JPS60152251A - 回転位置検出器組込型モ−タ - Google Patents
回転位置検出器組込型モ−タInfo
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- JPS60152251A JPS60152251A JP59008951A JP895184A JPS60152251A JP S60152251 A JPS60152251 A JP S60152251A JP 59008951 A JP59008951 A JP 59008951A JP 895184 A JP895184 A JP 895184A JP S60152251 A JPS60152251 A JP S60152251A
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- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
- H02K29/00—Motors or generators having non-mechanical commutating devices, e.g. discharge tubes or semiconductor devices
- H02K29/06—Motors or generators having non-mechanical commutating devices, e.g. discharge tubes or semiconductor devices with position sensing devices
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- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G01D5/00—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable
- G01D5/12—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means
- G01D5/244—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing characteristics of pulses or pulse trains; generating pulses or pulse trains
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
- H02K11/00—Structural association of dynamo-electric machines with electric components or with devices for shielding, monitoring or protection
- H02K11/20—Structural association of dynamo-electric machines with electric components or with devices for shielding, monitoring or protection for measuring, monitoring, testing, protecting or switching
- H02K11/21—Devices for sensing speed or position, or actuated thereby
- H02K11/225—Detecting coils
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- General Physics & Mathematics (AREA)
- Microelectronics & Electronic Packaging (AREA)
- Transmission And Conversion Of Sensor Element Output (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、回転位置検出器組込型モータに関し、一層詳
細には互いに軸倍角の相違する複速形の回転位置検出器
をモータの回転軸に軸着しζこの回転軸の回転角を精緻
に検出することが可清な回転位置検出器組込型モータに
関する。
細には互いに軸倍角の相違する複速形の回転位置検出器
をモータの回転軸に軸着しζこの回転軸の回転角を精緻
に検出することが可清な回転位置検出器組込型モータに
関する。
従来から、ロボット等に含まれる機械軸等の１回転内の
絶対回転位置を検出する方法として複速形レゾルバが用
いられている。第１図は、軸倍角１ｘ（１倍）とＮＸ（
Ｎ倍）のレゾルバを組合せたこの種の複速式回転位置検
出装置の１例の構成を示したものである。この実施例に
おいて、レゾルバ１０および１２を同軸的に軸支する回
転軸１４は、カップリング１６を介してモータ１８の回
転軸２０に連結している。この場合、前記レゾルバＩＯ
は軸倍角ＩＸ（１倍）であり、また、レゾルバ１２は軸
倍角３ｘ（３倍）のものを選択している。
絶対回転位置を検出する方法として複速形レゾルバが用
いられている。第１図は、軸倍角１ｘ（１倍）とＮＸ（
Ｎ倍）のレゾルバを組合せたこの種の複速式回転位置検
出装置の１例の構成を示したものである。この実施例に
おいて、レゾルバ１０および１２を同軸的に軸支する回
転軸１４は、カップリング１６を介してモータ１８の回
転軸２０に連結している。この場合、前記レゾルバＩＯ
は軸倍角ＩＸ（１倍）であり、また、レゾルバ１２は軸
倍角３ｘ（３倍）のものを選択している。
このような構成において、第２図は、第１図に示す軸１
４の回転位置とレゾルバ１０および１２の出力分割値と
の関係を示している。横軸は軸１４の回転位置を回転角
θ （０°〜３６０°）で示し、縦軸は各レゾルバ１０
