JPS6015298A - 光学的地球水平線センサの出力信号の処理方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、静止衛星の光学的地球水平線センサの出力（
ｉ号の処理方法であって、地球水平線センサが、入力光
学系と、入力光学系の焦点面に位置し、所定振幅（チョ
ッパ振幅）及び周波数（チョッパ周波数）で往復運動し
、地球の像にほぼ対応する直径を有するチョッパディス
クと、２次光学系と、検知器とを有しておシ、検知器の
出力信号が増幅され、チョッパ周波数によシセンサ離隔
度信号に復調され、センサ離隔度信号が、衛星／地球中
心点の接続線に対する地球水平線センサの視線の離隔角
度の目安である光学的地球水平線センサの出力信号の処
理方（３） 点の接続線に対する衛星固定の視線の離隔度を表示する
制御信号が必要となる。そのためには、２つの軸につべ
、例えば零探索センサのグループに分類できるような光
学的な地球水平線センサを使用する。かような地球水平
線センサは赤外線領域で動作し、機械的なバイブレータ
若しくはチョッパ方式によるものである。地球の赤外線
放射はゲルマニウム製の対物レンズにより集められ、集
められた赤外線はレンズの像平面にある円形状チョッパ
ディスクに到達する。このチョッパディスクは地球の像
にほぼ対応する直径を有し、所定の振幅（チョッパ振幅
）及び所定の周波数（チョッパ周波数）で往復運動する
。チョッパ周波数により交番的に解放される対向する２
つの地球水平線の光は、集束光学系を介して入射し、チ
ョッパディスクによす遮断される。この光は、球面状ミ
ラーセグメン）・及びプリズムとから構成された２次光
学系を介１７（４） て、赤外線領域のためのスペクト′ルフィルタを通り、
ピロ電気検知器などの検知器に導かれる。

検知器の出力信号は増幅され、次いでチョッパ周波数で
復調される。検知器に検出される両地疎水平線の光エネ
ルギが相等しければ、復調により零信号が発生する。そ
うでない場合には、例えば地球水平線センサの視線が衛
星・地球中心点の接続線に一致しない場合には、検知器
の出力信号は、雨水平線の検出された光量の差に依存す
る。この場合この差は、衛星・地球中心点の接続線に対
する地球水平線センサの視線の離隔角度の目安である。

かような地球水平線センサによシ、１つの軸における離
隔角度を表示することができる。５軸安定化のためＫは
、かような地球水平線センサが２台必要になる。

チロツバディスクは、はぼ４０Ｈｚのチョッパ周波数と
、ディスク直径のほぼ％の振幅約１韻で往復運動される
。

他のセンサシステムと比較して、チョッパ方（５） 式による上記のような地球水平線センサには多数の長所
がある。

一方では、機械的なパイプレーク若しくはチョッパは、
その固有共振周波数で振動する極めて簡単な弾性・質量
系である。それ放胆動電動機も高価な角度読取器も不要
である。他方では、チョッパを通った赤外線はチャネル
ごとに検知器のみに導かれる。その結果複数の検知器の
調整の問題やエージングの問題も解消される。

かような地球水平線センサの測定領域はほぼ±１°であ
る。対向する地球水平線の放射が異方るために生ずる既
述の零点誤差は小さいことｄ、事実だが、極端な場合に
は表示される１°の測定領域のほぼ±１６％になること
もある。そこで放射変則性によって生ずるこのような誤
差信号、即ちセンサ離隔度信号中の変則性成分、をでき
る限り小さく保持することに努力しなければならない。

