JPS6014366B2 - 多点位置決め装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は１個の電磁切換弁の作動により移動物の直線又
は旋回的な可逆運動時に、該移動物を多数個所において
正確に位置決め停止することが可能な多点位置決め装置
に関する。

従来のこの種装置としては、機械的ストッパー方式、テ
レスコピックシリンダ方式、電気信号方式および減速弁
方式の各方式によるものがある。

第１番目の機械的ストッパー方式はストッパーに移動物
を当てて停止する方式であり、停止精度は非常に良いが
、停止のためのストッパー点数を多くしたり、同一方向
に順次停止若しくは両方向いずれ側からも同一位置に停
止したりすることを考えると機械的構造が複雑となり、
しかもストッパーを移動物に対して当てたり、逃がした
りする必要があるので、出入れ可能な構造でなければな
らず、従って負荷に対する受けが問題となっていた。次
にテレスコピックシリンダ方式は、高精度であり、スト
ッパーの出入りが無い利点があるものの、位置決め点数
が多くなると、駆動シリング−をその分多く必要とし、
しかも速度の均衡をとる手段にも特別の工夫を凝らす問
題があるばかりでなく、位置決めのための位置が制約さ
れる欠点があった。

さらに電気信号方式はリミットスイッチ等で電気信号を
発し減速弁に切換え、最終停止位置の信号で弁をＯＦＨ
こし停止させる形式のものであるから、送り速度によっ
ては停止精度が低下するし、また、減速弁の切替え等制
御手段が厄介となり、汎用装置としては不遜当であった
。

また、減速弁方式は移動物にドッグを設けて、該ドッグ
にレバー等接触子を当て、その動きにより直嬢減速弁を
減速下し停止させる方式で上記の３つの各方式における
欠点は一応解消される特徴を有している。

この方式については数件の発明・考案が既に提案されて
おり、例えば特公昭４６−１９３２６号公報、実公昭４
７−２２０７４号公報、実公昭５２−２１４４び号公報
等において各種の構造のものが開示されている。

しかし乍らそれ等の公知技術は何れも一方向への順次停
止を行わせる方法であって、途中での反転運動は不可能
若しくは極めて至難なことであり、しかも機械的構造が
複雑で多数のソレノイドを必要とするのが難点とされて
いた。上述せる各方式とは別にサーボ弁によるフィード
バック制御による位置決めがあるが、これは非常に高価
につくし、制御回路が複雑であって汎用性に乏しく一般
的でなかった。このように従釆の各方式が夫々一長一短
を有していて、位置決め装置としては種々問題が依然と
して内在している事実に鑑み、本発明はか）る諸欠陥の
解決をはかるべく幾多の検討を重ねた結果、案出するに
至ったものであり、特に減速弁（デセラレーションバル
ブ）方式を基本とした機械的倣い方式であって、減速切
換弁に両端ソレノイドばねセンタ型電磁切換弁を使用す
ると共に、この切換弁のスプール両端部に関連して倣い
用操作レバーを取着し、さらに該操作レバーと前記スプ
ール両端部との間に特定の運動伝達機能を有する一方向
クラッチを夫々介設することによって、起動時はソレノ
ィド励磁により操作レバーの揺動位置とは無関係に切換
弁を作動させ、一方、停止時には操作レバーとスプール
とを機械的に連結した倣い作動に切換える如くした構成
を特徴とする。

本発明を添付図面に示した各実施例によって以下さらに
詳細に説明する。第１図は本発明装置例の実施に係る多
点位置決め送り装置を略示しており、左右方向に直線的
な可逆運動を行わせる移動物１例えば送り台は油圧シリ
ンダー２を駆動源として直結し、該シリンダー２のロッ
ドを前進、後退させることによって移動物１６ま左方向
、右方向に移動させられる。

油圧シリンダー２を作動するための油圧系は図示の如く
油圧源Ｐ、タンクＴおよび本発明装置の要素をなす切換
弁５を主要部材として備えた公知の油圧切換回路を構成
している。一方、移動物１は、その適当位置の複数個所
に停止位置決め用のドッグ３，３・・…・を一体に係着
しているが、それ等ドッグ３，３・・・・・・は、この
例においてはＶ字状をなす斜行溝４を夫々有して移動物
１の左右進退方向に沿った単列配置で係着すると共に、
前記斜行溝４の対向斜壁を一方の左行用斜壁４ａは前進
方向に、他方の右行用斜壁４ｂは後退方向に夫々対面さ
せた配置形態をとらせている。

