JPS60146903A - 油圧駆動機械の自動・手動運転制御装置 - Google Patents
油圧駆動機械の自動・手動運転制御装置Info
- Publication number
- JPS60146903A JPS60146903A JP54584A JP54584A JPS60146903A JP S60146903 A JPS60146903 A JP S60146903A JP 54584 A JP54584 A JP 54584A JP 54584 A JP54584 A JP 54584A JP S60146903 A JPS60146903 A JP S60146903A
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- Japan
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- automatic
- switching valve
- direction switching
- valve
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は建設機械などの油圧駆動機械に用いら才する正
重合形式の方向切損フトを自動運転信号ど手動運転信号
の加算で制御する自動・手動運転制御装置に関する。
重合形式の方向切損フトを自動運転信号ど手動運転信号
の加算で制御する自動・手動運転制御装置に関する。
第１図は一般に用いられる正重合形式の方向切換弁の構
造を示す図で、方向切換弁１は弁箱１ａ内のスプールｌ
ｂが中立位置にあるとき、油圧ポンプ２からの圧油が流
入ボート１ｃ、排出ポートＩｄを介して排出されるアン
ミード機能を有し。
造を示す図で、方向切換弁１は弁箱１ａ内のスプールｌ
ｂが中立位置にあるとき、油圧ポンプ２からの圧油が流
入ボート１ｃ、排出ポートＩｄを介して排出されるアン
ミード機能を有し。
かっスプール１１３のランドとアクチュエータ３に通じ
るボート１−ｅ、ｌｆとの間に重なりがある所謂正重合
形式で、この流量特性を第２図に示す。
るボート１−ｅ、ｌｆとの間に重なりがある所謂正重合
形式で、この流量特性を第２図に示す。
第２図において、横軸にスプールｌｂの変位に取り、縦
軸に方向切換弁１の出力流量を取ると、スプール１ｂの
変位に際してその中立位置の前後に一定幅の不感帯を有
している。
軸に方向切換弁１の出力流量を取ると、スプール１ｂの
変位に際してその中立位置の前後に一定幅の不感帯を有
している。
第１図に戻り、スプール１ｂの位置はノズルフラッパ形
のサーボ弁で例示した電気油圧変換弁４によって制御さ
れる。すなわち、電気油圧変換弁４はコイル４ａに印加
される電気信号量に応じてフラッパ４ｈが移動し、これ
によって油圧ポンプ５からノズル４ｃ、４ｄがら噴出さ
れる圧油の圧力バランスが変化し、ノズル４ｃ、４ｄに
それぞれ連通するスプール端部室１ｇ、ｌｈの圧力バラ
ンスの変化によってスプール１ｂが動かされる。
のサーボ弁で例示した電気油圧変換弁４によって制御さ
れる。すなわち、電気油圧変換弁４はコイル４ａに印加
される電気信号量に応じてフラッパ４ｈが移動し、これ
によって油圧ポンプ５からノズル４ｃ、４ｄがら噴出さ
れる圧油の圧力バランスが変化し、ノズル４ｃ、４ｄに
それぞれ連通するスプール端部室１ｇ、ｌｈの圧力バラ
ンスの変化によってスプール１ｂが動かされる。
つまり、コイル４ａに印加される電気信号の大きさに応
じて方向切換弁Ｉのスプール１ｂの位置が決定される。
じて方向切換弁Ｉのスプール１ｂの位置が決定される。
第３図は方向切換弁１を手動操作で切換えろための従来
の手動運転制御装置の基本構成を示すブロック図である
。
の手動運転制御装置の基本構成を示すブロック図である
。
。 操作レバー６を矢印で示す左右方向に操作すると、
操作量の方向及び大きさに応じた電気信号が出力され関
数発生器７に入力されろ。関数発生器７は、図に示すよ
うに、操作レバー５の操作量に応じた出力電流を出力す
るような関数を設定しており、操作レバー６の中立付近
の誤動作を防止するため、レバー操作量が零付近では出
