JPS60154179A - 超音波物体検出装置 - Google Patents
超音波物体検出装置Info
- Publication number
- JPS60154179A JPS60154179A JP59010189A JP1018984A JPS60154179A JP S60154179 A JPS60154179 A JP S60154179A JP 59010189 A JP59010189 A JP 59010189A JP 1018984 A JP1018984 A JP 1018984A JP S60154179 A JPS60154179 A JP S60154179A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- signal
- gate
- generated
- ultrasonic
- pulse
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
- G01S15/02—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems using reflection of acoustic waves
- G01S15/04—Systems determining presence of a target
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Acoustics & Sound (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は超音波の反射を利用して物体の検知。
物体までの距離測定をする装置に係り、特に自動車用障
害物検出装置のように音波ノイズの発生する環境で使用
するに好適なノイズ除去回路を備えた装置に関する。
害物検出装置のように音波ノイズの発生する環境で使用
するに好適なノイズ除去回路を備えた装置に関する。
従来の超音波反射式物体検出装置の一列全第１図に、物
体検出時の信号のタイムチャートを第２図に示す。
体検出時の信号のタイムチャートを第２図に示す。
タイミング制御回路４は周期Ｔパルス幅ｔのパルス信号
Ａｔ−発生し、送信回路３を駆動する。送信回路３はパ
ルス信号Ａに同期して時間幅ｔの間超晋波送信器１を駆
動する。超音波送信器ｌはパルス的に超音波を空間へ送
出する１、送出された超音波は物体によって反射され超
音波受信器２に戻って来る。超音波受信器２は受信した
超音波を電圧信号に変換する。超音波受信器２で検知し
た信号を増幅回路５で増幅し受信信号竪形回路６で受信
信号Ｃのようなパルス信号に整形する。物体ま、での距
離は超音波送信から受信までの時間τと音速との積の２
分の１であり距離判定回路７は物体までの距離判定を行
う。判定した距離に従い警報制御回路８は表示器９、警
音器ｌＯを駆動して物体までの距離報知または危険報知
等を行なう。従来の装置では増幅回路５、受信信号整形
回路６で送信超音波周波数以外の周波数成分を待つ信号
を除去しているが、自動車等で使用する場合には周囲で
発生する騒音中に送信超音波周波数と同一の周波数成分
を含む場合があり、このような音波ノイズを除去するこ
とができないため該音波ノイズによる誤動作が発生する
。また、従来技術として、例えば特開昭５６−２６２７
３号公報も知られている。
Ａｔ−発生し、送信回路３を駆動する。送信回路３はパ
ルス信号Ａに同期して時間幅ｔの間超晋波送信器１を駆
動する。超音波送信器ｌはパルス的に超音波を空間へ送
出する１、送出された超音波は物体によって反射され超
音波受信器２に戻って来る。超音波受信器２は受信した
超音波を電圧信号に変換する。超音波受信器２で検知し
た信号を増幅回路５で増幅し受信信号竪形回路６で受信
信号Ｃのようなパルス信号に整形する。物体ま、での距
離は超音波送信から受信までの時間τと音速との積の２
分の１であり距離判定回路７は物体までの距離判定を行
う。判定した距離に従い警報制御回路８は表示器９、警
音器ｌＯを駆動して物体までの距離報知または危険報知
等を行なう。従来の装置では増幅回路５、受信信号整形
回路６で送信超音波周波数以外の周波数成分を待つ信号
を除去しているが、自動車等で使用する場合には周囲で
発生する騒音中に送信超音波周波数と同一の周波数成分
を含む場合があり、このような音波ノイズを除去するこ
とができないため該音波ノイズによる誤動作が発生する
。また、従来技術として、例えば特開昭５６−２６２７
３号公報も知られている。
本発明の目的は音波ノイズと受信音阪との判別を受信信
号処理で何ない音波ノイズによる誤動作を低減させるこ