．１２の出力分割値を示す。
４の回転位置とレゾルバ１０および１２の出力分割値と
の関係を示している。横軸は軸１４の回転位置を回転角
θ （０°〜３６０°）で示し、縦軸は各レゾルバ１０
．１２の出力分割値を示す。
この場合、各レゾルバ１０．１２の出力は夫々０から９
９９の１０００個の分割値に精分側されている。
９９の１０００個の分割値に精分側されている。
理想的な軸倍角３ｘのレゾルバ１２の出力分割値は、軸
１４の回転角θがＯｏから１２０°の間は０から９９９
まで単調に増加するが（第０周期）、回転角θが１２０
°になると再びＯになる。さらに回転角θが１２０“か
ら２４０°の間、出力分割値は再びＯから９９９まで単
調に増加しく第１周期）、回転角θが２４０°において
０となる。回転角θが２４０″から３６０°の間も出力
分割値は同様に単調に増加しく第２周期）、３６０°で
０に復する。すなわち、理想的な軸倍角３Ｘのレゾルバ
１２の出力分割値は、軸１４の回転角θに対し、１２０
°を周期とする制波形を有している。
１４の回転角θがＯｏから１２０°の間は０から９９９
まで単調に増加するが（第０周期）、回転角θが１２０
°になると再びＯになる。さらに回転角θが１２０“か
ら２４０°の間、出力分割値は再びＯから９９９まで単
調に増加しく第１周期）、回転角θが２４０°において
０となる。回転角θが２４０″から３６０°の間も出力
分割値は同様に単調に増加しく第２周期）、３６０°で
０に復する。すなわち、理想的な軸倍角３Ｘのレゾルバ
１２の出力分割値は、軸１４の回転角θに対し、１２０
°を周期とする制波形を有している。
一方、軸倍角ＩＸのレゾルバ１０の出力分割値は、軸１
４の回転角θがＯｏから３６０°の間、０から９９９ま
で単調に増加し、回転角θが３６０°において０に復す
る。すなわち、軸倍角ＩＸのレゾルバの出力分割値は、
軸１４の回転角θに対し３６０°を周期とする制波形を
有している。
４の回転角θがＯｏから３６０°の間、０から９９９ま
で単調に増加し、回転角θが３６０°において０に復す
る。すなわち、軸倍角ＩＸのレゾルバの出力分割値は、
軸１４の回転角θに対し３６０°を周期とする制波形を
有している。
従って、上述の理想的な検出装置においては軸倍角１ｘ
のレゾルバＩＯの出力分割値がＯ〜３３２内の時、軸倍
角３Ｘのレゾルバ１２は第Ｏ周期にある。また、軸倍角
１ｘのレゾルバ１０の出力分割値が３３３〜６６６内の
時、軸倍角３Ｘのレゾルバ１２ば第１周期にあり、さら
に軸倍角１χのレゾルバの出力分割値が６６７から９９
９内の時、軸倍角３ｘのレゾルバ１２は第２周期にある
ことが諒解されよう。このように軸倍角１ｘのレゾルバ
ＩＯの出力分割値から軸倍角３ｘのレゾルバ１２の周期
が判別できる。
のレゾルバＩＯの出力分割値がＯ〜３３２内の時、軸倍
角３Ｘのレゾルバ１２は第Ｏ周期にある。また、軸倍角
１ｘのレゾルバ１０の出力分割値が３３３〜６６６内の
時、軸倍角３Ｘのレゾルバ１２ば第１周期にあり、さら
に軸倍角１χのレゾルバの出力分割値が６６７から９９
９内の時、軸倍角３ｘのレゾルバ１２は第２周期にある
ことが諒解されよう。このように軸倍角１ｘのレゾルバ
ＩＯの出力分割値から軸倍角３ｘのレゾルバ１２の周期
が判別できる。
一方、軸倍角３Ｘのレゾルバ１２の出力は、回転角θの
各１２０°の区間で１０００個の分割値に精分側されて
いる。従って、軸倍角ＩＸのレゾルバ１０の出力分割値
による周期判別と組み合わせることにより、軸１４の回
転位置Ｏ°〜３６０°を０〜２９９９の３０００個の分
割値に精分側した絶対位置が検出できるのである。これ
が複速型レゾルバを用いて回転機器の回転角度を精密に
検出するための基本的原理である。
各１２０°の区間で１０００個の分割値に精分側されて
いる。従って、軸倍角ＩＸのレゾルバ１０の出力分割値
による周期判別と組み合わせることにより、軸１４の回
転位置Ｏ°〜３６０°を０〜２９９９の３０００個の分
割値に精分側した絶対位置が検出できるのである。これ
が複速型レゾルバを用いて回転機器の回転角度を精密に
検出するための基本的原理である。
ところで、レゾルバの出力の位相および周期は、温度の
変化に伴い変動する。この温度変化に伴う出力位相や周
期の変化の大部分は、レゾルバ内に含まれる電気的部品
の特性の変化による電気回路定数の変動分によるもので
ある。従って、温度変化に伴うレゾルバの機械角変化は
その軸倍角に反比例する。例えば、軸倍角ＩＸのレゾル
バで１°の時、軸倍角１０Ｘのレゾルバでは０．１°と
なる。従って、従来の軸倍角ＩＸとＮＸのレゾルバの組
合せを用いる複速式回転位置検出装置は、温度変化によ
り誤った相判別をしてしまう危険が存在するという不都
合があった。
変化に伴い変動する。この温度変化に伴う出力位相や周
期の変化の大部分は、レゾルバ内に含まれる電気的部品
の特性の変化による電気回路定数の変動分によるもので
ある。従って、温度変化に伴うレゾルバの機械角変化は
その軸倍角に反比例する。例えば、軸倍角ＩＸのレゾル
バで１°の時、軸倍角１０Ｘのレゾルバでは０．１°と
なる。従って、従来の軸倍角ＩＸとＮＸのレゾルバの組
合せを用いる複速式回転位置検出装置は、温度変化によ
り誤った相判別をしてしまう危険が存在するという不都
合があった。
さらに、第１図に示すように、従来技術によれば、レゾ
ルバ１０は軸倍角ＩＸ（１倍）のものであり、一方、レ
ゾルバ１２ば軸倍角ＮＸ（Ｎ倍）のものが採用されてい
る。この場合、特に、軸倍角ＩＸ（１倍）のレゾルバ１
０ではロータの偏心を利用して回転位置を検出するよう
構成されており、従って、前記ロータに対峙するステー
ク側の偏心量が大きいと他方のレゾルバ１２の相判別が
不可能となる難点があった。すなわち、軸倍角ＩＸ（１
倍）のレゾルバ１０に特に厳密な機械的精度が要求され
ていた。
ルバ１０は軸倍角ＩＸ（１倍）のものであり、一方、レ
ゾルバ１２ば軸倍角ＮＸ（Ｎ倍）のものが採用されてい
る。この場合、特に、軸倍角ＩＸ（１倍）のレゾルバ１
０ではロータの偏心を利用して回転位置を検出するよう