力電流が零になるように不感帯を設けである。又、レバ
ー操作量が増加してレバー操作に対する不感帯域を過ぎ
ると、第２図に示した方向切換弁１の不感帯を打消すよ
うに出力電流をステップ状に増加させ、その後は操作レ
バー６の操作量に比例する出力電流を発生させる。方向
切換弁ｌは第１図に示すような電気油圧変換弁を介して
関数発生器７より電気信号に応じてスプール１ｂの位置
を決定される。
操作量の方向及び大きさに応じた電気信号が出力され関
数発生器７に入力されろ。関数発生器７は、図に示すよ
うに、操作レバー５の操作量に応じた出力電流を出力す
るような関数を設定しており、操作レバー６の中立付近
の誤動作を防止するため、レバー操作量が零付近では出
力電流が零になるように不感帯を設けである。又、レバ
ー操作量が増加してレバー操作に対する不感帯域を過ぎ
ると、第２図に示した方向切換弁１の不感帯を打消すよ
うに出力電流をステップ状に増加させ、その後は操作レ
バー６の操作量に比例する出力電流を発生させる。方向
切換弁ｌは第１図に示すような電気油圧変換弁を介して
関数発生器７より電気信号に応じてスプール１ｂの位置
を決定される。
第４図は方向切換弁を自動運転するための従来の自動運
転制御装置の基本構成を示すブロック図である。
転制御装置の基本構成を示すブロック図である。
自動運転信号発生器８より自動運転信号が電気信号とし
て出力され関数発生器９に入力される。
て出力され関数発生器９に入力される。
関数発生器９は、図に示すように、自動運転信号量に応
じた出力電流を出力するような関数を設定しており、こ
の関数は方向切換弁１の不感帯の逆特性を出力するよう
に設定されている。これは。
じた出力電流を出力するような関数を設定しており、こ
の関数は方向切換弁１の不感帯の逆特性を出力するよう
に設定されている。これは。
方向切換弁１が、前述のように、中立付近に不感帯特性
を有しており、自動運転信号発生器９の信号をそのまま
電気油圧変換弁４に入力し方向切換弁ｌを切換えると、
アクチュエータ３の出力変位に大きな誤差を生じ、自動
運転の精度を著しく悪化するためである。
を有しており、自動運転信号発生器９の信号をそのまま
電気油圧変換弁４に入力し方向切換弁ｌを切換えると、
アクチュエータ３の出力変位に大きな誤差を生じ、自動
運転の精度を著しく悪化するためである。
上記のような正重合形式の方向切換弁を例えば油圧ショ
ベルの各アクチュエータに供給する圧油の制御に用い、
例えば掘削姿勢の制御を行う場合、運転者は自動運転中
に手動操作により掘削姿勢の補正を行ったり、又、手動
操作中に自動運転に切換えたり等、自動運転と手動運転
を同時に行うことがある。
ベルの各アクチュエータに供給する圧油の制御に用い、
例えば掘削姿勢の制御を行う場合、運転者は自動運転中
に手動操作により掘削姿勢の補正を行ったり、又、手動
操作中に自動運転に切換えたり等、自動運転と手動運転
を同時に行うことがある。
第５図は従来の上記のような自動・手動運転制御を行う
場合の自動・手動運転制御装置の基本構成を示すブロッ
ク図である。第５図において第３及び第４図と同一部分
に同符号を付している。
場合の自動・手動運転制御装置の基本構成を示すブロッ
ク図である。第５図において第３及び第４図と同一部分
に同符号を付している。
従来の自動・手動運転制御は第３図及び第４図の関数発
生器７及び９よりの出力電流を加算器１０で加算し電気
油圧変換弁４に出力して方向切換弁１を切換制御する方
式を採っていた。
生器７及び９よりの出力電流を加算器１０で加算し電気
油圧変換弁４に出力して方向切換弁１を切換制御する方
式を採っていた。
しかし、この方式では２例えば自動運転信号・発生器８
からの信号により方向切換弁１のスプール１ｂの位置を
制御している状態で、スプールｌｂが第２図の方向切換
弁１の不感帯域を越えた位置まで移動しているどき、操
作レバー６で手動補正を行うど、関数発生器７の出力特
性により、出力電流がステップ状に変化する領域があり
、スプール１ｂが急激に移動して方向切換弁の出力流量
特性が急変し、操作性が著しく悪化する。又１手動操作
中のとき自動運転が加わった際にも、関数発生器８の方
