JPS60144241A

JPS60144241A - 貨物の搬送装置

Info

Publication number: JPS60144241A
Application number: JP24504983A
Authority: JP
Inventors: ▲つる▼亀　国康; Kuniyasu Tsurukame
Original assignee: Nissan Motor Co Ltd
Current assignee: Nissan Motor Co Ltd
Priority date: 1983-12-28
Filing date: 1983-12-28
Publication date: 1985-07-30

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】［産業の利用分野］この発明は輸送用コンテナ等に最適な貨物の搬送装置に
関するものである。

し従来技術］従来、輸送用コンテナー内に、フォークリフト等の荷役
装置を乗り入れて貨物の搬送を行なう場合に、コンテナ
ー内への荷役装置の移り入れは、一般に第１図に示す如
く輸送用コンテナーＡの搬入口に橋掛けされた登板台Ｂ
を利用している。

登板台Ｂを利用してコンテナー内へ荷役装置Ｃを乗り入
れる従来手段にあっては、登板台Ｂの登り降りに脱輪等
の注意が要求されるために時間がかかり作業能率に影響
がでてくる。また、狭いコンテナーＡ内で荷役作業を行
なうため、コンテナーＡの内壁に当てないよう操作に細
心の注意が必要となり、作業中神経を集中さＶるため疲
労が太い等の問題がある。

そこで、前記問題を解消する手段として、例えば、遠隔
操作によって制御される荷役装置を、軌道レールに沿っ
て運動できるようにしておき、軌道レールの範囲内にお
いて荷役作業が行なえるようにしたものがある。例えば
、実開昭５８−１３１２２８号公報、実開昭５８−１３
１２２９号公報参照。

これらの公知手段は、いずれも装置が固定及び執心走行
式タイプのため、荷役装置の移動はを多く確保しようと
すると、軌道レールは長く大型化する。特に荷役装置索
引用としてチェーンを用いる場合は、チェーンが軌道レ
ールに比例して長くなるため自重によるチェーンの弛み
が発生し易くなり、チェーンに最適な緊張を与えること
が難しい面があることと併せて作動中にチェーンの踊り
出しやチェーン干渉が起ぎる可能性があり、また、初期
駆動時の大きな負荷対策が必要となる。

［発明の目的］そこで、この発明は、荷役装置の移動量を大きく確保で
きるようにしながらチェーンに最適な緊張が得られると
共に、無理な負荷がかかることない貨物の搬送装置を提
供するものである。

［発明の構成］前記目的を達成するために、この発明にあっては、ベー
スと、該ベースに搭載され、かつ、前後に走行可能な荷
役装置と、前記ベース側に固定されたアウタマストと該
マス１へに沿って移動可能で前記荷役装置に連結された
インナマストとを有する駆動手段と、荷役装置の前進及
び進退運動をコントロールする制御装置とを備えてなる
貨物の搬送装置において、駆動手段のアウタマストとイ
ンナマストに該インナマストをアウタマストに対して伸
長又は縮小方向へ牽引する複数のチェーンを掛回し、該
チェーンの駆動側に緊張装置を設けた構造としである。

そして好ましい態様として緊張装置は、チェーンの駆動
側両端末に連結されストッパによって所定の動き代を有
する連結部材と、連結部材に両端支持された緊張用のば
ねとから成っている。

実施例以下、この発明を図示例に基づいて説明する。

第２，３図はそれぞれこの発明の実施例を示す平面図お
よび側面図であり、図中１は貨物収納体の一例としての
コンテナーを、２はこの発明に係る貨物の搬送装置をそ
れぞれ示す。

ここでコンテナー１はトレーラトラックに載置された状
態にあり、搬送装置２はコンテナー１に連結された作業
状態にある。

搬送袋＠２は、最下側に配置したベース３上に、油圧シ
リンダーその伯によってコンテナー１の幅方向へ水平移
動可能なプラットホーム４を設け、この例ではプラット
ボーム４をコンテナー１に緊密に連結する連結手段５を
プラットホーム自身に設（プ、ざらにこのプラットボー
ム４上に、コンテナー１に対して貨物の積卸運動を行う
荷役装置６を配冒し、この荷役装置６のコンテナー１内
への進退運動をもたらす駆動手段７を、これもこの例で
はプラットホーム４に設け、荷役装置６のこれらの積卸
運動および進退運動をコントロールする制御装置を、た
とえば、それぞれ荷役装置６およびプラン１〜ホーム４
上に、またはプラットホーム４上に設けてなる。