静止衛星は地球への無線通信接続や遠距離のテレビシコ
ン接続を形成するだめに利用するものであることを考慮
すれば、かような努（６） 力も納得のいくものである。

本発明の基本的課題は、センサ離隔度信号自体から簡単
に導出することがでぺるような、センサ離隔度信号中の
変則性成分を修正する方法を提供することである。

本発明によればこの課題は次のようにして解決される。

即ち暖さの異なる地球周縁部（変則性）により生ずるセ
ンサ離隔度信号の誤差を低減するために、地球水平線セ
ンサを異なるチョッパ振幅で作動し、チョッパ振幅に関
しては、該当する離隔度信号を、共通の離隔角度のもと
で、変則性のないチョッパ振幅のだめの標準特性曲線の
値と比較し、共通の離隔角度に対して対応値が一致しな
い場合には、対応値の一致をみるまで、測定値を修正し
、測定値をこの修正値（変則性成分）だけ減少させるの
である。

本発明は、センサ離隔度信号の変則性成分が変則性Ｖ及
びチョッパ振幅へのみに依存し、従って値Ａ１にチョッ
パ振幅Ａを変化させる際、変則性成分ｔＪＤＡも振幅に
比例してＵＤＡからＵＤＡ４に（７） 変化するという認識を出発点としている。かくしてチョ
ッパ振幅が変化し、その結果変則性成分が変化する際、
地球変則性、更にはセンサ離隔度信号の変則性成分も、
直接に導出することができる。

次にこの点につ＾詳細に説明する。

一様に暖かい地球では、両地球水平線若しくは地球周縁
部は相等しいエネルギを放射する。

即ち ＥＬ＝＝　ＥＲ＝　Ｅ　（１） 但しＥは平均放射エネルギであり、ＥＬは左側の地球周
縁部の放射エネルギであｊ）　、Ｅ、け右側の地球周縁
部の放射エネルギである。左側の地球周縁部の放射エネ
ルギと右側の地球周縁部の放射エネルギとが等しくない
場合、即ちＢＬ←ＥＲである場合、この状態を地球変則
性と称する。

以下の考察のために、平均エネルギが一定である、即ち ＥＴ、十ＥＲ：２　Ｐｉ　＝一定　（２）である、と仮
定する。

（８） 両地法周縁部の相異なる放射エネルギは下記のように表
示される。

ＥＬ−Ｅ−へ １ｉｉ　Ｒ＝　Ｅ十△　（３） ここで△は、平均値を基準とした場合の放射エネルギの
エネルギ差である。地球変則性■は、両放射エネｙギの
比である。即ち る。

地球変則性■が存在しない場合には、地球水平線センサ
の特性曲線は近似的に下記の式によシ表示される（第１
図を参照）。

一ヒＨ己式は の範囲で成立する。但し く９） ＩＪＤα−離隔角度αに依存するセンサ離隔度信号であ
って、電圧として測定される に＝センサ形態に！り定まる一定の比例係数Ａ＝チョッ
パ振幅 α＝地球水平線センサの視線の離隔角度ＫＡ＝機械的な
一定の伝達係数 第１図は特性曲線■ＪＤαの経過を示す。特性曲線全体
は約±１８°の角度領域にわだシ存在し、センサ離隔角
度の使用される測定領域は約±１゜である、この表示し
た測定領域内での特性曲線の経過を第２図に示す。第２
図から明らかなように、離隔角度が小さい場合には特性
曲線は線形化され、それは下記の式によシ表示される。

ＵＤα：に、ＫＡ・α　（６） この線形化特性曲線ＵＤαは第２図で破線により示され
ている。

両地法周縁部が異なったエネルギを放射する場合には、
特性曲線ＵＤ全全体、上述の乱されていない特性曲線Ｔ
ＪＴ）αと変則性成分ＵＤＡとから合成される。

（１Ｄ） ＵＤ　”　ＵＤＡ、　＋　ＵＤα　（７）変則性成分Ｕ
ＤＡは −ｖ ＵＤＡ：　Ｋ−Ａ・□　（８） １＋Ｖ 式（５）　、　（７）　、　（８）に基づいて、地球水
平線センサの特性曲線ＵＤが得られる。

ＫＡ 但し一１≦α−・０≦＋１（９） もしくは小さい値αに対しては −ｖ ＵＤ：　Ｋ−Ａ・□＋に、−ＫＡ・α　（１Ｄ）１＋Ｖ 式（８）〜（１０）によシ、既述のように、センサ離隔
度信号の変則性成分は変則性■及びチョッパ振幅Ａにの
み依存することが判る。