向切換弁不感帯の逆特性のため、ステップ状の出力電流
が急変し、方向切換弁１の出力特梯が急変する。
からの信号により方向切換弁１のスプール１ｂの位置を
制御している状態で、スプールｌｂが第２図の方向切換
弁１の不感帯域を越えた位置まで移動しているどき、操
作レバー６で手動補正を行うど、関数発生器７の出力特
性により、出力電流がステップ状に変化する領域があり
、スプール１ｂが急激に移動して方向切換弁の出力流量
特性が急変し、操作性が著しく悪化する。又１手動操作
中のとき自動運転が加わった際にも、関数発生器８の方
向切換弁不感帯の逆特性のため、ステップ状の出力電流
が急変し、方向切換弁１の出力特梯が急変する。
すなわち、従来の自動・手動運転制御装置は。
方向切換弁の出力流量特性が不連続になり、油圧駆動機
械の操作性を著しく悪くする欠点があった。
械の操作性を著しく悪くする欠点があった。
本発明は正重合形式の方向切換弁を用いた油圧駆動機械
における自動・手動運転制御装置の方向切換弁の不連続
な出力流量特性を改善することを目的とする。
における自動・手動運転制御装置の方向切換弁の不連続
な出力流量特性を改善することを目的とする。
この目的を達成するために本発明は、アクチュエータに
供給される圧油を制御する方向切換弁として正重合形式
でかつ７ンロ一ド機能を有したものを用い、−Ｆ記アク
チュエータの変位または速度の指令値に相当する少くと
も自動運転信号と手動運転信号を含む２系統以上の電気
信号により電気油圧変換弁を介して上記方向切換弁のス
プール位置を制御するものにおいて、上記２系統以上の
すべての信号を加算する手段と、この加算した値に対し
方向切換弁の不感帯を補正する手段を設けたことを特徴
とする。
供給される圧油を制御する方向切換弁として正重合形式
でかつ７ンロ一ド機能を有したものを用い、−Ｆ記アク
チュエータの変位または速度の指令値に相当する少くと
も自動運転信号と手動運転信号を含む２系統以上の電気
信号により電気油圧変換弁を介して上記方向切換弁のス
プール位置を制御するものにおいて、上記２系統以上の
すべての信号を加算する手段と、この加算した値に対し
方向切換弁の不感帯を補正する手段を設けたことを特徴
とする。
以下、本発明の一実施例を第６図を用いて説明する。図
において第５図と同一部分に同符号を付している。
において第５図と同一部分に同符号を付している。
操作レバー６よりの電気信号を入力して操作レバー６の
操作量に応じた出力電流を出力する関数発生器７′には
、レバー操作量に対する不感帯、すなわち、操作レバー
６からの入力が零付近（レバーの中立付近）においての
み出力電流が零となる不感帯、を有し、この不感帯域を
越えて操作レバー６が操作されると、操作量に応じた出
力電流が出力される関数が設定されている。
操作量に応じた出力電流を出力する関数発生器７′には
、レバー操作量に対する不感帯、すなわち、操作レバー
６からの入力が零付近（レバーの中立付近）においての
み出力電流が零となる不感帯、を有し、この不感帯域を
越えて操作レバー６が操作されると、操作量に応じた出
力電流が出力される関数が設定されている。
又、自動運転信号発生器８よりの電気信号を入力して自
動運転信号量に応じた出力電流を出力する関数発生器９
′には、自動運転信号量に対して線型の出力を発生する
関数が設定されている。
動運転信号量に応じた出力電流を出力する関数発生器９
′には、自動運転信号量に対して線型の出力を発生する
関数が設定されている。
関数発生器７’、 ９’からの２つの出力信号は加算器
ＩＯで加算され関数発生器１１に入力される。
ＩＯで加算され関数発生器１１に入力される。
関数発生器１１には、方向切換弁１の重合による不感帯
を補償する関数、方向切換弁１の不感帯の逆特性を出力
する関数が設定されている。この関数発生器１１よりの
出力を電気油圧変換弁４に入力し方向切換弁１のスプー
ル１ｂの位置を制御する。
を補償する関数、方向切換弁１の不感帯の逆特性を出力
する関数が設定されている。この関数発生器１１よりの
出力を電気油圧変換弁４に入力し方向切換弁１のスプー
ル１ｂの位置を制御する。
したがって、自動運転中に手動運転が割り込んだ場合ま