ここでベース３は、図示例のようにコンテナー１がトレ
ーラトラックとともに移動可能である場合には、定置式
もしくは可搬式とすることも可能であるが、好ましくは
それに車輪８ａ　、８ｂを設けることによってベース３
を走行式とし、ざらに好ましくは自走式とする。また、
車輪Ｂａ、Ｂｂのいずれか一方は、後述するコンテナー
１とプラットボーム４との緊密なる連結を容易かつ確実
ならしめるために、キャスター輸とリ−ることか好まし
く、さらに、コンテナー１への連結側の車輪８ａは、プ
ラットホーム４の端部に設りた渡り板９のコンテナー１
への橋掛けを容易ならしめるため、たとえば油圧シリン
ダーによってそれを進出および後退させてプラットボー
ムレベルを調整できる構成とすることが好ましい。

またベース３上に設けたプラットホーム４は、その中心
線とコンテナー中心線とを一致させて荷役装置６のコン
テナー１と干渉しない進退運動を確実ならしめるために
、油圧シリンダー、ねじ手段などの既知の往復動手段に
よりべ〜ス３に対して水平運動される。

そしてこの例ではプラットホーム４に設けられ、それと
ともに水平運動される連結手段５は、第４図（ａ）、（
ｂ）にそれぞれ示す拡大平面図および拡大側面図から明
らかなように、ベース３に対して支持ローラ１０で支持
され、またガイド１１で運動を案内されるプラットホー
ム４の下面に、ブラケット１２を介して油圧シリンダー
１３を取り付（プ、この油圧シリンダー１３のコンテナ
ー１側に向くシリンダーロッド１４の先端に連結プレー
ト１５を介して結合ビン１６を水平に設【プ、またこの
結合ビン１６をプラットホーム４と一体をなす支持金具
１７の水平長孔１８に貫通させ、その結合ビン１６の先
端にレバー１９を枢支し、さらに、このレバー１９の先
端に、内向きに、いいかえれば、プラットホーム４の中
心線方向へ向けてばね附勢した掛合ビン２０を設けてな
る。ここで結合ビン１６は、シリンダーロッド１４の作
動につれて水平長孔１８内でプラットホーム４の長さ方
向へ動くことができ、この結果、レバー１つはコンテナ
ー１に対して進退することができる。

また掛合ビン２０は、レバー１９の先端部をコンテナー
１の隅部に設けられているすみ金具２１にオーバラップ
させ乍らそれをばね力に抗して外向きに引張り、すみ金
具２１の穴２２と掛合ビン２０との位置が一致したとき
にその外力を取り除くことにより穴２２に嵌り込む（第
４図（ａ）参照）。

プラットホーム４上の荷役装置６は、この例ではそれ自
身に設けた制御装置２３がらの指令によって昇降作動さ
れる二本〜対の爪２４を有しており、この荷役装置６に
よる貨物の積卸運動は、爪２４による貨物の持ち上げ、
支持および降下によって行われる。またこの荷役装置６
の進退運動は、それを自走式とすることによってもたら
すこともできるが、ここではとくに、その直線状の運動
を確実ならしめるため、プラットホーム４上に設けた入
子式の駆動手段７にてその進退運動をもたらす。そして
ここではまた、駆動手段７に指令を与えて荷役装置６の
所定位置への移動および停止をもたらす制御装置２５を
、コンテナー１の外側に位置するプラットボーム４上に
設ける。なおここにおいて、荷役装置６の積卸運動のた
めの制御装置２３を、進退運動用の制御装置２５ととも
にプラントボーム上に設けることも可能である。

