッションの変速比で定まる一定値に１
またはに２であることが知られているので、ステップ１
７５．１７７では、当該商Ｋがこの一定値に＋ 、に２
と一致（許容幅をもだぜでも良い）−リ−るか否かを判
定する。前記一定値としてはに＋ 、に２なる２つの値
を設けているが、これは、車両走行制御を、５段変速車
では５速または４速のみＣ１４段変速車では４速のみで
行ない、１速〜３速では行なわないようにし−Ｃいるた
めである。このように当該商１〈がこの一定値に＋ 、
に２のいずれかと一致している揚台には、１２９２回転
数が正常であると判断して、自車速Ｓ カ３０ ｋｍ／
’ ｈ≦＄≦１２０１＜ｍ／ ｔ＋であることを確認後
スーｉツブ（１８５）、加減速率制御を行なうべくステ
ップ２４０に進む。−ｈ１当該商Ｋがいずれの一＝定値
に＋ 、に２のいり゛れとも一致しない場合には、クラ
ッチ板のづべり、車速センサ１７の異常、変速ギＶの不
適切等によるエンジン回転数の過回転等の異常回転が発
生し−Ｃいると判断し、警報りる（ステップ１７９）と
共に前述したステップ１８１に進んで車両走行制御を解
除する。
次に第４図に示されるステップ２４０に進むと、自車速
Ｓに応じた安全車開孔ｌ１ＩＩｆＤｏを締出してステッ
プ２５０に進む。ステップ２５０に進むと、現時点の中
間距＠ＩＩＤを検出し、これと前記安全車間距離Ｄｏと
の差へ〇をめ、当該差／＼Ｄの絶ス・ｊ値が１ｍ以下７
：且つ正の値であれば、′ｃＪ−なりち自Φ両が先行車
に車間距離（Ｄｏ−１ｎｌ）を越え−Ｃ接近している場
合には、減速率△θを所定減速率（−３°、第６図のＡ
領域）に設定して後述するステップ３５０に進む（ステ
ップ２５０・〜２９０）。
Ｓに応じた安全車開孔ｌ１ＩＩｆＤｏを締出してステッ
プ２５０に進む。ステップ２５０に進むと、現時点の中
間距＠ＩＩＤを検出し、これと前記安全車間距離Ｄｏと
の差へ〇をめ、当該差／＼Ｄの絶ス・ｊ値が１ｍ以下７
：且つ正の値であれば、′ｃＪ−なりち自Φ両が先行車
に車間距離（Ｄｏ−１ｎｌ）を越え−Ｃ接近している場
合には、減速率△θを所定減速率（−３°、第６図のＡ
領域）に設定して後述するステップ３５０に進む（ステ
ップ２５０・〜２９０）。
ステップ２８０の判定において、△Ｄ〉が成立づ゛る場
合、すなわら、先行車どの車間距離が（Ｄｏ＋１ｎｌ）
以上に離れている場合には、自車速Ｓど前記設定車速Ｓ
ｏとの差〈速度偏差）△Ｓをめて（ステップ３００）、
当該速度偏差△Ｓが一定速度（例えば５ｋ ｒｎ ／Ｉ
ｔ ）以上か、あるいは当該速度偏差△Ｓの絶対値が所
定速度（例えば０゜５ ｋ 、＋１１ ／１１ ）以上
かを判定する。この判定で△Ｓ≧５ｋｍ／ｈであること
が判定されると、号なわら先行車との車間距離が（Ｄｏ
＋１ ｎｌ ）以上で自車速Ｓが前記設定車速ＳＯに
対して５ ｋｍ／ ｈ以上低速である場合には、自車両
を一定＋１ｔｌ速率で増速Ｊべく加速率△θを一定（例
えば２°、第６図のＢ領域）どして後述するステップ３
５０に進む（ステーツブ３．１０．３２０）。また、１
△Ｓ１≧０．５ｋｍ／Ｉｔが成立すると、づなわち、先
行車どの車間距離が（Ｄｏ＋１１１１＞以上で且つ速度
偏差ΔＳが０．５ｋｍ／ｈ≦△Ｓ≦５ｋｍ／ｈの範囲に
ある場合には、当該偏差速度△Ｓに比例した値（例えば
３△Ｓ、第６図のＣ領域）を加速率△θとして算出して
後述するステップ３５０に進む（ステップ３３０，３４
０）。なお、ステップ２７０において１△Ｄ１≦１１Ｒ
１およびステップ３３０において１ΔＳｔ＜０．５ｋｌ
＋＋／ｈが成立すると、りなわら先行車との車間距離が
（］〕０±１１Ｉｌ）以内にある場合、および自車速Ｓ
が設定車速Ｓｏに対して一定車速＜０．５ｋ ｍ ／ｂ
）幅の範囲内にある場合には、特に車速制ｍ＋する必
要がないので処理を終了する。
合、すなわら、先行車どの車間距離が（Ｄｏ＋１ｎｌ）
以上に離れている場合には、自車速Ｓど前記設定車速Ｓ
ｏとの差〈速度偏差）△Ｓをめて（ステップ３００）、
当該速度偏差△Ｓが一定速度（例えば５ｋ ｒｎ ／Ｉ
ｔ ）以上か、あるいは当該速度偏差△Ｓの絶対値が所
定速度（例えば０゜５ ｋ 、＋１１ ／１１ ）以上
かを判定する。この判定で△Ｓ≧５ｋｍ／ｈであること