たは手動運転中に自動運転が割り込んだ場合において、
それぞれ関数発生器７′及び関数発生器９′の出力の和
で方向切換弁ｌのスプール＋ｂ動きを急激にして方向切
換弁１の出力流電特性を不連続にする４８号が加算器１
０より出力されることがなく、又、加算器１０の後に関
数発生器ｔｔｔｉ：設けることによって方向切換弁１の
重合による不感帯特性に基づく方向切換弁１の誤動差を
防止することが可能である。
たは手動運転中に自動運転が割り込んだ場合において、
それぞれ関数発生器７′及び関数発生器９′の出力の和
で方向切換弁ｌのスプール＋ｂ動きを急激にして方向切
換弁１の出力流電特性を不連続にする４８号が加算器１
０より出力されることがなく、又、加算器１０の後に関
数発生器ｔｔｔｉ：設けることによって方向切換弁１の
重合による不感帯特性に基づく方向切換弁１の誤動差を
防止することが可能である。
以上、第６図の実施例では、自動運転（８号量に対して
線型の出力を発生する関数発生器９′を設けたが自動運
転信号と出力信号とを比例関係にする場合には、間数発
生器９′の代りに増幅器を設けても良い。
線型の出力を発生する関数発生器９′を設けたが自動運
転信号と出力信号とを比例関係にする場合には、間数発
生器９′の代りに増幅器を設けても良い。
又、上記実施例は一つの自動運転信号と一つの手動運転
信号の２系統の４Ｒ号により方向切換弁ｌを切換える場
合について説明したが、さらに自動運転信号または手動
運転信号を加えた２系統以上の信号により方向切換弁］
を切換制御する場合にも、と九ら２系統以上の信号を加
算した後に関数発生器１】を設けることによって本発明
は全く同様の効果を奏するものである。
信号の２系統の４Ｒ号により方向切換弁ｌを切換える場
合について説明したが、さらに自動運転信号または手動
運転信号を加えた２系統以上の信号により方向切換弁］
を切換制御する場合にも、と九ら２系統以上の信号を加
算した後に関数発生器１】を設けることによって本発明
は全く同様の効果を奏するものである。
以上説明したように本発明によれば１．自動運転信号と
手動運転信号を含む２系統以上の信号のすべてを加算す
る手段と、この加算した値に対し方向切換弁の不感帯を
補正する手段を設けるようにしたので、正重合形式の方
向切換弁を用いて油圧駆動機械の自動・手動運転制御を
行う際の方向切換弁１の重合に起因する不感帯による不
連続動作を防止することができ、自動・手動運転時の油
圧駆動機械の操作性の悪化を解消することが可能となる
。
手動運転信号を含む２系統以上の信号のすべてを加算す
る手段と、この加算した値に対し方向切換弁の不感帯を
補正する手段を設けるようにしたので、正重合形式の方
向切換弁を用いて油圧駆動機械の自動・手動運転制御を
行う際の方向切換弁１の重合に起因する不感帯による不
連続動作を防止することができ、自動・手動運転時の油
圧駆動機械の操作性の悪化を解消することが可能となる
。
第１図は一般に用いられる正重合形式の方向切換弁の構
造を示す図、第２図は第１図に示される方向切換弁の流
量特性を示す図、第３図は従来の手動運転制御装置の基
本構成を示すブロック図、第４図は従来の自動運転制御
装置の基本構成を示すブロック図、第５図は従来の自動
・手動）■転制御装置の基本構成を示すブロック図、第
６図は本発明の一実施例を示す自動・手動運転制御装置
の基本構成のブロック図である。 ｌ・・・・・・方向切換弁（正重合形式）、１ｂ・・・
・・スプール、３・・・・・アクチュエータ、４・・・
・電気油圧変換弁、６・・・・・・手動操作レバー、７
．７′、９．９′、１１・・・・・・関数発生器、８・
・・・自動）■転信号発生器。 第１図 第２図 第３図 第４図
造を示す図、第２図は第１図に示される方向切換弁の流
量特性を示す図、第３図は従来の手動運転制御装置の基
本構成を示すブロック図、第４図は従来の自動運転制御
装置の基本構成を示すブロック図、第５図は従来の自動
・手動）■転制御装置の基本構成を示すブロック図、第
６図は本発明の一実施例を示す自動・手動運転制御装置
の基本構成のブロック図である。 ｌ・・・・・・方向切換弁（正重合形式）、１ｂ・・・