そこで２つの異なるチョッパ振幅Ａ、Ａ１　のもとでセ
ンサ離隔度信号を測定すると、変則性成分ＵＤＡは少な
くとも小さい角度に対し変則性Ｖに依存しなくなる。小
さい角度に対しては、変則性成分は （１１） ＵＤＡ　＝　−一（ＵＴ）　−ＵＤ＋　）　（１１）Ａ
、−Ａ　。

であり、簡略化及び修正された小さい離隔角度αに対し
生ずる特性曲線ＵＤαは ＵＤα＝Ｔｌｒ＋−−−（Ｕｌ）−１］ｒ＋＋）　（１
２）Ａ−Ａ。

地球変則性■け である。これから明らかなように、地球変則性は、チョ
ッパ振幅が異なる場合チョッパ振幅及びセンサ離隔度信
号にのみ依存する。大きい離隔角度に対しては、熱論特
性曲線の完全な式を使用しなければならない。

従ってもっばら異なるチョッパ振幅に対するセンサ離隔
度信号の値から、地球変則性の考慮された修正されたセ
ンサ特性曲線を導出することができる。

第３図及び第４図には特性曲線の修正がグラフにより図
示されている。

（１２） 第３図には、変則性をともなわない２つの特性曲線ＩＪ
Ｄα及びＵＤ１αがプロットされている。一方の特性曲
線ＵＤαは振幅Ａに対するものであり、他方の特性曲線
は振幅Ａ１に対するものである。

同様にして２つの特性曲線ＵＤ、ＵＤ１がプロットされ
ており、特性曲線ＵＤ　、Ｕｌ）１は変則性Ｖ　＝　１
．５／１に対するものであり、振幅Ａ若しくはＡ１に対
応している。

第１ンの場合には、チョッパ振幅Ａに対する電圧値■と
チョッパ振幅Ａ１にに対する電圧値Ｕ１が測定される。

第４図から明らかなように、変則性のない両標準特性曲
線上にＸ印で表示した離隔角度が、これらの電圧値に対
応する。

第２の場合には、振幅Ａに対する電圧値Ｕ′と振幅Ａ１
に対する電圧値Ｕ１′が測定される。これらの電圧値も
両標準特性曲線ＵＤ、ＵＤ１α上にＸ印で略示されてい
る。電圧値Ｕ及びＵｌに対応する標準特性曲線上の最初
の値は、内標準特性曲線が重畳する領域内にある。しか
し電圧値Ｕ１．Ｕ１１　の値はもはや重畳領域内にはな
い。個々の測定値（１３） を、標準特性曲線上の同じ離隔角度に対応させることは
できないので、変則性が生ずる。特性曲線の線形領域で
は、変則性電圧ＵＤＡを直接に式（１１）から算出する
ことができる。そして、地球変則性■に対応する変則性
信号は、式（１６）から導出される。値Ｕ′及びＵ１’
については、個々の特性曲線の完全な形式若しくは曲線
形状を使用しなければならない。いずれの場合にも、変
則性を有する特性曲線及び変則性を有しない特性曲線が
すべての共通の零点でシフトし、対ごとに重畳するよう
Ｋ、計算操作を解釈することができる。このようにすれ
ば、個々の特性曲線のシフトによシ、個々の変則性成分
ＵＤＡ若しくはＵＤＡｊを得る。地球水平線センサの光
学系によシ、水平線センサの特性曲線若しくは伝達関数
の非線形歪みが発生するので、大きい離隔角度に対する
修正は、数学的に与えられた特性曲線ではなく、実際に
測定される曲線経過により誘導される。しかし修正原理
自体には何等変わ漫がない。

（１４） 以上説明しだセンサ離隔度信号の修正方法を実現する手
段には種々のものが考えられる。例えばチョッパディス
クを間欠的に異なる振幅で動かすことができる。チョッ
パ振幅の切換により、いずれにせよ測定過程は中断し、
その結果連続測定は不可能になる。