が判定されると、号なわら先行車との車間距離が（Ｄｏ
＋１ ｎｌ ）以上で自車速Ｓが前記設定車速ＳＯに
対して５ ｋｍ／ ｈ以上低速である場合には、自車両
を一定＋１ｔｌ速率で増速Ｊべく加速率△θを一定（例
えば２°、第６図のＢ領域）どして後述するステップ３
５０に進む（ステーツブ３．１０．３２０）。また、１
△Ｓ１≧０．５ｋｍ／Ｉｔが成立すると、づなわち、先
行車どの車間距離が（Ｄｏ＋１１１１＞以上で且つ速度
偏差ΔＳが０．５ｋｍ／ｈ≦△Ｓ≦５ｋｍ／ｈの範囲に
ある場合には、当該偏差速度△Ｓに比例した値（例えば
３△Ｓ、第６図のＣ領域）を加速率△θとして算出して
後述するステップ３５０に進む（ステップ３３０，３４
０）。なお、ステップ２７０において１△Ｄ１≦１１Ｒ
１およびステップ３３０において１ΔＳｔ＜０．５ｋｌ
＋＋／ｈが成立すると、りなわら先行車との車間距離が
（］〕０±１１Ｉｌ）以内にある場合、および自車速Ｓ
が設定車速Ｓｏに対して一定車速＜０．５ｋ ｍ ／ｂ
）幅の範囲内にある場合には、特に車速制ｍ＋する必
要がないので処理を終了する。
ステップ３５０に進むと、前述したステップ２９０．３
２０，３４０のいずれかでめられた加速率または減速率
で車速制御すべく、現在のスロットルバルブ開度θの検
出結果から目標とするスロットルバルブ開度θ０を次式
で算出する（ステップ３５０．３６０）。
２０，３４０のいずれかでめられた加速率または減速率
で車速制御すべく、現在のスロットルバルブ開度θの検
出結果から目標とするスロットルバルブ開度θ０を次式
で算出する（ステップ３５０．３６０）。
θ０＝θ十△θ
そして、この算出結果に基づきスロワ１−ルバルブの開
度を目標開度θ０とすべく、第５図に示す如きスロッｌ
−ルバルプ間度制御処理に進み、前記コネクティングロ
ッドを回転させるスロットルバルブ開度制御手段９を構
成するモータを、先にめた値Δθが正であれば、すなわ
ち当該値Δθが加速率を示すものであれば正回転さゼて
スロットルバルブの開度を広げ、負であれば、すなわも
当該値△θが加速率を示すものであれば逆回転さけて開
度を狭くして、スロワ１〜ルバルブの開度θが目標開度
θ０に対して一定角度θｒｃ／、下となるとモータ駆動
を停止すると共に今回の割込み処理を終了する。（ステ
ップ３７０およびステップ５００〜５５０） ［発明の効果］ 以上説明したように、この発明によれば、エンジンの回
転数を検出し、当該検出したエンジン回転数を少なくと
も１つの設定基準回転数ど比較して所定の比較条件を満
足したときには、走行制御を解除するようにしたので、
クラッチスイッチの故障やクラッチ板のすへりによるエ
ンジンの過回転、車速センサの故障による誤った速度制
御あるいは不適切な変速ギヤぐの車速制御に基づくエン
ジンの異常回転等の状態における走行制御を防止するこ
とができる。さらに、走行制御には不適切な変速ギアで
走行中運転者が誤まって装口をセットしでしまうことに
よる燃費、乗心地の悪化も防ぐことができる。
度を目標開度θ０とすべく、第５図に示す如きスロッｌ
−ルバルプ間度制御処理に進み、前記コネクティングロ
ッドを回転させるスロットルバルブ開度制御手段９を構
成するモータを、先にめた値Δθが正であれば、すなわ
ち当該値Δθが加速率を示すものであれば正回転さゼて
スロットルバルブの開度を広げ、負であれば、すなわも
当該値△θが加速率を示すものであれば逆回転さけて開
度を狭くして、スロワ１〜ルバルブの開度θが目標開度
θ０に対して一定角度θｒｃ／、下となるとモータ駆動
を停止すると共に今回の割込み処理を終了する。（ステ
ップ３７０およびステップ５００〜５５０） ［発明の効果］ 以上説明したように、この発明によれば、エンジンの回
転数を検出し、当該検出したエンジン回転数を少なくと
も１つの設定基準回転数ど比較して所定の比較条件を満
足したときには、走行制御を解除するようにしたので、
クラッチスイッチの故障やクラッチ板のすへりによるエ
ンジンの過回転、車速センサの故障による誤った速度制
御あるいは不適切な変速ギヤぐの車速制御に基づくエン
ジンの異常回転等の状態における走行制御を防止するこ
とができる。さらに、走行制御には不適切な変速ギアで