尚ドッグ３，３・・・・・・のＶ字状斜行溝４は、後記
する操作レバー６の接触子７が離脱しないよう形状であ
って、常に接触子７が斜行溝４を倣って作動する如く成
せば良く、例えば多次曲線的な斜壁であっても良い。前
記切換弁５は、そのスプールを切摸作動するための倣い
用操作レバー６を前記スプール両端の操作部に関連し、
かつ、移動物１の前進方向への揺動可能となして付設し
ており、この操作レバー６の先端に設けた接触子７が前
記ドッグ３，３・・・・・・の斜行溝４および該溝４と
連なる作用面に鞍当する配置となしている。

しかして切換弁５は後述する説明によって、その構造が
明らかにされるが、その切換作動を第２図および第３図
について説明すると、操作レバー６が右行中（後退中）
のドッグ３と接触した始期において第２図上で最大右傾
し、斜行溝４の右行用斜壁４ｂに後当するにつれて右傾
角度が順次小さくなり、そして斜行溝４の底部と接触し
た状態で直立した中立位置をとる。

従って最大右煩糊態では切換弁５のスプールをシリンダ
ー２のロッド後退側方向に移動させ、そして右傾角度の
減少につれてスプールを漸次中立位置に戻して圧油の流
量を減少させ、最後の中立位置に至ってシリンダー２を
停止させるよう作用する。

一方、これと逆に左行中（前進中）のドッグ３と接触し
た場合は第３図に示されるように最大左傾状態から中立
位置の範囲で操作レバー６が揺動Ｚするので、シリンダ
ー２のロッドを減速下で左行しながら最後に所定位置（
設定位置）で停止させるよう作用する。

次に前記切換弁５の構造について第４図乃至第７図を参
照しつつ以下詳述する。

Ｚ切換弁５の弁本体（本例においては電
磁油圧切換弁である）はスプール９を備えた３位層ばね
センタ型主弁８と両端部に操作ソレノィド１１，１２を
備えた電磁パイロット弁１０とからなる両端ソレノィド
ばねセンタ型電磁切換弁であって該切２換弁５には、操
作レバー６の傾斜角度に対応して絞り開度を可変となす
オリフィスがスブール９に形成されており、該可変オリ
フィスの作用によって停止直前の移動物１を減速作動さ
せる。この切換弁５はソレノィド１１，１２の何れか２
一方を励磁させることによって主弁８におけるスプール
９の左右方向への切換移動と、両ソレノィド１１，１２
を共に消磁することによって、スプールをクローズ状態
とする中立位置への復帰動とを行わせると共に、スプー
ル９に形成した可変オ３リフィスによって停止直前の移
動物１を減速することができる。

しかして、主弁８はスブール９両端から連結バー１３，
１４を夫々一体に突設していて、両連結バー１３，１４
を２個の一方向クラッチ１５一３，，１５−２を動力伝
達機素として介在して前記操作レバー６に連結させてい
る。

一方向クラッチ１５−，，１５一２は原動側の一方向揺
動運動を従動側に対して直線運動に変換して伝達し（原
動側の反対方向揺動運動は従動側とは無関係で自由であ
る）、また、従動側の前記と同一の方向の直線運動を原
動側とは無関係な自由運動（従動側の反対方向直線運動
は原動側に揺動運動として伝達する）となし得る各種形
態の運動伝達機構に形成されている。

か）る機構を有する一方向クラッチ１５一，，１５一２
の１例が第５図に示されるが、前記連結バー１３，１４
に夫々係着した直曲バー３６一・，３６−２と、ピン１
７−，，１７２ を側面部の所定位置に夫々突設して有
し、かつ回動軸１８に遊嫁した欠歯歯車１６一，，１６
−２と、操作レバー６の支点に鉄着した前記回動軸１８
と、該軸１８の２個所に前記ピン１７−，，１７一２と
係合可能に突設したストッパー１９一・，１９−２とか
ら構成している。

前記直曲バー３６−，，３６−２は先側の片部がラック
２０−，，２０一２を夫々形成していて、操作レバー６
が中立の垂直位置に存する際に、前記ラック２０一，，
２０一２と欠歯歯車１６−，，１６−２の歯車部を対偶
関係となって夫々噛合するような機械的連係を行わせて
いる。