第５図はこのような荷役装置６と駆動手段７との関係を
示す斜視図であり、駆動手段７は、前後に伸縮可能なマ
スト２６と、該マスト２６を伸縮自在に制御するマスト
駆動装置２７とからなり、マスト２６は、ベース３側の
プラットホーム４にブラケット２８．２８を介して支持
されたアウタマスト２６ａに、第１．第２．第３の各イ
ンナマ”スト２６ｂ　、２６ｃ　、２６ｄが摺動自在に
収納セットされている。第１のインナマスト２６ｂはア
ウタマスト２６ａのレール部２つに案内されて、また、
第２のインナマスト２６ｃは第１のインナマスト２６ｂ
のレール部３０に案内されて、また、第３のインナマス
ト２６ｄは第２のインナマスト２６Ｃのレール部３１に
それぞれ案内されて前後（第７図左右）方向への移動が
可能となっており、第３のインナマスト２６ｄはビン３
２を介して荷役装置６に連結されている。

一方、マスト駆動装置２７は、第１のインナマスト２６
ｂを前後に伸縮自在に制御する油圧シリンダー３３と、
第１のインナマスト２１ｂの前後動に合わせて第２．第
３の各インナマスト２６Ｃ１２６ｄを牽引するチェーン
３４とを備え、油圧シリンダー３３のシリンダ部３３ａ
はアウタマスト２６ａに支持され、ロッド３３ｂは第１
のインナマスト２６１１に連結されている。

チェーン３４は、第２．第３の各インナマスト２６ｃ、
２６ｄを牽引するために基本的に２系統使用されると共
に各チェーン３４は２分割されていて計４本使用されて
いる。第１のチェーン３４は、第１のインナマスト２６
ｂの前後に支持されたスプロケット３５’、３５に掛回
され、分割された第１のチェーン３４の一方の対向する
両端末はアウタマスト２６ａのブラケット３６に数句り
ら便としいると共に、分割された第１のチェーン３４の他方の対
向する両端末は後述の緊張装置３９を介して連結されて
いる。第２のチェーン３４は、第２のインナマスト２６
０の前後に支持されたスプロケット３７．．３７に掛回
され、分割された第２のチェーン３４の一方に対向する
両端末は第３のインナマスト２６ｄのブラケット３８に
取付けられていると共に分割された第２のチェーン３４
の他方の対向する両端末は後述の緊張装置３９を介して
連結されている。

これにより、油圧シリンダ３３の作動ストロークに対し
て、第１のインナマスｉ〜２６ｄは同一、第２のインナ
マスト２６ｃは２倍、第３のインナマスト２６ｄは３倍
前進するようになっている。

緊張装＠３９は、チェーン３４に緊張を与えるコイル状
ばね４０と、該ばね４０の両端が支持された連結部材４
１．４１とからなり、連結部材４１は、第１．第２の各
インナマスト２６ｂ。

２６０に対向して固着されたストッパ４２．４２にロッ
ド４３．４３が摺動自在に貫通し、該ロッド４３のねじ
部４．３　ａに螺合のダブルナラｌ−４４。

４４によってブラケット４５．４５が支持された構造に
なっている。ロッド４３，４．３の外側端部には、チェ
ーン３４の駆動側ツなわら、インナマスト２６ｂ、２６
ｃを伸張縮小方向へ牽引づる時に牽引側になる部分にお
いて分割されたチェーンの他方の両端末３４ａ　、３４
ａが取付りられている。（片側は図示省略）一方、ばね４０の取付はフック４０ａが係合したブラケ
ット４５の取付は部４５ａはチェーン３４の仮想軌跡線
Ｗ上に配設され屈曲したブラケット主体部４５ｂに治っ
てナツト螺合用の作業空間βが確保されている。また、
ブラケット主体部４５ｂは内側のナツト４４がねじ部４
’３ａより脱落するのを防ぐ脱落防止機能を有している
。

緊張用のばね４０はチェーン３４に例えば保証破断強度
が１７００ｋＣｌクラスのものを使用し、かつ、チェー
ン３４の負荷が３００　ｋｇの場合にＪ３いて１００ｋ
ｑ以上の張力が与えられるよう設定されている。