変則性の修正に、２つの別個の地球水平線センサのセン
サ離隔度信号を使用することもできる。この場合光学系
を２重に構成するか、あるいはビームスプリッタを設け
て両チョッパディスクに対し光学系を共通なものにする
こともできる。

チョッパ振幅を振幅変調し、個々のチョッパ振幅に対応
するセンサ離隔度信号を、同期復調器により評価すれば
効果的である。この場合、変則性信号と角度離隔度の修
正が直接に生ずる。

変調周波数をセンサ離隔度信号の帯域幅より高く設定す
れば、センサ離隔度信号の振幅変調を抑圧することがで
きる。これに工り、角度類を限度及び変則性の信号の連
続測定が可能となる。振（１５） 幅変調の採用により、地球水平線センサの完全自律式の
センサ内部での修正が可能である。従って静止衛星の姿
勢制御のだめの計算機に地球水平線センサから供給され
る出力信号は既に修正されており、計算機で修正する必
要はなくなる。

本発明のその他の利点及び実施例は、特許請求範囲の従
属項の記載及び以下の説明から明らかである。以下では
、図面により本発明を実施例につき詳細に説明する。

ヤグラムである。第２図は、変則性のない地球水平線セ
ンサの特性曲線を離隔角度±１°の範囲内で示しだダイ
ヤグラムである。第３図は、２つの異なるチョッパ振幅
に対する変則性のない２つの特性曲線及び変則性のある
これらの特性曲線を示す。第４図は、第３図の一部分を
拡大して示す。第５図はチョッパ振幅を振幅変調した場
合における地球水平線センサの種々の特性（１６） 曲線を示す６、第６図は、チョッパディスクの振幅を振
幅変調した場合におけるセンサ離隔度信号の変則性成分
の平均値の特性曲線を示す。第７図〜第１０図は、地球
水平線センサの種々の実施例を示すブロック回路図であ
る。第７図〜第１０図のブロック回路図では、同−若し
くは同一の働きをする構成素子に対し同一の参照符号を
使用しである。但しアルファベットａ　−ｄを付加しで
ある。

光学的地球水平線センサ１ａは入力光学系２ａを有し、
入力光学系２ａは赤外線領域に対し感応する。光学系２
ａの焦点面にはチョッパディスク３ａが設けてあり、こ
のチョッパディスク３ａば、例えば共振する磁石・ばね
系などのチョッパ駆動部４ａにより駆動される。チョッ
パディスクは、所定のチョッパ振幅で例えば４０Ｈ２の
一定周波数により、制御され駆動される。

チョッパ振幅は、所定のリズムで、２つの相異なる振幅
ＡとＡ１との間で切）換わる。この所定のリズムによる
切換は、他のすべての評価と同（１７） 様に、クロック発生器５８により制御される。

そのためにチョッパ振幅は、詳細には説明していないセ
ンサ６ａにより測定される。実際値は加算部７ａに供給
され、加算部７ａの他の入力側には目標値が供給される
。離隔度信号（ｒｔ、クロック信号と同様に、制御架ｗ
８ａに供給される。制御装置８１ｔはチョッパ駆動部を
監視する。

チョッパ周波数は同期信号としてクロック発生器５ａに
供給される。クロック発生器５ａは他の関連する回路装
置の調整、例えば姿勢制御のだめの計算機Ｏａとの調整
、をも行なう。

チョッパを周期的に通過する赤外線は赤外線検知器に到
達し、出力信号が増幅される。これをブロック９ａで示
す。増幅された検知信号は、クロックにより制御されて
、低域通過フィルタ及び増幅器を有する復調器１０ｎに
供給される。