か）る構造と成した一方向クラッチ１５−，，１５−２
はラックと欠歯歯車の噛合による伝達機能が、前記回
動軸１８の回動、換言するならば操作レバー６の揺動に
対して、その揺動方向によって一方が噛合による伝達を
行ない、他方が噛合を解かれる如き交互の動力伝達が成
される対称的な配設形態をとっている。即ち第５図にお
いて、操作レバー６が垂直状態の中立位置から時計方向
に略々半回転したときには、一方のクラッチ１５−，は
ラック２０一・と欠歯歯車１６一，とが始端で噛合した
ま）の状態でストッパー１９一・がピン１７一・から離
間す０ることとなるので、クラッチ１５一・は原動側郎
ち回動軸１８の動力が従動側即ち直曲バー３６一，に伝
達されない。

その際、別のクラッチ１５−２は、ラック２０一２と欠
歯歯車１６−２とが始端で噛合したま）夕の状態からス
トッパー１９一２、ピン１７−２ を介して回動軸１８
の回動が欠歯歯車１６一２ に伝達されるので該欠歯歯
車１６一２ の回転力は略々半回転の範囲でラック２０
一２に直線運動力として伝達され、その結果直曲バー３
６一２ の移動に０伴つて切換弁５のスプール９を左方
向に移動させる。

なお、操作レバー６を時計方向に回動した後、中立位置
に復帰動させても、該レバー６と回動鞄１８とが回動す
るのみで、スプール９は既に移動した状態のま）で静止
する。

但し、以上の動作はソレノィドを消磁の状態に置いた場
合のことである。

また、操作レバー６を第５図々示の中立位置から反時計
方向に略々半回動させた場合には、以上述べた動作と全
く逆になる。

上述の構成になる位置決め装置を使用した多点位置決め
送り装置の作動態様について以下説明する。

第１図々示状態から先ず移動物１を左方向に動かそうと
すると、操作レバー６の接触子７は斜行溝４の底部に位
置しているので切換弁５は中立状態になっている。

従って圧油は油圧シリンダー２に流れず移動物１は静止
している。

そこでソレノィド１２を励磁しパイロット弁１０を作動
させて、スプール９を中立位置から右方向に移動して油
圧回路を作動させると、油圧シリンダー２のヘッド側に
圧油が入り、従って移動物１は左方向に移動する。

このときのスプール９が右方向に移動することによって
直曲バー３６−，，３６−２は共に右方向に移動するが
一方向クラッチ１５「においては、欠歯歯車１６一，が
ピン１７一，をストッパー１９一．から遠去ける方向に
回動するので回動軸１８に運動が伝達されることはなく
、また、一方向クラッチ１５一２においては、ラック２
０一，が欠歯歯車１６−２との噛合を解いて遠去かるの
で、同様に回動軸１８に運動が伝達されることはない。

このときの状態は第８図イに示される。移動物１の左方
向移動に伴って、操作レバー６は第３図の左傾方向の範
囲で揺動するが第８図イの状態よりして、一方向クラッ
チ１５−・，１５−２ は共に機械的係合が解かれてい
るので、右移動したスプール９には関係なく自由に倣い
揺動する。

従って移動物１が動いた為、ドッグ３がレバー６に当る
度に左傾するが、スプール９が右移動したま）で電気的
に拘束されているので移動物１‘ま依然として移動を続
ける。

この状態で停止したい位置に対応するドッグ３を電気的
に検出したとき、即ち、第３図でレバ−６が最大左傾状
態（ロ）になった時点で（第８図口参照）、ソレノィド
１２を消磁する。

その結果、スプール９はばね力で中立に復帰しようとす
るが、レバー６がドッグ３の作用面に乗り上って最大の
傾きをしているためストッパー１９一・はピン１７−，
に接触又は接近しており、従ってレバー６側での機械的
制動力によって、スプール９は直ちに中立位置に切換る
ことはない。

このことはソレノィド１２を消磁した時点より、電磁切
換弁５が手動操作式弁として作用する０ようになってい
ることが容易に理解される。しかる後、ドッグ３の額き
に倣って操作レバー６が中立位置に復帰すると共に、ス
プール９に形成したオリフィスによって絞り関度を徐々
に４・さくして油圧シリンダー２への供給流量を減少さ
せづて移動物１を減速し、操作レバー６の中立位置で停
止させる。結果として移動物１は円滑な減速を行いつつ
所定位置（設定位置）で停止する。即ち高精度の位置決
めが行われる。そして一方同クラッチ１５一・，１５一
２は夫々最初の状態に復元する（第８図ハ参照）。