構成されており、従って、前記ロータに対峙するステー
ク側の偏心量が大きいと他方のレゾルバ１２の相判別が
不可能となる難点があった。すなわち、軸倍角ＩＸ（１
倍）のレゾルバ１０に特に厳密な機械的精度が要求され
ていた。
さらにまた、図示の通り、従来技術ではレゾルバ１０お
よび１２の回転軸１４とモータ１８の回転軸２０との間
はカンブリング１６により連結される構造を採用してい
る。従って、現在法尻に採用されている多関節ロボット
のサーボモータ等にこの種のレゾルバ１０．１２を組み
込んで回転位置制御を図ろうとするとカップリング１６
の存在自体がモータの外形寸法を大きくし、しかもこの
Ｊ１ツブリング１６が剛性の低下を招来する等の不都合
が出てくる。
よび１２の回転軸１４とモータ１８の回転軸２０との間
はカンブリング１６により連結される構造を採用してい
る。従って、現在法尻に採用されている多関節ロボット
のサーボモータ等にこの種のレゾルバ１０．１２を組み
込んで回転位置制御を図ろうとするとカップリング１６
の存在自体がモータの外形寸法を大きくし、しかもこの
Ｊ１ツブリング１６が剛性の低下を招来する等の不都合
が出てくる。
そこで、本発明者等は、前記の問題点を解消するために
鋭意考究並びに試作を重ねた結果、モータの回転軸から
軸を若干延在させこの軸に少なくとも軸倍角が所定数の
第１のレゾルバと前記第ルゾルバの軸倍角の数よりも大
きい軸倍角の第２のレゾルバとを組み込めば、温度変化
によって誤った相判別をする虞のない、しかもレゾルバ
を構成するロータあるいはステータの偏心度合に左右さ
れることがない、さらに小型化に適すると共に剛性にも
優れた回転位置検出が達成される回転位置検出器組込型
モータが得られ前記の問題点が一掃されることが判った
。
鋭意考究並びに試作を重ねた結果、モータの回転軸から
軸を若干延在させこの軸に少なくとも軸倍角が所定数の
第１のレゾルバと前記第ルゾルバの軸倍角の数よりも大
きい軸倍角の第２のレゾルバとを組み込めば、温度変化
によって誤った相判別をする虞のない、しかもレゾルバ
を構成するロータあるいはステータの偏心度合に左右さ
れることがない、さらに小型化に適すると共に剛性にも
優れた回転位置検出が達成される回転位置検出器組込型
モータが得られ前記の問題点が一掃されることが判った
。
従って、本発明の目的は、温度変化に依存することがな
く正確に回転位置検出が可能なしかも小型化に通ずると
共に強度に優れた回転位置検出器組込型モータを提供す
ることにある。
く正確に回転位置検出が可能なしかも小型化に通ずると
共に強度に優れた回転位置検出器組込型モータを提供す
ることにある。
前記の目的を達成するために、本発明は、０゜から３６
０°に亘る回転角を所定の周期を有する回転角度域（Ｎ
）とし前記回転角度域（Ｎ）の周期毎にｆｆ１ｌの出力
を生起する第１の回転角度検出器と０°から３６０″に
亘る回転角を前記回転角度域（Ｎ）に１を加算した周期
の回転角度域（Ｎ−１−１）に分割しこの回転角度域（
Ｎ４−１）の周期毎に第２の出力をη二起Ｊ−る第２の
ｌ１ＪＪ転角度検出器とをモータの回転軸またはこのモ
ータの回転軸から延在する軸に直結的に装着しζ、前記
第１回転角度検出器の第１の出力と前記第２回転角度検
出ｚ：（の第２出力とにより前記モータの回転位置を検
出するよう構成することを特徴とする。
０°に亘る回転角を所定の周期を有する回転角度域（Ｎ
）とし前記回転角度域（Ｎ）の周期毎にｆｆ１ｌの出力
を生起する第１の回転角度検出器と０°から３６０″に
亘る回転角を前記回転角度域（Ｎ）に１を加算した周期
の回転角度域（Ｎ−１−１）に分割しこの回転角度域（
Ｎ４−１）の周期毎に第２の出力をη二起Ｊ−る第２の
ｌ１ＪＪ転角度検出器とをモータの回転軸またはこのモ
ータの回転軸から延在する軸に直結的に装着しζ、前記
第１回転角度検出器の第１の出力と前記第２回転角度検
出ｚ：（の第２出力とにより前記モータの回転位置を検
出するよう構成することを特徴とする。
次に、本発明に係る回転（３／置検出Ｚ：（組込型モー
タに］いて好適な実施例を挙げ添イ１の図面を参照して
以下詳細に説明する。
タに］いて好適な実施例を挙げ添イ１の図面を参照して
以下詳細に説明する。
第３図において、参照符号３０は、モータを示し、前記
モータ３０は、それを構成するゲージング３２の内部に
ステータ３４を配設しζいる。前記ケーシング３２の軸
方向中心に回転軸３６が軸受３８．４０を介して回転自
在に軸支され且つステータ３４に対応するロータ４２を
固着している。一方、参照符号４４は、前記モータ３０
に一体的に装着された複速形レゾルバを示す。すなわち
、この複速形レゾルバ４４を構成するケーシング４６は
、ｉ：１記モータ３０Ｑケーシング３２に環状突部４３
．４５を介して一体的に組み込まれこのケーシング４６
の一側部は蓋部拐４７から前記環状突部４３を経てケー
シング３２に螺入するボルト４９を介して閉塞され、ゲ
ージング４６自体は密閉的に構成される。
モータ３０は、それを構成するゲージング３２の内部に
ステータ３４を配設しζいる。前記ケーシング３２の軸
方向中心に回転軸３６が軸受３８．４０を介して回転自
在に軸支され且つステータ３４に対応するロータ４２を
固着している。一方、参照符号４４は、前記モータ３０
に一体的に装着された複速形レゾルバを示す。すなわち
、この複速形レゾルバ４４を構成するケーシング４６は
、ｉ：１記モータ３０Ｑケーシング３２に環状突部４３
．４５を介して一体的に組み込まれこのケーシング４６
の一側部は蓋部拐４７から前記環状突部４３を経てケー
シング３２に螺入するボルト４９を介して閉塞され、ゲ
ージング４６自体は密閉的に構成される。
次に、前記ケーシング３２から前記ケーシング４６の内
部に老−下突出する回転軸３６にそれよりも小径の回転
軸４８を同軸的に延在させ、これに軸倍角Ｎを構成する
レゾルバ５０のロータ５２と前記レゾルバ５０の軸倍角
Ｎよりも１多い軸倍角Ｎ＋１を有するレゾルバ５４のロ
ータ５６を互いに近接して軸支する。この場合、説明の