走行中運転者が誤まって装口をセットしでしまうことに
よる燃費、乗心地の悪化も防ぐことができる。
第１図はクレーム対応図、第２図はこの発明の一実施例
の構成ブロック図、第３図乃至第５図は第２図の動作フ
ローチャート図、第６図は当該実施例の車速制御の概要
図である。 （図の主要部分を表わす符号の説明） １・・・車間距離検出手段 ３・・・車速検出手段 ７・・・車速制御手段９・・・
スロットルバルブ開度制御手段１１・・・回転数検出手
段 １３・・・制御解除手段 千紘」［■圧出（自発） 昭和５９年７Ｊ−１／／日 特許庁長官 志 賀 学 殿 １、事イ１の表示 昭和５９年 特ム′１願第９４１４
号２、発明の名称 車両走行制御装置 ３、補正をする者 事件との関係 特許出願人 住所（居所） 神奈川県横浜市神奈用区宝町２番地氏名
（名称） （３９９）日産自動車株式会社代表者 石
原 俊 ４、代狸人 住 所 〒１０５東京都港区虎ノ門１丁目２番３月虎ノ
門第−ビル５階 電話 東史（５０４） ３０７５・３（１７Ｇ・３０７
７番６、補正の対象 （１）明ｍ書の「特許請求の範囲」の欄。 （２）明細書の「発明の詳細な説明」の欄。 （３） ｌＵＪ、ＩＨ：の［図面の簡単な説１すＨの欄
。 （４） 図面。 ７、補正の内容 （１） 明ｍ１ｌｌ書の「特許請求の範囲」を別紙のよ
うに補正す゛る。 （２）明細書第５頁第２行目乃至同頁第３行目の［手段
７が、車間距離検出手段１および車速検出手段３でそれ
ぞれ検出した車間距離および自車速に」とあるのを、 「手段７が、車速検出手段３で検出した自車速に」と補
正する。 （３）明細書第５頁第１３行目の 「ので、車間距離検出装置１５、・・・」とあるのを、
１−ので、自車両と先行車との車間距離を検出する車間
距離検出装置１５、・・・」と補正する。 （４） 明Ｉｌｌ書第１３頁第１６行目から記載しであ
る「図の主要部分を表わづ一符号の説明」において、 「１・・・車間距離検出手段」を削除する。 （５）図面を別紙のように補正する。 ８、添附書類の目録 （１）「特許請求の範囲」 （２）図面（第１図） １通 以上 搦１」し［りＪＬＩ叱 自車速を検出づ゛る車速検出手段と、検出した自車速に
基づき自１μ両を走行制御Ｉする加速率または減速率を
０出する車速制御手段と、０出された加速率または減速
率に応じＣスロワ１〜ルバルブの開度を変えるス［１ツ
１〜ルバルブ聞度制御手段とを右する装置にＪ′３いで
、エンジンの回転数を検出する回転数検出手段と、検出
したエンジンの回転数を少なくとも１つの設定基準回転
数と比較し”（所定の比較条件を満足したときには、前
記車速制御手段の制御を停止させる制御解除手段を設け
たことを特徴と１”る車両走行制御装置。
の構成ブロック図、第３図乃至第５図は第２図の動作フ
ローチャート図、第６図は当該実施例の車速制御の概要
図である。 （図の主要部分を表わす符号の説明） １・・・車間距離検出手段 ３・・・車速検出手段 ７・・・車速制御手段９・・・
スロットルバルブ開度制御手段１１・・・回転数検出手
段 １３・・・制御解除手段 千紘」［■圧出（自発） 昭和５９年７Ｊ−１／／日 特許庁長官 志 賀 学 殿 １、事イ１の表示 昭和５９年 特ム′１願第９４１４
号２、発明の名称 車両走行制御装置 ３、補正をする者 事件との関係 特許出願人 住所（居所） 神奈川県横浜市神奈用区宝町２番地氏名
（名称） （３９９）日産自動車株式会社代表者 石
原 俊 ４、代狸人 住 所 〒１０５東京都港区虎ノ門１丁目２番３月虎ノ
門第−ビル５階 電話 東史（５０４） ３０７５・３（１７Ｇ・３０７
７番６、補正の対象 （１）明ｍ書の「特許請求の範囲」の欄。 （２）明細書の「発明の詳細な説明」の欄。 （３） ｌＵＪ、ＩＨ：の［図面の簡単な説１すＨの欄
。 （４） 図面。 ７、補正の内容 （１） 明ｍ１ｌｌ書の「特許請求の範囲」を別紙のよ
うに補正す゛る。 （２）明細書第５頁第２行目乃至同頁第３行目の［手段
７が、車間距離検出手段１および車速検出手段３でそれ
ぞれ検出した車間距離および自車速に」とあるのを、 「手段７が、車速検出手段３で検出した自車速に」と補
正する。 （３）明細書第５頁第１３行目の 「ので、車間距離検出装置１５、・・・」とあるのを、