とにおる。
号処理で何ない音波ノイズによる誤動作を低減させるこ
とにおる。
物体を検出した場合の受信信号は第２図Ｃに示すように
ほぼ一定した周期＋ｒ／で受信パルスが発生し、しかも
周期＋１＋／は送信周期′ｆとＴキＴ′の関係にあるの
に対し周囲で発生する音波ノイズのうち送信超音波周波
数と同一周波数成分を有する音波ノイズは単発、あるい
は周期的に発生し連続して発生する場合は極めて少なく
、発生周期が送信周期と同期する事も極めて少ないこと
を実験により確認し、この音波ノイズによる誤動作を低
減する手段として受信信号が２回以上連続して、しかも
送信周期に近似の周期を有し、同一タイミングで発生し
たときのみ物体検知信号として処理するようにしたもの
である。
ほぼ一定した周期＋ｒ／で受信パルスが発生し、しかも
周期＋１＋／は送信周期′ｆとＴキＴ′の関係にあるの
に対し周囲で発生する音波ノイズのうち送信超音波周波
数と同一周波数成分を有する音波ノイズは単発、あるい
は周期的に発生し連続して発生する場合は極めて少なく
、発生周期が送信周期と同期する事も極めて少ないこと
を実験により確認し、この音波ノイズによる誤動作を低
減する手段として受信信号が２回以上連続して、しかも
送信周期に近似の周期を有し、同一タイミングで発生し
たときのみ物体検知信号として処理するようにしたもの
である。
以下第３図、第４図を引用して本発明の一実施例を説明
する。タイミング制御回路４は周期Ｔパルス幅ｔのパル
ス信号Ａを発生し、該信号Ａで送信回路３を駆動する。
する。タイミング制御回路４は周期Ｔパルス幅ｔのパル
ス信号Ａを発生し、該信号Ａで送信回路３を駆動する。
送信回路３は超音波周波数を有する矩形波を該信号Ａに
同期して発生し超音波送信器ｌを駆動する。超音波送イ
ぎ器ｌは信号Ａに同期してパルス状に超音波を甲申に送
出する。
同期して発生し超音波送信器ｌを駆動する。超音波送イ
ぎ器ｌは信号Ａに同期してパルス状に超音波を甲申に送
出する。
超音波受信器２は超音波送信器から送出され物体で反射
して戻って来た超音波を受（ｉＬｔ圧信号に変換する。
して戻って来た超音波を受（ｉＬｔ圧信号に変換する。
電圧信号に変換した受信波を増幅回路５に入力して増幅
した後受信信号整形回路６で整形し超音波送信から時間
τ後にパルスを発生する信号Ｃを出力する。ただし物体
までの距離りの場合音速■に対して、τ＝ Ｌ／ｖであ
る。１塁フリップフロップ１１にタイミング制御回１１
１１！ｒｌｌの出力１６号Ａを人力し信号Ａのパルスの
立上りに同期して′Ｈ”とＩｔ Ｌ Ｉ＋の切換わるパ
ルス信号ＱとＱ？ｉｉ生する。アンドゲート１２の一方
の入力端子には該信号点を他の入力端子には受信信号整
形回路６の出力１６号Ｃを入力する。アンドゲート１３
の一方の入力端子には該信号Ｑを入力し他の一方の入力
端子には受信信号整形回路６の出力信号Ｃを人力する。
した後受信信号整形回路６で整形し超音波送信から時間
τ後にパルスを発生する信号Ｃを出力する。ただし物体
までの距離りの場合音速■に対して、τ＝ Ｌ／ｖであ
る。１塁フリップフロップ１１にタイミング制御回１１
１１！ｒｌｌの出力１６号Ａを人力し信号Ａのパルスの
立上りに同期して′Ｈ”とＩｔ Ｌ Ｉ＋の切換わるパ
ルス信号ＱとＱ？ｉｉ生する。アンドゲート１２の一方
の入力端子には該信号点を他の入力端子には受信信号整
形回路６の出力１６号Ｃを入力する。アンドゲート１３
の一方の入力端子には該信号Ｑを入力し他の一方の入力
端子には受信信号整形回路６の出力信号Ｃを人力する。
アンドゲート１２，１３は交互にゲートを開いて整形し
た受信１ば号Ｃ全通し物体を検知した場合にはアンドゲ
ート１２の出力は信号のアンドゲート１３の出力は信号
りのようになる。
た受信１ば号Ｃ全通し物体を検知した場合にはアンドゲ
ート１２の出力は信号のアンドゲート１３の出力は信号
りのようになる。
アンドゲート１３の出力１言号りはワンショットマルチ
バイブレータ１４に人力する。フンショットマルチバイ
ブレーク１４は信号りの立上りに同期シテパルスｌ１ｌ
ａ Ｔ Ｉのパルス信号Ｆを発生スル。ここでｌ１１１
はＴ＋＝Ｔ（超音波送信器期）−１（超薩波込侶パルス
幅）が適当でおることを実験にて確認した。該信号Ｆを
ワンショットマルチバイブレータ１５ｉＣ入カシワンシ
ヨツトマルチパイプレーク１５は信号Ｆの立下９に同期
してパルス幅Ｔ２のパルス信号Ｇを発生する。ここでＴ
２は ’１”、 ＝２ｘｔ （ｔ ：超音波送信パルス
幅）とした。
バイブレータ１４に人力する。フンショットマルチバイ
ブレーク１４は信号りの立上りに同期シテパルスｌ１ｌ
ａ Ｔ Ｉのパルス信号Ｆを発生スル。ここでｌ１１１