便宜上レゾルバ５０の軸倍角Ｎは２に選択し、従って、
レゾルバ５４の軸倍角Ｎ＋１は３になるよう選択してい
る。なお、図中、参照符号５８はレゾルバ５０のステー
タを示し、また、参照符号６０はレゾルハ５４のステー
タを示す。
部に老−下突出する回転軸３６にそれよりも小径の回転
軸４８を同軸的に延在させ、これに軸倍角Ｎを構成する
レゾルバ５０のロータ５２と前記レゾルバ５０の軸倍角
Ｎよりも１多い軸倍角Ｎ＋１を有するレゾルバ５４のロ
ータ５６を互いに近接して軸支する。この場合、説明の
便宜上レゾルバ５０の軸倍角Ｎは２に選択し、従って、
レゾルバ５４の軸倍角Ｎ＋１は３になるよう選択してい
る。なお、図中、参照符号５８はレゾルバ５０のステー
タを示し、また、参照符号６０はレゾルハ５４のステー
タを示す。
そこで、以上のように構成される本発明装置の複速形レ
ゾルバ４４に関し、計算器、周期判別器、回転角演算器
等が接続される（第４図参照）ずなわち、′計算器６２
は、前記第ルゾルバ５０および第２レゾルバ５４の出力
側に接続される。周期判別器６４は、前記計算器６２の
出力側に接続され、さらに、回転角演算器６６は、前記
周期判別器６６および第２レゾルバ５４の出力側に接続
されてなるものである。
ゾルバ４４に関し、計算器、周期判別器、回転角演算器
等が接続される（第４図参照）ずなわち、′計算器６２
は、前記第ルゾルバ５０および第２レゾルバ５４の出力
側に接続される。周期判別器６４は、前記計算器６２の
出力側に接続され、さらに、回転角演算器６６は、前記
周期判別器６６および第２レゾルバ５４の出力側に接続
されてなるものである。
次に、第３図および第４図に示す装置の作用について第
５図を参照しながら説明する。第５図において、横軸ば
軸３６、ずなわち、軸４８の回転角θを示し、縦軸は出
力分割値を示す。第ルゾルハ５０の出力値ａおよび第２
レゾルバ５４の出力値すは、０から９９９までの１００
０個の分割値に相分割されたディジタル値を採る。
５図を参照しながら説明する。第５図において、横軸ば
軸３６、ずなわち、軸４８の回転角θを示し、縦軸は出
力分割値を示す。第ルゾルハ５０の出力値ａおよび第２
レゾルバ５４の出力値すは、０から９９９までの１００
０個の分割値に相分割されたディジタル値を採る。
軸倍角３ｘのレゾルバ５４が出力する３倍角の分割値す
は、０°から１２０゛の間の回転角度域においては回転
角θに比例して０からｔＲ調に９９９に至る値を示す（
第Ｏ周期）。軸３６の回転角θが１２０°の時、レゾル
バ５４の出力分割値すは０に復し、１２０°から２４０
°までの間の回転角度域においても同様に０から単調に
増加し９９９に至る値を示す（第１周期）。さらに回転
角度θが２４０°の時、この出力分割値は再び０に復し
、２４０°から３６０°までの間の回転角度域において
また単調に増加し９９９に至る値を示す（第２周期）。
は、０°から１２０゛の間の回転角度域においては回転
角θに比例して０からｔＲ調に９９９に至る値を示す（
第Ｏ周期）。軸３６の回転角θが１２０°の時、レゾル
バ５４の出力分割値すは０に復し、１２０°から２４０
°までの間の回転角度域においても同様に０から単調に
増加し９９９に至る値を示す（第１周期）。さらに回転
角度θが２４０°の時、この出力分割値は再び０に復し
、２４０°から３６０°までの間の回転角度域において
また単調に増加し９９９に至る値を示す（第２周期）。
すなわち、第２レゾルバ５４の出力する３倍角の分割値
すは回転角度域０°〜３６０°において１２０°の周期
を有しており各周期においてＯから９９９まで単調に増
加する。
すは回転角度域０°〜３６０°において１２０°の周期
を有しており各周期においてＯから９９９まで単調に増
加する。
一方、軸倍角２Ｘの第ルゾルハ５０の出力する２倍角の
分割値ａは１８０°の周期を有し、各周期において０か
ら９９９まで小開に増加する。すなわち、軸３６の回転
角θがＯｏから１８０°の間、第ルゾルハ５０の出力分
割値ａは、回転角θに比例してＯから単調に増加し９９
９に至る（第０周期）。回転角θが１８０°の時、この
出力分割値ａは、０に復し、１８０°から３６０°の間
の回転角度域において９９９まで再び単調に増加する（
第１周期）。
分割値ａは１８０°の周期を有し、各周期において０か
ら９９９まで小開に増加する。すなわち、軸３６の回転
角θがＯｏから１８０°の間、第ルゾルハ５０の出力分
割値ａは、回転角θに比例してＯから単調に増加し９９
９に至る（第０周期）。回転角θが１８０°の時、この
出力分割値ａは、０に復し、１８０°から３６０°の間
の回転角度域において９９９まで再び単調に増加する（
第１周期）。
第２レゾルバ５４および第２レゾルバ５４かう出力され
る出力分割値ａおよびｂが入力されるδ１算器６２ば、
先ず、両者の差ｃ−＝ｔ＋−ａを演算する。ごの差Ｃは
−９９９から−１９９９までの間でその値がわかる。次
に、ｎ１１算器６２はこの差Ｃがら補正１倍角分割値ｄ
を演算する。ここにｄは回転角θに対し次の条件により
定められる値を採る。すなわち、Ｃが０または正の値に
ある回転角度域においてはＣに等しく、Ｃが負の値を採
る回転角度域においてはｃ４−１０００に等しい値であ
る。ずなわら、 ｄ＝ｃ （ｃ≧０） ｄ ＝ ｃ、 ＋１０００ （Ｃ＜ ０）容易に諒解さ
れるように、この補正１倍角分割値ｄば、０°から３６
ｏ°の間の回転角度域において回転角度θに比例しＯか
ら９９９までｉｌｉ 調に増加するものである。
る出力分割値ａおよびｂが入力されるδ１算器６２ば、
先ず、両者の差ｃ−＝ｔ＋−ａを演算する。ごの差Ｃは
−９９９から−１９９９までの間でその値がわかる。次
に、ｎ１１算器６２はこの差Ｃがら補正１倍角分割値ｄ
を演算する。ここにｄは回転角θに対し次の条件により
定められる値を採る。すなわち、Ｃが０または正の値に
ある回転角度域においてはＣに等しく、Ｃが負の値を採
る回転角度域においてはｃ４−１０００に等しい値であ
る。ずなわら、 ｄ＝ｃ （ｃ≧０） ｄ ＝ ｃ、 ＋１０００ （Ｃ＜ ０）容易に諒解さ