１−ので、自車両と先行車との車間距離を検出する車間
距離検出装置１５、・・・」と補正する。 （４） 明Ｉｌｌ書第１３頁第１６行目から記載しであ
る「図の主要部分を表わづ一符号の説明」において、 「１・・・車間距離検出手段」を削除する。 （５）図面を別紙のように補正する。 ８、添附書類の目録 （１）「特許請求の範囲」 （２）図面（第１図） １通 以上 搦１」し［りＪＬＩ叱 自車速を検出づ゛る車速検出手段と、検出した自車速に
基づき自１μ両を走行制御Ｉする加速率または減速率を
０出する車速制御手段と、０出された加速率または減速
率に応じＣスロワ１〜ルバルブの開度を変えるス［１ツ
１〜ルバルブ聞度制御手段とを右する装置にＪ′３いで
、エンジンの回転数を検出する回転数検出手段と、検出
したエンジンの回転数を少なくとも１つの設定基準回転
数と比較し”（所定の比較条件を満足したときには、前
記車速制御手段の制御を停止させる制御解除手段を設け
たことを特徴と１”る車両走行制御装置。
Claims (1)
- 自車両と先行車との車間距離１を検出する車間距離検出
手段と、自車速を検出する車速検出手段と、検出した中
細距離および自車速に基づき自車両を走行制御りる加速
率または減速率を算出づる車速制御手段ど、算出された
加速率または減速率に応じ−Ｃスロツ１−ルバルブの開
度を変えるス０ツ１−ルバルブ開度制御手段とを有づる
装置において、エンジンの回転数を検出する回転数検出
手段と、検出した１−ンジンの回転数を少なくとも１つ
の設定早見回転数と比較しＣ所定の比較条件を満足した
ときには、前記車速制御手段の制御を停止させる制ｉｌ
ｌ＠除手段を設けたことを特徴と１６車両走（ｊ制御装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59009414A JPS60154922A (ja) | 1984-01-24 | 1984-01-24 | 車両走行制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59009414A JPS60154922A (ja) | 1984-01-24 | 1984-01-24 | 車両走行制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60154922A true JPS60154922A (ja) | 1985-08-14 |
Family
ID=11719725
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59009414A Pending JPS60154922A (ja) | 1984-01-24 | 1984-01-24 | 車両走行制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60154922A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62160924A (ja) * | 1986-01-07 | 1987-07-16 | Mazda Motor Corp | 自動車の定速走行装置 |
| JP2009062897A (ja) * | 2007-09-06 | 2009-03-26 | Toyota Motor Corp | 車両走行制御装置 |
-
1984
- 1984-01-24 JP JP59009414A patent/JPS60154922A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62160924A (ja) * | 1986-01-07 | 1987-07-16 | Mazda Motor Corp | 自動車の定速走行装置 |
| JP2009062897A (ja) * | 2007-09-06 | 2009-03-26 | Toyota Motor Corp | 車両走行制御装置 |
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