はＴ＋＝Ｔ（超音波送信器期）−１（超薩波込侶パルス
幅）が適当でおることを実験にて確認した。該信号Ｆを
ワンショットマルチバイブレータ１５ｉＣ入カシワンシ
ヨツトマルチパイプレーク１５は信号Ｆの立下９に同期
してパルス幅Ｔ２のパルス信号Ｇを発生する。ここでＴ
２は ’１”、 ＝２ｘｔ （ｔ ：超音波送信パルス
幅）とした。
該信号Ｇはアンドゲート１６の一方の入力端子に入力し
アンドゲート１６の他方の入力端子にはアンドゲート１
２の出力信号Ｅを入力する。該信号Ｇは１つの受信１１
号が発生した後時間Ｔ（超音波送信周期）前後でパルス
を発生しアンドゲート１６のゲートを開ぐため１つの受
信信号が発生した後連続して時間Ｔ後に受信信号が発生
したときにバルスイぎ号Ｈを発生する。単発の音波ノイ
ズを受信した場合のタイムチャートを第４図Ｃ′〜Ｈ′
に示す。単発の受領信号によりワンショットマルチバイ
ブレータ１４．１５がＡｉｌ記と同様に動作して１ぎ号
Ｇ′が発生しアントゲ−１１６のゲートを開くが２開目
の受１ｇ １ｇ号が無いため信号Ｅ′にパルスが発生せ
ずアンドゲート１６の出力信号Ｈは発生しない。また周
期的に音波ノイズが発生する場合にも超音波送信周期Ｔ
に近い周期で発生しないかぎシ信号Ｇのゲート信号と１
１号Ｅに発生する２発目の受信信号が同期しないためア
ンドゲート１６の出力信号Ｈは発生しない。
アンドゲート１６の他方の入力端子にはアンドゲート１
２の出力信号Ｅを入力する。該信号Ｇは１つの受信１１
号が発生した後時間Ｔ（超音波送信周期）前後でパルス
を発生しアンドゲート１６のゲートを開ぐため１つの受
信信号が発生した後連続して時間Ｔ後に受信信号が発生
したときにバルスイぎ号Ｈを発生する。単発の音波ノイ
ズを受信した場合のタイムチャートを第４図Ｃ′〜Ｈ′
に示す。単発の受領信号によりワンショットマルチバイ
ブレータ１４．１５がＡｉｌ記と同様に動作して１ぎ号
Ｇ′が発生しアントゲ−１１６のゲートを開くが２開目
の受１ｇ １ｇ号が無いため信号Ｅ′にパルスが発生せ
ずアンドゲート１６の出力信号Ｈは発生しない。また周
期的に音波ノイズが発生する場合にも超音波送信周期Ｔ
に近い周期で発生しないかぎシ信号Ｇのゲート信号と１
１号Ｅに発生する２発目の受信信号が同期しないためア
ンドゲート１６の出力信号Ｈは発生しない。
検知距離判定回路７は送信タイミングと該信号Ｈから送
信と受信との時間差τを検知し時間τがら物体までの距
離判定を行なう。該検知距離判定回路７は判定した距離
に従い警報制御回路８を駆動し警報制御回路８は表示器
９、警音器１０を駆動して物体までの距離報知または危
険報知を行なう。
信と受信との時間差τを検知し時間τがら物体までの距
離判定を行なう。該検知距離判定回路７は判定した距離
に従い警報制御回路８を駆動し警報制御回路８は表示器
９、警音器１０を駆動して物体までの距離報知または危
険報知を行なう。
本手ら明の一実施例によれば２回以上連続してしかも超
音波送信周期と同等の周期で受信音波を検知しないかき
り表示器や警音器を駆動しないようにしただめノイズに
よる誤動作をほとんど防止することができる。自動車に
取り付けた実車試練においてもめ動作の発生が無くなり
、本発明の効果が犬で必ること全確認できた。
音波送信周期と同等の周期で受信音波を検知しないかき
り表示器や警音器を駆動しないようにしただめノイズに
よる誤動作をほとんど防止することができる。自動車に
取り付けた実車試練においてもめ動作の発生が無くなり
、本発明の効果が犬で必ること全確認できた。
第５図は本グら明の他の実施列を示すものでありＭ３図
にワンショットマルチパイプレーク１７゜１８、アンド
ゲート１９、オアゲート２ｏを追加した装置である。ワ
ンショットマルチパイプレーク１７にはアンドゲート１
２の出力信号Ｅを入力し信号Ｅの立上シに同期してパル
ス幅ｌ１１１のパルス１Ｎ号■を発生する。該信号Ｉを
ワンショットマルチバイブレータ１８に人力しワンショ
ットマルチパイプレーク１８は１ｄ号■の文士りに同期
してパルス幅Ｔ２のパルス信号Ｊを発生する。ここでＩ
ｌｌ、 、 Ｉｌｌ冨は第３図と同じでおる。該信号Ｊ
はアントゲ−）１９の一方の入端子に人力しアンドゲー
ト１９の他方の入力端子にアンドゲート１３の出力りを
人力する。オアゲート２０にアンドゲート１６，１９の
各々の出力１ぎ号Ｈ，Ｋを入力し、オアゲート２０の出
力信号りを検知距離判定回路７に人力する。第６図に示
すようなタイミングで物体を検知しはじめて信号Ｃが発
生した場合前述の第３図の実施列では信号Ｈで距離判定
を行なうため物体を検知しはしめてから３回目に受信し
たときはじめて衣示、誉報を行なうのに対して、本実施