即ら、保証破断強度が１７００　ｋｇクラスのチェーン
３４を使用し、チェーン３４にかかる負荷が３００ｋａ
の場合において、チェーン３４の伸びＬ及び弛み１」を
計算すると伸びＬは約１５１１１ｎ＋、弛み１−１は１
７８ｍｍとなることがわかる。一方、チェーン３４の自
重による弛みとバランスされる張力の関係をめると、張
力が５０ｋｇの時、弛みＨは約５Ｑｍｍとなる。また、
張力が１００ｋ（ｌの時、弛みは約半分の２５ｍｍどな
るところからチェーン３４のレイアウト上の周囲空間と
見合せて前記した張力に設定されており、ロッド４３の
遊び代は１５ｎ１ｍ以上となるよう確保されている。

マスト駆動装置２７の油圧シリンダ３３は、第１１図に
示す如く、複動型に構成された油圧シリンダ３３のロッ
ド側油圧室及びシリンダ側油圧至をそれぞれ電磁切換弁
４６に接続し、この電磁切換弁４６を、油圧ポンプＰを
介して油圧タンクＴに接続すると共に、ドレン流路４７
で油圧タンク１に接続している。この場合、好ましくは
、シリンダ苗側油圧至に圧力スイッチ４８を接続し、こ
の圧力スイッチ４８の作動信号を例えば電磁切換弁４６
に入力してそれを中立位置とする。この油圧回路によれ
ば、電磁切換弁４６の作動下でモータＭに駆動される油
圧ポンプＰからの油をシリンダ側油圧至へ流入させるこ
とによりシリンダーロッド３３ｂの進出が、また、ロッ
ド側油圧室へ流入させることによりシリンダーロッド３
３わの後退がそれぞれもたらされる。ここにおいて圧力
スイッチ４８は、シリンダーロッド３３ｂの進出中、い
いかえれば駆動手段７に連結した荷役装置６の前進中に
、それがコンテナー１の前端壁またはそこへ予め積み込
まれた貨物に当接づることによってシリンダー側油圧室
の内圧が上昇した場合に、それを検知して荷役装置６の
前進を停止するよう作用する。従ってこの圧力スイッチ
４８は、たとえば、コンテナー１へ貨物を積み込むに際
し、コンテナー１の前９Ｍ１を位置決め原点とし、荷役
装置６がコンテナー前端壁または貨物と当接した位置に
、その荷役装置６が支持搬送した貨物を順次に積み込む
場合に使用することができる。なｄ５、荷役装置６の所
定積み込み位置への停止は、たとえば、アウタマスト２
６ａに所定ピッチで設けた複数のマイクロスイッチを第
１のインナマスト２６ｂに設けた一個のドグでそれぞれ
作動させ得るようにし、制御装置２５からの指令に基づ
く所定数のマイクロスイッチが作動したときに、シリン
ダーロッド３３ｂの進出を停止さＵることにより行うこ
ともでき、この場合にも前述の圧力スイッチ４８を補助
スイッチとして設けることができる。

さらに圧力スイッチ４８は、それと複数のマイクロスイ
ッチとを併設し、マイクロスイッチを減速スイッチとし
て、また、圧力スイッチ４８を停止スイッチとしてそれ
ぞれ機能さけることにより、荷役装置６が高速走行する
場合にも、荷役装置６の確実かつ円滑なる停止をもたら
すことができる。

ここで、油圧ポンプＰ１モータｆＶＩｔ５よび油圧タン
クＴ１場合によってはこれらの他に、搬送装置２の自走
のための駆動源は、第２，３図に示す動力源４９内に収
納される。