次いで復調器１０ａの出力側に、クロック制御さ号に相
当する。順次に導出されるこれらの離隔（１８） 度信号は一方では加算素子１１ａに供給され、他方では
修正回路１２ａに供給される。修正回路１２ａでは変則
性誤差が修正される。この修正は、既述のように、離隔
角度に応じて、所定の式若しくは個々の特性曲線の多少
とも複雑な数学的又はグラフ的比較によって、行なわれ
る。修正回路１２ａでは、変則性成分ＵＤＡ若しくはＵ
ＤＡｌ及び変則性信号■が算出される。変則性成分は適
正な位相のもとて加算素子１１ａに供給され、加算素子
１１ａで復調器の出力信号ＵＤ若しくはＵＴ）１と結合
される。次いで加算素子１１ａの出力側には、地球水平
センサの視線の変則性が修正された離隔度信号が生ずる
。

衛星の姿勢制御のだめの計算機ａａには、修正された離
隔度信号、変則性信号が供給され、更にクロック発生器
から調整信号及びクロック信号が供給される。

以上説明した実施例では、振幅制御及び変則性修正も、
やはり姿勢制御のだめの計算機Ｃａで行なうことができ
る。計算機は単に振幅クロ（１９） ツクを介して測定、調整クロックを選択しさえすればよ
い。

第８図には、チョッパ振幅に対応する離隔度信号の評価
を同期復調器１３１）を用いて行なう地球水平線センサ
１ｂが図示されている。振幅変調のだめのクロック発生
器５ｂを用いて、チョッパ振幅を、離隔度信号の帯域幅
より高い周波数により変調する。検知器９′ｂの出力信
号は復調器１０ｂに供給される。復調器１０ｂの出力信
号は一般に下記のように表示することができる。

第１項ＵＤｍＡは変則性成分の平均値である。第２項Ｕ
ＤＩ、Ｉαけ、離隔角度に依存するセンサ離隔度信号の
部分を表示する。小さい離隔角度に対しては、変則性信
号■を下記から計重することができる。

（２０） 但しＡＩｆｌａｘは最大チョッパ振幅であり、Ａｍ１ｎ
は最小チョッパ振幅である。ＵｍａＸは最大振幅におけ
る離隔度電圧であり、Ｕ□比は最小振幅における離隔度
電圧である。Ｋは地球水平線センサの既述の比例係数で
ある。

式（１４）から明らかなように、復調信号は変則性依存
部分と姿勢依存部分とから合成される。

２つの固定振幅値Ａ若しくはＡ１を用いた上述の実施例
では、変則性による誤差は固定値によシ表現されていた
。第８図の実施例による振幅変調では、変則性成分は同
様に変調されている。

この成分は復調器１３ｂで復調される。次いで修正・線
形化回路１２ｂで、変則性依存成分及び変則性自体が標
定される。復調器１０１）の出力信号は低域通過フィル
タ１４ｂを介して加算素子１１ｂに供給される。更に加
算素子１１１）には、修正回（２１） 路１２’ｂから、変則性成分の平均値が供給される。

加算素子１１ｂの出力は修止されだセンサ離隔度信号で
ある。この信号及び変則性信号Ｖは衛星の姿勢制御のだ
めの計算機ａｂに供給される。

変則性値ｖ−１／１及びＶ−１，５／１に対する変則性
成分ＵＤｍＡの平均値の経過を、第６図にプロットしで
ある。第６図には更に、同じ変則性値１若しくは１．５
に対する平均離隔度電圧に対する特性曲線ＵＤｍをプロ
ットしである。

変則性を修正するだめに、独立の２つの地球水平線セン
サの信号列を１つの測定軸のために使用することもでき
る。かような２チヤネルセンサでは、両センサを異なる
チョッパ振幅で振動させることもで春るし、あるいは一
方のセンサを一定振幅で振動させ、第２のセンサを変化
する振幅で振動させることもできるし、あるいは両セン
サの振幅を変化させることもできる。