列は信号Ｈ，にのオア出力Ｌ（ｆｉ号で距離判定を行な
うため物体検知をしはじめてから２回目に受１ぎすれば
表示、警報を行なう。以上のように前記実施例では２回
目あるいは３回目の受１１！倍号で物体検知判定を行な
うのに対しこの実施例によれば２回目の受信信号で確実
に物体検知判定を行な・うため応答速度を速くすること
ができる。
にワンショットマルチパイプレーク１７゜１８、アンド
ゲート１９、オアゲート２ｏを追加した装置である。ワ
ンショットマルチパイプレーク１７にはアンドゲート１
２の出力信号Ｅを入力し信号Ｅの立上シに同期してパル
ス幅ｌ１１１のパルス１Ｎ号■を発生する。該信号Ｉを
ワンショットマルチバイブレータ１８に人力しワンショ
ットマルチパイプレーク１８は１ｄ号■の文士りに同期
してパルス幅Ｔ２のパルス信号Ｊを発生する。ここでＩ
ｌｌ、 、 Ｉｌｌ冨は第３図と同じでおる。該信号Ｊ
はアントゲ−）１９の一方の入端子に人力しアンドゲー
ト１９の他方の入力端子にアンドゲート１３の出力りを
人力する。オアゲート２０にアンドゲート１６，１９の
各々の出力１ぎ号Ｈ，Ｋを入力し、オアゲート２０の出
力信号りを検知距離判定回路７に人力する。第６図に示
すようなタイミングで物体を検知しはじめて信号Ｃが発
生した場合前述の第３図の実施列では信号Ｈで距離判定
を行なうため物体を検知しはしめてから３回目に受信し
たときはじめて衣示、誉報を行なうのに対して、本実施
列は信号Ｈ，にのオア出力Ｌ（ｆｉ号で距離判定を行な
うため物体検知をしはじめてから２回目に受１ぎすれば
表示、警報を行なう。以上のように前記実施例では２回
目あるいは３回目の受１１！倍号で物体検知判定を行な
うのに対しこの実施例によれば２回目の受信信号で確実
に物体検知判定を行な・うため応答速度を速くすること
ができる。
〔発明の効果〕
本発明によれば連続してしかも超音波送信周期と同一周
期で受信した場合にのみ受１言悟号処理を行なうので音
波ノイズによる誤動作を防止でき、耐ノイズ性が向上す
る。
期で受信した場合にのみ受１言悟号処理を行なうので音
波ノイズによる誤動作を防止でき、耐ノイズ性が向上す
る。
第１図は従来装置のブロック図、第２図は従来装置の動
作タイミングチャート、第３図は本発明の一実施例のフ
ロック図、第４図は実施例の動作タイミングチャート、
第５図は他の実施例のブロック図、第６図は他の実施例
の動作タイミ／ダチャートである。 ｌ・・・超音波送信器、２・・・超音波受１白器、３・
・・送信回路、４・・・タイミング制御回路、５・・・
増幅回路、６・・覚悟毎号整形回路、７・・・検知距離
判定回路、訃・・警報制御回路、９・・・表示器、１ｏ
・・・警音器、１１・・・Ｔ型フリップフロップ、１２
，１３，１６゜１９・・・アンドゲート、１４，１５，
１７．１８・・・ワンショットマルチパイプレーク、２
ｏ・・・オアゲ８１図 第２図 第 ３ 区 第４図 第５図
作タイミングチャート、第３図は本発明の一実施例のフ
ロック図、第４図は実施例の動作タイミングチャート、
第５図は他の実施例のブロック図、第６図は他の実施例
の動作タイミ／ダチャートである。 ｌ・・・超音波送信器、２・・・超音波受１白器、３・
・・送信回路、４・・・タイミング制御回路、５・・・
増幅回路、６・・覚悟毎号整形回路、７・・・検知距離
判定回路、訃・・警報制御回路、９・・・表示器、１ｏ
・・・警音器、１１・・・Ｔ型フリップフロップ、１２
，１３，１６゜１９・・・アンドゲート、１４，１５，
１７．１８・・・ワンショットマルチパイプレーク、２
ｏ・・・オアゲ８１図 第２図 第 ３ 区 第４図 第５図
Claims (1)
- １、間欠パルス状に一定周期で超音波を空中に送出する
手段と検知物体で反射されて戻って来た超音波を受信し
、電圧信号に変換する手段と、受信波をパルス状の受信
信号に整形する手段および受１＠信号から検知物体まで
の距離判定を行ない物体の位置報知、管軸発生を行なう
手段とから成る超音波物体検出装置において、２回以上
遵続して送信周期と同等の周期で検知範囲内の音波を受
信したときのみ上記受信信号を発生する手段を設けたこ
とを特徴とする超音波物体検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59010189A JPS60154179A (ja) | 1984-01-25 | 1984-01-25 | 超音波物体検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59010189A JPS60154179A (ja) | 1984-01-25 | 1984-01-25 | 超音波物体検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60154179A true JPS60154179A (ja) | 1985-08-13 |