再び第２，３図および５図において、駆動手段７の先端
に連結される荷役装置６はさらに、前後の走行車輪５０
を具えるどともに、爪２４を芦降駆動するための油圧源
、場合によってはその他に、自走のための駆！ｒ！ｌｌ
源を収納する動力源５１を具える。またこの例では二本
一対の爪２４を固定されてそれと直角をなず爪固定部材
５２が、荷役マストに沿う昇降運動の他に、プラットホ
ーム４の幅方向への水平運動をも行い得るようにし、こ
の爪固定部材５２の両端部にマイクロスイッチＳをそれ
ぞれ取り付ける。これらのマイクロスイッチＳは、プラ
ットボーム上に固定したガイドレール５３と協働して限
界位置まで後退される荷役装置６の爪２４を、常にその
中央部、いいかえればプラットホーム４の中央部に復帰
させるよう作用するとともに、コンテナー１内ではその
側壁との協働下で同様に作用する。このことにより、限
界位置まで後退した荷役装＠６ば、次の進出工程におい
て、プラットボーム４上の所定位置に供給された貨物を
その爪２４で常に安定した状態で持ち上げることができ
、また、積荷、路面などの状況によって若干のねじれそ
の他が生じることのあるコンブナ−内にて、爪２４に支
持した貨物をコンテナー側壁に衝突させるこ−となく搬
送が行なえるようになる。なあ、駆動手段７は十分なる
剛性を有することから、コンテナー１にねじれその他が
生じない場合には、それにて荷役装置６の直進性を十分
に確保することができる。

またこの例の荷役装置６は、爪２４の昇降のための制御
装置２３をそれ自身に設けていることから、その昇降作
動の開始の前提となる荷役装置６の停止を、制御装置２
５からの信号によってではなく、それ自身で検知するこ
とが好ましい。このためここでは、第１２図に斜視図で
示Ｊように、走行車輪５０のホイールディスク５４にリ
ング状のプレート５５を取りつ【プてこのプレート５５
に、凸部もしくは凹部、図示例では凸部５６を放射状に
設け、さらに、これらの凸部５６に対向させて高周波近
接スイッチ５７を配置する。そしてまたこの近接スイッ
チ５７の主回路は、第１３図に示すように、微分回路お
よび積分回路を順次に経て位相反転出力回路に接続する
。

このように描成してなる停止検知装置によれば、時間１
．における荷役装置６の曲進停止、いいかえれば走行車
輪５０の停止は、第１４図に示１’Ｊ、うに、はじめに
、高周波近接スイッヂ主回路の方形波出力が停止され、
そして微分回路のピーク波出力が停止され、また、積分
回路のＯＮ出力がＯＦＦとなり、逆に、位相反転出力回
路の出力がＯＦＦからＯＮとなることにより検知され、
この検知の後に、制御装置２３から爪２４の上界もしく
は下降指令が発せられる。

荷役装置６にその自走のための駆動源を有する場合には
、好ましくは第２，３図に示すＪ、うに、荷役装置６に
その進退運動のための手動操作レバー５７さらには積卸
運動のための手動操作レバー５８をそれぞれ設【ノ、駆
動手段７および制御装置２３．２５の故障に際して手動
による対応が図れるようにすることが望しい。

また、荷役装置６による一段積み、二段積みによる爪２
４の位置決め等はマイクロスイッチによって行なわれる
。また、下段から上段えの切換えは、プラットボーム４
側に設けられた発光素子５９からの光を荷役装置６の受
光素子６０に入射されることで行なわれ、第１５図に示
す工程手順ブロック図に基づいて荷役作業が行なわれる
ようになる。

なお、６１は自走式コンベアを示しており、コンベア上
にはストッパ６２が設けられ、該ストッパ６２は、操作
台６３のスタートスイッチ６４のオンにより倒伏するこ
とで貨物の送り出しが行なわれると共に、貨物の所定供
給位置への到着は、例えば、自走式コンベア６１の終端
に設けられたマイクロスイッチにて検知され、この検知
信号によってストッパ６２が再び起立されるようになっ
ている。

このように構成された貨物の搬送装置において、搬送装
置２をコンテナー１に連結する。次に、自走式コンベア
６１を作動させ、そこへ、貨物をフォークリフトその他
によって運び込む。このことにより貨物は、予め起立位
置にあるストッパ６２まで搬送され、そこでストッパ６
２の倒伏を待機する。次いで、操作台６３のスタートス
イッチ６４をＯＮにすることによりストッパ６２が倒伏
され、貨物はプラットホーム上の所定供給位置まで搬送
される。貨物の所定供給位置への到着後、駆動手段７の
Ｖ［勅が開始される。