れるように、この補正１倍角分割値ｄば、０°から３６
ｏ°の間の回転角度域において回転角度θに比例しＯか
ら９９９までｉｌｉ 調に増加するものである。
従って、回転角θがＯから１２０°の間の回転角度域で
は、この補正１倍角分割値ｄは、０から３３２の値を採
り、１２０°から２４０°の間の回転角度域では３３３
から６６６の値を採り、さらに２４０゛から３６０°の
間の回転角度域では６６７から９９９の値を採る。上述
の補正１倍角分割値ｄを演算した計算器６２はこれを周
期判別器６４に出力する。 １ 計算器６２からの補正１倍角分割値ｄを入力された周期
判別器６４は、先ず、３倍角分割値すが何番目の周期に
あるかを判別する。すなわち、？ｉｉｉ ｉＥ １倍角
分割値ｄがＯ乃至３３２の時に、３倍角分割値すは第０
周期にあると判別する。また分割値ｄが３３３乃至６６
６の時には、分割値すは第１周期に、さらに分割値すが
６６７乃至９９９の時には第２周期にあると判別するの
である。つまり、周期判別器６４の出力である判別周期
数ｆは、計算器６２からの入力分割値ｄに対し次の値を
採る。
は、この補正１倍角分割値ｄは、０から３３２の値を採
り、１２０°から２４０°の間の回転角度域では３３３
から６６６の値を採り、さらに２４０゛から３６０°の
間の回転角度域では６６７から９９９の値を採る。上述
の補正１倍角分割値ｄを演算した計算器６２はこれを周
期判別器６４に出力する。 １ 計算器６２からの補正１倍角分割値ｄを入力された周期
判別器６４は、先ず、３倍角分割値すが何番目の周期に
あるかを判別する。すなわち、？ｉｉｉ ｉＥ １倍角
分割値ｄがＯ乃至３３２の時に、３倍角分割値すは第０
周期にあると判別する。また分割値ｄが３３３乃至６６
６の時には、分割値すは第１周期に、さらに分割値すが
６６７乃至９９９の時には第２周期にあると判別するの
である。つまり、周期判別器６４の出力である判別周期
数ｆは、計算器６２からの入力分割値ｄに対し次の値を
採る。
０≦ｄ≦３３２の時 ｆ＝Ｑ
３３２≦ｄ≦６６６の時 ｆ＝１
６６７≦ｄ≦９９９の時 ｆ＝２
周期判別器６４は、このようにして得た判別周期数「を
回転角演算器６６に出力する。
回転角演算器６６に出力する。
周期ヤ１別器６４からの判別周期数ｒおよび第２レゾル
バ５４からの３倍角分割値すを入力された回転角演算器
６６は、これらの値から次式で与えられる回転角分割値
ｇを演算する。
バ５４からの３倍角分割値すを入力された回転角演算器
６６は、これらの値から次式で与えられる回転角分割値
ｇを演算する。
ｇ ＝ ｂ ４−１００Ｏｆ
（但し二〇≦ｇ ＜ ３０（１０）
ここに右辺のｆの係数１０００は第２レゾルバ５４の出
力分割値すの分割数であって、ｇは０から２９９９の３
０００個の分割値を採る。従って、回転角演算器６６の
出力分割値ｇは、第１および第２レゾルバ５０．５４の
出力分割値ａおよびｂの分割数１０００と、回転角０°
〜３６０°に含まれる第２レゾルバ５４の出力分割値す
の周期の数３の積３０００とが軸３６の回転角度域０°
〜３６０°を精分側した軸３６の検出絶対回転位置を表
示する値となることが容易に諒解されよう。
力分割値すの分割数であって、ｇは０から２９９９の３
０００個の分割値を採る。従って、回転角演算器６６の
出力分割値ｇは、第１および第２レゾルバ５０．５４の
出力分割値ａおよびｂの分割数１０００と、回転角０°
〜３６０°に含まれる第２レゾルバ５４の出力分割値す
の周期の数３の積３０００とが軸３６の回転角度域０°
〜３６０°を精分側した軸３６の検出絶対回転位置を表
示する値となることが容易に諒解されよう。
なお、以上の実施例の説明においては、第ルゾルハ５０
、第２レゾルバ５４とも理想的検出器であり誤差は無い
ものと仮定して説明した。しかし、現実の２倍角レゾル
バ、３倍角レゾルバは夫々厳密に１８０°、１２０°の
周期を有しているとは限らない。これらの周期の誤差が
許容限度を超えると補正１倍角出力分割値ｄが単調に増
加せず、分割値ｄを示す曲線が回転角０°〜３６０°に
おいて、変曲点を有するようになる。
、第２レゾルバ５４とも理想的検出器であり誤差は無い
ものと仮定して説明した。しかし、現実の２倍角レゾル
バ、３倍角レゾルバは夫々厳密に１８０°、１２０°の
周期を有しているとは限らない。これらの周期の誤差が
許容限度を超えると補正１倍角出力分割値ｄが単調に増
加せず、分割値ｄを示す曲線が回転角０°〜３６０°に
おいて、変曲点を有するようになる。
このような場合には、判別器６４による第２レヅルバ５
４の出力分割値すの周期の判別が不可能となってしまう
。
４の出力分割値すの周期の判別が不可能となってしまう
。
第６図の各曲線は、第３図および第４図の装置において
、第２レヅルバ５４を理想検出器とし、第ルゾルハ５０
の周期の誤差が許容限度を超えた場合の各分割値ａ、ｂ
、ｃ、ｄを示す。第２レゾルバ５４の出力分割値すは第
５図の対応値すと同一である。しかし、第ルゾルバ５０
の出力分割値ａの第０周期は回転角度０”から第２レゾ
ルバ５４の出力分割値すの第１周期１２０°〜２４０°
を超えてその第２周期２４０°〜３６０°中の回転角度
Δ°に達しその第１周期はＡｏがら３６０°の回転角度
域を占める。
、第２レヅルバ５４を理想検出器とし、第ルゾルハ５０
の周期の誤差が許容限度を超えた場合の各分割値ａ、ｂ
、ｃ、ｄを示す。第２レゾルバ５４の出力分割値すは第
５図の対応値すと同一である。しかし、第ルゾルバ５０
の出力分割値ａの第０周期は回転角度０”から第２レゾ
ルバ５４の出力分割値すの第１周期１２０°〜２４０°
を超えてその第２周期２４０°〜３６０°中の回転角度
Δ°に達しその第１周期はＡｏがら３６０°の回転角度
域を占める。
従って、割算器６２の計算する分割値すとａとの差Ｃは
第６図に示されるような変化を示し、これから計算され
た補正１倍角分割値ｄは単調には増加せず、分割値ｄを
示す曲線は、変曲点を有する。このため第２レゾルバ５
４の出力分割値すの周期判別は不可能となっている。
第６図に示されるような変化を示し、これから計算され