両チャネルの離隔度信号の評価は、計算機によシ外部か
ら行なうか、あるいはセンサ自体の内部で行なうか、こ
れらの方法を組み合わせて行（２２） なうことができる。

両センサが異なるチョッパ振幅で振動する場合には、離
隔度信号及び変則性信号を同様のスピードで捕捉するこ
とができ、従って離隔角度を遅滞なく修正することもで
きる。この場合欠点といえば、独立の２つのセンサチャ
ネルのドリフト特性が異なるという点である。両センサ
のうち一方のセンサを一定の振幅で駆動し、他方のセン
サを変化する振幅で駆動すれば、第２のセンサのチャネ
ルの特性曲線を、第１のチャネルの特性曲線に同一化す
ることができる。この場合欠点といえば、第１の実施例
の場合と同様に、変則性のクロック制御による修正であ
る。

第９図及び第１０図には、２チヤネルで動作する変則性
修正回路装置が図示されている。いずれの回路装置でも
、両地建水平線センサＩｃ。

Ｉｃ’若しくは１　ｃｌ、　、　１　ｄ、’はその振幅
を変化させる。

本質的な差異は、第９図の実施例では評価が姿勢制御の
だめの計算機ＣＣで外部的に行なわれるのに対し、第１
０図の実施例ではセンサ内部（２３） で行なわれるという点にある。

第９図におけるチャネル１　ｃ　、　１　ｃ’は同一に
構成されており、第７図のセンサのように光学系２　ｃ
　、　２　ｃ’　、チョッパディスク３ｃ、３ｃ’、チ
ョッパ駆動部４ｃ、４ｃ’、チョッパ振幅センサ６ｃ、
６ｃ’及びチョンバ駆動部用制御装置Ｂｅ、８ｃ’を有
する。両ＩＲ検知器９ｃ、９ｃ’の出力信号は、それぞ
れ低域通過フィルタ及び増幅器を有する復調器１０ｃ若
しくは１０Ｃ′で復調される。両チャネルの離隔度信号
は、姿勢制御のだめの計算機Ｃｃに供給され、上述の実
施例のように計算機Ｃ６で評価される。

両チャネルでチョッパ振幅が変化される。振幅は振幅値
ＡとＡ１との間で切り換わる。但し対応する振幅とのそ
れぞれの切換時間はオーバラップする。このようにして
振動を初めだ最大チョッパ振幅のセンサは常時離隔度信
号を供給１〜、他方とれよセ小さい振幅の他のセンサチ
ャネルは変則性修正に必要な信号を発生する。修正され
た離隔度信号は、このオーバラップにより、（２４） 間断なく提供されることになる。両チャネルの出力信号
は対応する振幅につき比較される。この比較は特性曲線
の調整のために、則ちドリフト補償のだめに使用される
。