このことにより、駆動手段７は荷役装置６を自走式コン
ベア位置まで前進させて停止し、タイマーの作動によっ
てそれから一定時間その停止ヒを継続する。一方、荷役
装置６はこの停止中に、その爪２４が貨物のパレット内
に完全に入り込んだことを検知して爪２４、ひいては貨
物を所要の高さまで持ち上げる。貨物のこの持ち上げ高
さは、発光素子５９から光が発せられたか否かにより選
択され、発せられない場合は下段積み高さであるたとえ
ば３５０ｍｍに、また発せられた場合には上段積み高さ
である１２５４ｍｍになる。そしてこの貨物の持ち上げ
が終了すると、駆動手段７が再作動して荷役装置６は、
コンテナー１内の積込み位４まで前進づ゛る。この時の
マスト２６は各インナマスト２６ｂ　、２６ｃ　、２６
ｄによってストロークは大きく確保することが可能とな
りコンテナー１の長さに対応し得るようになる。一方、
初期駆動時においてチェーン３４にかかる大きな負荷は
、はね４０が伸びて吸収するため衝撃ｔま起こらず円滑
に作動する。また、ばね４０は、チェーン３４の作動軌
跡線Ｗ上に配置されているためチェーン３４には安定し
た緊張が与えられチェーン３４の踊りはなくなる。この
結果、チェーン干渉による損傷等の問題は起きなくなる
。

荷役終了後は、荷役装置６の後退によりマスト２６は多
段に重なる収納状態となる。

［発明の効果］以上、説明したようにこの発明の搬送装置によれば、荷
役装置の移動量を大きく確保できると共に駆動手段のチ
ェーンに最適な緊張を与えることができるためにチェー
ン干渉がなくなり円滑な作動が約束される。しかも、チ
ェーンには無理な負荷はかからなくなる。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来例を示す斜視図、第２図はこの発明の一実
施例を示す平面図、第３図は同上の側面図、第４図（ａ
）（ｂ’）はコンテナーとの連結手段を示す平面図と側
面図、第５図は荷役装置と駆動手段との関係を示す斜視
図、第６図と第７図はマストの動作図、第８図はマスト
の正面図、第９図は緊張装置の側面図、第１０図（ａ）
（ｂ）ηα（Ｃ）はチェーン動作説明図、第１１図は油
圧シリンダの油圧回路、第１２図は停止検知装置の１浅
域的部分を示す斜視図、第１３図は同上のブロック線図
、第１４図（ａ）（ｂ）（ｃ）（ｄ）は停止検知回路に
おける信号処理状態を示す線図、第１５図は貨物の搬送
■稈手順を示したブロック図である。主要な図面符号の説明３・・・ベース　６・・・荷役装置７・・・駆動手段　２５・・・制御装置２６・・・マス
ト　２６ａ・・・アウタマスト２６ｂ・・・インナマス
ト３４・・・チェーン　３９・・・緊張装置第１１図第１２図４第１３図第１４図 −ｌ　″

Claims

【特許請求の範囲】

（１）　ベースと、該ベースに搭載され、かつ、前後に
走行可能な荷役装置と、前記ベース側に固定されたアウ
タマストと該マストに沿って移動可能で前記荷役装置に
連結されたインナマストとを有する駆動手段と、荷役装
置の前進及び進退運動をコントロールする制御装置とを
備えてなる貨物の搬送装置において、駆動手段のアウタ
マストとインナマストに該インナマストをアウタマスト
に対して伸長又は縮小方向へ牽引する複数のチェーンを
掛回し、該チェーンのインナマスト牽引側端末部同志を
緊張装置を介して連結したことを特徴とする貨物の搬送
装置。
（２）　緊張装置は、チェーンのインナマスト牽引側端
末部にそれぞれ連結され、ストッパによって所定の動き
代を有する連結部材と、該連結部材に両端支持された緊
張用のばねとから成ることを特徴とする特許請求の範囲
第１項記載の貨物の搬送装置。