た補正１倍角分割値ｄは単調には増加せず、分割値ｄを
示す曲線は、変曲点を有する。このため第２レゾルバ５
４の出力分割値すの周期判別は不可能となっている。
一方、第２レゾルバ５４を理想検出器とした場合、第ル
ゾルハ５０の出力分割値ａの第０同期が回転角度Ｏ°か
ら第２レゾルバ５４の出力分割値すの第１周期の終端で
ある２４０°に到達しない場合も変曲点があるため同様
に第２レゾルバ５４の出力分割値すの周期判別は不可能
となる。
ゾルハ５０の出力分割値ａの第０同期が回転角度Ｏ°か
ら第２レゾルバ５４の出力分割値すの第１周期の終端で
ある２４０°に到達しない場合も変曲点があるため同様
に第２レゾルバ５４の出力分割値すの周期判別は不可能
となる。
前記の説明から容易に諒解されるように、第２レゾルバ
５０の理想的周期１８０°と現実の周期Ａ°との誤差に
’ ＝Ａ’ −１８０°の許容限度は３６０°／ （２
ｘ３ ） ＝６０°となる。すなわち、Ｋ’＜５Ｑ°と
なる必要がある。一般に、第２レゾルバ５４を理想検出
器とした場合、第ルゾルバ５０の軸倍角をＮ１第２レゾ
ルバ５４の軸倍角をＮ ＋ １とすれば誤差に°の許容
限度は３６０°／ （Ｎ （Ｎ＋１））である。すなわ
ち、Ｋ’ ＜ ３６０°／ （Ｎ （Ｎ＋１） １でな
ければならない。
５０の理想的周期１８０°と現実の周期Ａ°との誤差に
’ ＝Ａ’ −１８０°の許容限度は３６０°／ （２
ｘ３ ） ＝６０°となる。すなわち、Ｋ’＜５Ｑ°と
なる必要がある。一般に、第２レゾルバ５４を理想検出
器とした場合、第ルゾルバ５０の軸倍角をＮ１第２レゾ
ルバ５４の軸倍角をＮ ＋ １とすれば誤差に°の許容
限度は３６０°／ （Ｎ （Ｎ＋１））である。すなわ
ち、Ｋ’ ＜ ３６０°／ （Ｎ （Ｎ＋１） １でな
ければならない。
第ルゾルハ５０、第２レゾルバ５４が両者ともに周期誤
差に°を含むことを考慮すれば実際には誤差に°は、第
４図の実施例においてに’ ＜５９’ ・ （１／Ｐ） 但しＰ （Ｐ＞１）は安全係数 となる必要がある。また第２レゾルバ５０の軸倍角をＮ
、第２レゾルバ５４の軸倍角をＮ＋１とする一般の場合
の周期誤差に°は に’＜［３６０°／ ｆＮ （Ｎ−１−１）） ］ （
１／Ｐ）但しＩ）（１’＞１）は安全係数 でなＬＪればならない。
差に°を含むことを考慮すれば実際には誤差に°は、第
４図の実施例においてに’ ＜５９’ ・ （１／Ｐ） 但しＰ （Ｐ＞１）は安全係数 となる必要がある。また第２レゾルバ５０の軸倍角をＮ
、第２レゾルバ５４の軸倍角をＮ＋１とする一般の場合
の周期誤差に°は に’＜［３６０°／ ｆＮ （Ｎ−１−１）） ］ （
１／Ｐ）但しＩ）（１’＞１）は安全係数 でなＬＪればならない。
次に、前記第ルゾルハ５０および第２レゾルバ５４が夫
々、ｎＮＸ、ｎ （Ｎ＋ｌ）Ｘの軸倍角を有する場合に
ついて説明する。
々、ｎＮＸ、ｎ （Ｎ＋ｌ）Ｘの軸倍角を有する場合に
ついて説明する。
そこで、ｎ＝２、Ｎ＝］とした場合、第２レゾルバ５４
、第２レゾルバ５４は、夫々、軸倍角２Ｘ。
、第２レゾルバ５４は、夫々、軸倍角２Ｘ。
軸倍角４ｘとなることが容易に諒）Ｗされよう。第７図
に示すように軸倍角２ｘからなる第ルゾルハ５０により
第２レゾルバ５４の周期を判別する。
に示すように軸倍角２ｘからなる第ルゾルハ５０により
第２レゾルバ５４の周期を判別する。
然しなから、第０周期と第１周期、および第２周期と第
３周期の判別は可能であるものの第０周期と第２周期の
判別あるいは第１周期と第３周期の判別をすることはで
きない。すなわち、第７図においてＡ点と０点の判別は
可能であったにせよＡ点とＢ点との判別は困難である。
３周期の判別は可能であるものの第０周期と第２周期の
判別あるいは第１周期と第３周期の判別をすることはで
きない。すなわち、第７図においてＡ点と０点の判別は
可能であったにせよＡ点とＢ点との判別は困難である。
従って、このような軸倍角を有する複速形レゾルバでは
モータ３０の１／２回転（１８０°）以内の絶対位置を
検出するために好適である。
モータ３０の１／２回転（１８０°）以内の絶対位置を
検出するために好適である。
さらに、ｎ＝３、Ｎ＝１とした場合、第ルゾルハ５０、
第２レゾルバ５４が、夫々、軸倍角３Ｘ、軸倍角６ｘで
ある時の応用例を第８図に示す。
第２レゾルバ５４が、夫々、軸倍角３Ｘ、軸倍角６ｘで
ある時の応用例を第８図に示す。
前記の通り、第ルゾルハ５０は、その軸倍角３ｘにより
第２レヅルハ５４の周期を精緻に判別する。然しなから
、第７図に示す応用例と同様に、軸倍角６Ｘの第２レゾ
ルバ５４が第１周期にあるかまたは第２周期にあるかを
判別することはできない。すなわち、第８図において、
Ａ点と０点の判別は可能であるがＡ点とＢ点の判別は困
難である。
第２レヅルハ５４の周期を精緻に判別する。然しなから
、第７図に示す応用例と同様に、軸倍角６Ｘの第２レゾ
ルバ５４が第１周期にあるかまたは第２周期にあるかを
判別することはできない。すなわち、第８図において、
Ａ点と０点の判別は可能であるがＡ点とＢ点の判別は困
難である。
従って、このような軸倍角を有する複速形レゾルバでは
モータ３０の１／３回転（１２０°）以内の絶対位置を
検出するのに好適に用いることができる。
モータ３０の１／３回転（１２０°）以内の絶対位置を
検出するのに好適に用いることができる。
次に、ｎ＝２、Ｎ＝２とした時、第ルゾルバ５０、第２
レゾルバ５４が、夫々、軸倍角４ｘ、軸倍角６Ｘである
場合の応用例を第９図に示す。
レゾルバ５４が、夫々、軸倍角４ｘ、軸倍角６Ｘである
場合の応用例を第９図に示す。
前記と同様に、第ルゾルバ５０は、その軸倍角４χによ
り第２レゾルバ５４の周期を判別する。
り第２レゾルバ５４の周期を判別する。
然し、軸倍角６ｘの第２レゾルバ５４が何周期目にある
かを判別することはできない。すなわち、第９図におい
て、Ａ点と０点の区別は可能であってもＡ点とＢ点の１
′す別は不可能である。
かを判別することはできない。すなわち、第９図におい
て、Ａ点と０点の区別は可能であってもＡ点とＢ点の１
′す別は不可能である。