第１０図では、センサ出力信号の評価はセンサ内部で行
なわれる。両チャネル１　ａ　、　１　ａ’に対し共通
のクロック発生器５ｄが設けられている。

クロック発生器５ｄは両チャネルのだめチョッパ振幅の
切換及び評価を制御する。チャネル１ｄにおける復調器
１０ｄの出力信号は、低域通過フィルタ１４４を介して
加算素子１１ｄに供給される。この加算素子１１ｔｉに
は他方では、第２のチャネル１ｄ′から、修正素子１１
ｄ′で導出される変則性のための修正信号が供給される
。その結果加算素子１１６の出力側に、修正された離隔
度信号が生ずる。修正・線形化素子１１ｄ′の出力側に
は変則性信号が生ずる。両信号は衛星の姿勢制御のだめ
の計算機ｃｄに供給される。修正回路１１ｄ′には、第
７図の実施例のように、第２のチャネル（２５） １ｄ’の低域通過フィルタ及び増幅器を有する復調器１
０ｄ′及び第１のチャネル１ｄの復調器１０ｄから、そ
れぞれ未修正の離隔度信号が供給される。両チャネルの
かような交叉接続によって、離隔度信号及び変則性信号
を連続的に測定することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は、変則性のない地球水平線センサの特性曲線を
捕捉領域全域にわたりプロットしたダイヤグラム、第２
図は、変則性のない地球水平線センサの特性曲線を離隔
角度±１°の範囲内で示したダイヤグラム、ＷＩ３図は
、２つの異なるチョッパ振幅に対する変則性のない２つ
の特性曲線及び変則性のあるこれらの特性曲線を示すダ
イヤグラム、第４図は、第３図の一部分を拡大して示す
ダイヤグラム、第５図はチョッパ振幅を振幅変調した場
合における地球水平線センサの種々の特性曲線を示すダ
イヤグラム、第６図は、チョッパディスクの振幅を振幅
変調した場合におけるセンサ離隔度信号の変則性成分（
２６） の平均値の特性曲線を示すダイヤグラム、第７図〜第１
０図は、地球水平線センサの種々の実施例を示すブロッ
ク回路図である。 α−・・離隔角度 ■・・・変則性 １ａ−１＋ｉ、１ｃ’、１ｄ、’−センサ２８〜２ｃ、
２ｃ’・・・入力光学系 ３ａ〜３　ｃ　、　３　ｃ’・・・チョッパディスク４
ａ〜４ｃ、４ｃ’・・・チョッパ駆動部５ａ・・・調整
・クロック発生器 ５ｂ・・・振幅変調・クロック発生器 ５ｄ・・・クロック発生器 ６８〜６ｃ、６ｃ’・・・センサ ７ａ　、　７ｂ・・・加算部 ８ａ〜８ｃ、８ｃ’・・・制御装置 ９ａ〜９　ｃ　、　９ｃ’・・・赤外線検知器１０ａ−
１０ｄ、１０ｃ’、１０６．’−復調器１１ｄ′・・・
修正・線形化回路 １２ａ・・・修正回路 １２ｂ・・・修正・線形化回路 （２７） １３ｂ・・・復調器 １４１）、１４４・・・低域通過フィルタＣａ〜ｃ６・
・・姿勢制御用計算機 代理人江崎光好 代理人　江　崎　光　史 （２８） −で（へ ｄｔ。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 （１）静止衛星の光学的地球水平線センサの出力信号の
   処理方法であって、地球水平線センサが、入力光学系と
   、入力光学系の焦点面に位置し、所定振幅（チョッパ振
   幅）及び周波数（チョッパ周波数）で往復運動し、地球
   の像にほぼ対応する直径を有するチョッパディスクと、
   ２次光学系と、検知器とを有しており、検知器の出力信
   号が増幅され、チョッパ周波数によりセンサ離隔度４８
   号に復調され、センサ離隔度信号が、衛星／地球中心点
   の接続線に対する地球水平線センサの視線の離隔角度の
   目安である光学的地球水平線センサの出力信号の処理方
   法において、 暖さの異なる地球周縁部（変則性）により生ずるセンサ
   離隔度信号の誤差を低減するた（１） めに、地球水平線センサを異なるチョッパ振幅で作動し
   、チョッパ振幅に関しては、咳当する離隔度信号を、共
   通の離隔角度のもとで、変則性のないチョッパ振幅のだ
   めの標準特性曲線の値と比較し、共通の離隔角度に対し
   て対応値が一致しない場合には、対応値の一致をみるま
   で、測定値を修正１７、測定値を修正値（変則性成分）
   だけ減少させることを特徴とする光学的地球水平線セン
   サの出力信号の処理方法。 （２）２つの異なるチョッパ振幅（Ａ、Ａ、）に対１７
   離隔度信号（ＵＤ、ＴＪＩ−１１）を測定し、大きい方
   の振幅に対する測定値（ＵＤ）を変則性成分＾ だけ低減し、この修正さＪまた値に、対応の離隔角度を
   標準特性曲線上で対応させる特許請求範囲第（１）項に
   記載の光学的地球水平線センサの出力信号の処理方法。 （５）　チョッパ振幅を、センサ離隔度信号の帯域（２
   ） 幅の」二側にある周波数により変調し、測定される離隔
   度信号を同期復調し、復調される成分を標準特性曲線の
   値と比較し、測定される離隔度信号を、比較の結果に対
   応する誤差信号だけ低減する特許請求範囲第（１）項に
   記載の光学的地球水平線センナの出力信号の処理方法。