Family
ID=11743334
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59010189A Pending JPS60154179A (ja) | 1984-01-25 | 1984-01-25 | 超音波物体検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60154179A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63127175A (ja) * | 1986-11-15 | 1988-05-31 | Matsushita Electric Works Ltd | 超音波検知装置 |
-
1984
- 1984-01-25 JP JP59010189A patent/JPS60154179A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63127175A (ja) * | 1986-11-15 | 1988-05-31 | Matsushita Electric Works Ltd | 超音波検知装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| GB2385128A (en) | Collision avoidance method and system | |
| DE3176130D1 (en) | Circuit for determining and displaying when the distance between a vehicle and an obstacle falls below predetermined minimum values | |
| US6314055B1 (en) | Range measuring system | |
| EP0102074A2 (en) | Method and apparatus for detecting position of object with ultrasonic wave | |
| US6680688B1 (en) | Measuring system and method for detecting object distance by transmitted media with different wave velocities | |
| CN112835050A (zh) | 在编码超声测距中改善了短距离性能的时变模板 | |
| JPS6070383A (ja) | 超音波式障害物検出装置 | |
| JPS60154179A (ja) | 超音波物体検出装置 | |
| Wobschall et al. | An ultrasonic/optical pulse sensor for precise distance measurements | |
| US5062088A (en) | Acoustic measuring system | |
| JPS58117474A (ja) | 超音波による物体検知装置 | |
| GB2100431A (en) | Detection of ultrasonic signals from disturbed liquid interfaces or surfaces | |
| JPS6361976A (ja) | 超音波スイツチ | |
| JPS6333685A (ja) | 超音波物体検知器 | |
| CN1940592B (zh) | 防止气煞干扰的倒车雷达控制方法 | |
| JPH0395477A (ja) | 超音波探知装置 | |
| JPH0772242A (ja) | アクティブソナー装置 | |
| TWI294844B (ja) | ||
| JPS61186881A (ja) | 超音波センサ− | |
| JPS58122412A (ja) | パイプライン内における移動体の位置検出方法 | |
| JPS6270780A (ja) | 超音波物体検知器 | |
| JPS61262998A (ja) | 移動物体検出装置 | |
| JPH06300840A (ja) | 水深探測装置 | |
| JP2792960B2 (ja) | 超音波検知器 | |
| JPS6078375A (ja) | 超音波・赤外光線複合式物体検知装置 |