・・スプール、３・・・・・アクチュエータ、４・・・
・電気油圧変換弁、６・・・・・・手動操作レバー、７
．７′、９．９′、１１・・・・・・関数発生器、８・
・・・自動）■転信号発生器。 第１図 第２図 第３図 第４図
Claims (1)
- アクチュエータにｆｌ−１ｉ給される圧油を制御する方
向切換弁として正重合形式でかつアンロード４’＆ ｔ
ａを備えたものを用い、上記アクチュエータの変位また
は速度の指令値に相当する少くとも自動運転信号と手動
運転信号を含む２系統以上の電気信号により電気油圧変
換弁を介して上記切換弁のスプール位置を制御するもの
において、上記２系統以・上のすべての信号を加算する
手段と、この加算した値に対し方向切換弁の不感帯を補
正する手段とを設けたことを特徴とする油圧駆動機械の
自動・手動運転側１８１１装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP54584A JPS60146903A (ja) | 1984-01-07 | 1984-01-07 | 油圧駆動機械の自動・手動運転制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP54584A JPS60146903A (ja) | 1984-01-07 | 1984-01-07 | 油圧駆動機械の自動・手動運転制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60146903A true JPS60146903A (ja) | 1985-08-02 |
| JPH0350127B2 JPH0350127B2 (ja) | 1991-07-31 |
Family
ID=11476701
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP54584A Granted JPS60146903A (ja) | 1984-01-07 | 1984-01-07 | 油圧駆動機械の自動・手動運転制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60146903A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6435103A (en) * | 1987-07-30 | 1989-02-06 | Hitachi Construction Machinery | Hydraulic drive |
| JPH05231404A (ja) * | 1992-02-18 | 1993-09-07 | Toyota Autom Loom Works Ltd | 産業車両における荷役用油圧制御装置 |
| JP2012065075A (ja) * | 2010-09-15 | 2012-03-29 | Seiko Epson Corp | 投射型表示装置 |
-
1984
- 1984-01-07 JP JP54584A patent/JPS60146903A/ja active Granted
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6435103A (en) * | 1987-07-30 | 1989-02-06 | Hitachi Construction Machinery | Hydraulic drive |
| JPH05231404A (ja) * | 1992-02-18 | 1993-09-07 | Toyota Autom Loom Works Ltd | 産業車両における荷役用油圧制御装置 |
| JP2012065075A (ja) * | 2010-09-15 | 2012-03-29 | Seiko Epson Corp | 投射型表示装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0350127B2 (ja) | 1991-07-31 |
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