従って、この種の複速形レゾルバでばモータ３０の１／
４回転（９０°）以内の絶対位置の検出になｆ適と謂え
る。
４回転（９０°）以内の絶対位置の検出になｆ適と謂え
る。
さらにまた、ｎ ＝ ３、Ｎ＝２とした時、第ルゾルハ
５０、第２レゾルバ５４が、夫々、軸倍角６Ｘ、軸倍角
９Ｘである場合の応用例を第１０図に示す。
５０、第２レゾルバ５４が、夫々、軸倍角６Ｘ、軸倍角
９Ｘである場合の応用例を第１０図に示す。
この応用例におい−ども第ルゾルハ５０は、その軸倍角
６ｘにより第２レゾルバ５４の周期を判別する。然しな
がら、この場合も第２レゾルバ５４が何周期目にあるか
を判別することは困難である。すなわち、第１０図に示
す波形図において、補正１倍角が示す分割値でＡ点と０
点の区別が可能であったにせよＡ点とＢ点の判別は不可
能だからである。
６ｘにより第２レゾルバ５４の周期を判別する。然しな
がら、この場合も第２レゾルバ５４が何周期目にあるか
を判別することは困難である。すなわち、第１０図に示
す波形図において、補正１倍角が示す分割値でＡ点と０
点の区別が可能であったにせよＡ点とＢ点の判別は不可
能だからである。
このため、この種の複速形レゾルバではモータ３０の１
／６回転（６０“）以内の絶対位置の検出に好適である
。 一 本発明によれば、以上のようにモータの回転軸に直結し
一ζ複速形のレゾルバをビルドインし、しかも夫々のレ
ゾルバの軸倍角を所定数以上に選択している。従って、
軸倍角が増すことにより機械角変化は反比例的に減少す
るので周期判別の際のミスが極めて少なくなる。また、
ロータ偏心を利用しない位置検出が可能となるために従
来問題となっていたレゾルバのロータとステータ間のギ
ヤツブ積度による位相誤差を生しることが少ない。さら
にモータと検出器とを接続するカップリングも不要とな
るために小型化が達成され、しかも剛性の向上が促進で
きる利点がある。
／６回転（６０“）以内の絶対位置の検出に好適である
。 一 本発明によれば、以上のようにモータの回転軸に直結し
一ζ複速形のレゾルバをビルドインし、しかも夫々のレ
ゾルバの軸倍角を所定数以上に選択している。従って、
軸倍角が増すことにより機械角変化は反比例的に減少す
るので周期判別の際のミスが極めて少なくなる。また、
ロータ偏心を利用しない位置検出が可能となるために従
来問題となっていたレゾルバのロータとステータ間のギ
ヤツブ積度による位相誤差を生しることが少ない。さら
にモータと検出器とを接続するカップリングも不要とな
るために小型化が達成され、しかも剛性の向上が促進で
きる利点がある。
また、特に同期モータを高精度で速度制御並びに位置決
め制御する時、モータを構成するロータの絶対位置を検
出しなげればならない。一般的に同期モータは、２極、
４極、６極構成のものが広／ｌｔに許及しており、これ
らの極数のモータの回転位置を正確に検出するには４極
の場合には１Ｘ２回転（１８０°）、６極では１Ｘ３回
転（１２０”）の範囲内で絶対位置を得ればよい。従っ
て、このような極数のモータに対応的に本発明に係る回
転位置検出器を組み込むことが可能であるために一層オ
′ｈ緻にその回転角度を検Ｉｌｌできる効果が得られる
。
め制御する時、モータを構成するロータの絶対位置を検
出しなげればならない。一般的に同期モータは、２極、
４極、６極構成のものが広／ｌｔに許及しており、これ
らの極数のモータの回転位置を正確に検出するには４極
の場合には１Ｘ２回転（１８０°）、６極では１Ｘ３回
転（１２０”）の範囲内で絶対位置を得ればよい。従っ
て、このような極数のモータに対応的に本発明に係る回
転位置検出器を組み込むことが可能であるために一層オ
′ｈ緻にその回転角度を検Ｉｌｌできる効果が得られる
。
以上、本発明について好適な実施例を挙げて説明したが
本発明はこの実施例に限定されるものではなく、例えば
、前記のように同期モータに代えて誘導モータにも同様
の理由で好適に活用できる等本発明の要旨を逸脱しない
範囲において種々の改良並びに設計変更が可能であるこ
とは勿論である。
本発明はこの実施例に限定されるものではなく、例えば
、前記のように同期モータに代えて誘導モータにも同様
の理由で好適に活用できる等本発明の要旨を逸脱しない
範囲において種々の改良並びに設計変更が可能であるこ
とは勿論である。
第１図は、従来技術に係るモータと複速形回転位置検出
器の組合せ状態を示す概略説明図、第２図は、第１図に
示す複速形回転位置検出器の夫々の出力分割値を示す波
形図、第３図は、本発明に係る回転位置検出器組込型モ
ータの概略構成説明図、第４図は、第３図に示すモータ
に組み込まれた回転位置検出器の出力信号を処理するた
めの電気回路図、第５図は、回転位置検出器を構成する
一組の理想的レゾルバが軸倍角２Ｘおよび軸倍角３ｘで
ある場合の出力分割値を示す波形図、第６図は、−組の
レゾルバのうち軸倍角３Ｘのレゾルバは理想的レゾルバ
であり、軸倍角２Ｘのレゾルバは誤差を含む出力を導出
する場合の夫々のレゾルバの出力分割値を示す波形図、
第７図および第８図は、回転位置検出装置を構成する一
組のレゾルバが夫々軸倍角２Ｘ、軸倍角４Ｘおよび軸倍
角３ｘ、軸倍角６Ｘである場合の出力分割値を示す波形
図、第９図および第１０図は、回転位置検出装置を構成
する一組のレゾルバが夫々軸倍角４ｘ、軸倍角６ｘおよ
び軸倍角６Ｘ、９Ｘである場合の出力分割値を示す波形
図である。 ３０・・モータ ３２・・ケーシング ３４・・ステーク ３６・・回転軸 ３８．４０・・軸受 ４２・・ロータ ４４・・レゾルバ ４６・・ケーシング４８・・回転軸
５０．５４・・レゾルバ５２．５６・・ロータ ５８
．６０ ・ステータ特許出願人 東芝機械株式会社 −一刊卜０ ｂｂ １）Ｚｌ ｏｌ −ｍ−づ謝り ｍ−〉ｅ
器の組合せ状態を示す概略説明図、第２図は、第１図に
示す複速形回転位置検出器の夫々の出力分割値を示す波
形図、第３図は、本発明に係る回転位置検出器組込型モ
ータの概略構成説明図、第４図は、第３図に示すモータ
に組み込まれた回転位置検出器の出力信号を処理するた
めの電気回路図、第５図は、回転位置検出器を構成する
一組の理想的レゾルバが軸倍角２Ｘおよび軸倍角３ｘで
ある場合の出力分割値を示す波形図、第６図は、−組の
レゾルバのうち軸倍角３Ｘのレゾルバは理想的レゾルバ
であり、軸倍角２Ｘのレゾルバは誤差を含む出力を導出
する場合の夫々のレゾルバの出力分割値を示す波形図、
第７図および第８図は、回転位置検出装置を構成する一
組のレゾルバが夫々軸倍角２Ｘ、軸倍角４Ｘおよび軸倍
角３ｘ、軸倍角６Ｘである場合の出力分割値を示す波形
図、第９図および第１０図は、回転位置検出装置を構成
する一組のレゾルバが夫々軸倍角４ｘ、軸倍角６ｘおよ
び軸倍角６Ｘ、９Ｘである場合の出力分割値を示す波形
図である。 ３０・・モータ ３２・・ケーシング ３４・・ステーク ３６・・回転軸 ３８．４０・・軸受 ４２・・ロータ ４４・・レゾルバ ４６・・ケーシング４８・・回転軸
５０．５４・・レゾルバ５２．５６・・ロータ ５８
．６０ ・ステータ特許出願人 東芝機械株式会社 −一刊卜０ ｂｂ １）Ｚｌ ｏｌ −ｍ−づ謝り ｍ−〉ｅ
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 （１）０°から３６０°に亘る回転角を所定の周期を有
する回転角度域（Ｎ）とし前記回転角度域（Ｎ）の周期
毎に第１の出力を生起する第１の回転角度検出器とＯｏ
から３６０°に亘る回転角を前記回転角度域（Ｎ）に１
を加算した周期の回転角度域（Ｎ−１−１）に分割しこ
の回転角度域（Ｎ＋１）の周期毎に第２の出力を生起す
る第２の回転角度検出器とをモータの回転軸またはこの
モータの回転軸から延在する軸に直結的に装着して、前
記第１回転角度検出器の第１の出力と前記第２回転角度
検出器の第２出力とにより前記モータの回転位置を検出
するよう構成することを特徴とする回転位置検出器組込
型モータ。 （２、特許請求の範囲第１項記載の装置において、第１
および第２出力は、互いに等しい個数の分割値に分割さ
れたディジタル値である回転位置検出器。 （３） 特許請求の範囲第１項記載の装置において、第
１および第２角度検出器は、夫々、軸倍角が所定数Ｎお
よび前記の所定数Ｎより１大きな数Ｎ＋１であるレゾル
バからなる回転位置検出器。 （４） 特許請求の範囲第３項記載の装置において、第
１および第２角度検出器は、夫々、モータの有する極数
に対応して軸倍角が１以上の所定数Ｎの整数倍ｎ（但し
ｎは２以上）および前記所定数Ｎより１大きな数（Ｎ＋
１）の整数倍ｎ（但しｎは２以上）であるレゾルバから
なる回転位置検出器。 （５） 特許請求の範囲第３項記載の装置において、第
１および第２角度検出器は、夫々、モータの有する極数
に対応して軸倍角が２以上の所定数Ｎの整数倍ｎおよび
前記所定数Ｎより１大きな数Ｎ＋１の整数倍ｎであるレ
ゾルバからなる回転位置検出器。 （６）特許請求の範囲第１項記載の装置において、モー
タは、同期モータからなる回転位置検出器。 （７）特許請求の範囲第１項記載の装置において、モー
タは、誘導モータからなる回転位置検出器。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59008951A JPH0630556B2 (ja) | 1984-01-20 | 1984-01-20 | 回転位置検出器組込型モ−タ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59008951A JPH0630556B2 (ja) | 1984-01-20 | 1984-01-20 | 回転位置検出器組込型モ−タ |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60152251A true JPS60152251A (ja) | 1985-08-10 |
| JPH0630556B2 JPH0630556B2 (ja) | 1994-04-20 |
Family
ID=11706975
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59008951A Expired - Lifetime JPH0630556B2 (ja) | 1984-01-20 | 1984-01-20 | 回転位置検出器組込型モ−タ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0630556B2 (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1357015A2 (en) * | 2002-03-25 | 2003-10-29 | Minebea Co., Ltd. | A dual resolver device |
| US6958602B2 (en) | 2004-03-26 | 2005-10-25 | Minebea Co., Ltd. | High-accuracy 1X variable-reluctance resolver |
| US7088025B2 (en) * | 2004-03-26 | 2006-08-08 | Minebea Co., Ltd. | Variable-reluctance resolver and rotational angle sensor using same |
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1984
- 1984-01-20 JP JP59008951A patent/JPH0630556B2/ja not_active Expired - Lifetime
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0630556B2 (ja) | 1994-04-20 |
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