なお、移動物１を右方向に動かしたい場合には、ソレノ
ィド１１をソレノィド１２に替って励磁する手段から作
動開始すれば、後は左方向の場合と逆の同要領にて動作
する。次に多数のドッグ３，３…・・・に対して、任意
のドッグを検出する手段についてであるが、例えば各ド
ッグ３，３にリミットスイッチを取付けるのが最も一般
的であるが、ドッグ数の変更時の問題、コストの点にお
いて有利でなく、また、操作レバー６の中立位置をリミ
ットスイッチで検出し、このカウント数から何カウント
を選択するかで任意のドッグを検出するようにしても良
いが、謀カウントや、カウント内容の保持等矢張り問題
点がある。

そこでたとえば下記の如き検出手段が好適である。

まず始めにドッグ３，３……とりミットスイッチ作動用
の接触片２１…・・・との関係について述べると第１６
図に示す如く操作レバー６がドッグ３…・・・の斜行溝
４の始端に位置したとき、リミットスイッチ２２，２３
が作動する位置に接触片２１を配設する場合、ドッグ３
・・・・・・が一方向又は他方向に距離１を移動する間
に操作レバー６が第１７図に示す中立位置に設定される
関係上接触片２１の長さを操作レバー６の中立位置より
左右にそれぞれ距離１を設定する。

つまり接触片２１の長さは２１である。又ドッグ３・・
・・・・の斜行溝４の両端に案内面４ｃを形成する場合
には、該案内面４ｃの長さばを前記接触片２１の長さに
加算すればよい。

こときの嬢触片２１の長さは２１十２Ｑである。なおり
ミットスイッチ２２，２３は操作レバー６の回動支点の
軸線上に配置されており、又前記接触片２１はドッグ３
・・・・・・にそれぞれ回設されてＺいる。

次に今ドッグ３が３個の場合について考えると、第９図
の如く、ドッグ３の作用中に相応する長さの接触片２１
を用いて２進コード化した配列で各ドッグに関連して取
付ける。

Ｚ貝０ち、検出用リミットスイッチとし
ては２個のスイッチ２２，２３を適当個所に並設し最右
翼のドッグ３一２ にはリミットスイッチ２３をＯＮ作
動し得る接触片２１を、さらに続くドッグ３−３にはリ
ミットスイッチ２２をＯＮ作動し得る接触２片２１を夫
々配設し、そして最左翼のドッグ３−４には、両リミッ
トスイッチ２２，２３を共にＯＮ作動し得る２個の接触
片２１，２１を並設するのである。なお、リミットスイ
ッチを３個用い、かつ接触片２１を１つのドッグについ
て３個までのうちで２進コード化による適当配列とすれ
ば７個（ＯＦＦ、ＯＦＦ、ＯＦＦを除く）のドッグに対
する位置検出が可能となることは云う迄もない。

このドッグ検出手段を利用して多点位置決めを行う場合
の基本電気回路を第１０図に示している。同図において
イは目標指令ラインで２進化された４種のディジタル信
号Ａを送信する。

口は現在値を伝達する実行値ラインで、各リミットスイ
ッチ２２，２３の出力信号をＮＯＴ回路を夫々介し、反
転した信号Ｂとして送信する。

２４は前記両ラィンイ，口の信号の差を算出して信号Ａ
＞信号Ｂ、信号Ａ＜信号Ｂならびに信号Ａ＝信号Ｂの３
種類に応じた出力をフリツプフロップ回路２５−，，２
５−２ ならびに一致信号ラインハに発信して、ソレノ
イド１１，１２に励磁電圧を交互に与え、また両ソレノ
ィド１１，１２を共に消磁し、また、操作レバー６が中
立位置に存することを検出するりミットスイッチ２６の
出力と、信号Ａ＝信号Ｂの状態の論理穣をとって一致信
号ラィンハから一致信号を発するようになっている。

現在の静止位置が操作レバー６とドッグ３一３との接触
になる中立位置則ち「２」の位置（リミットスイッチ２
３がＯＦＦ、リミットスイッチ２２がＯＮ）であるとす
ると、次の行先が目標値としてドッグ３−４に対応する
ディジタル量「１１」で与えられた場合には、比較器２
４で「Ａ」−「Ｂ」の計算を行う。この場合には、３−
２＝１で正なのでソレノィド１１を励磁する。

かくして右に移動して、現在値が「３」になると比較器
２４の出力は３一３＝０で「ニ」となりタソレノイド１
１はＯＦＦする。

後は操作レバー６とスブール９とが機械的に一体化した
状態となって倣い動作を減速下で行って、操作レバー６
が中立となり目標値に停止すると、リミットスイッチ２
６がＯＮとなり、位置決０め完了となる。

なお、左に移動する場合もフリップフロッブ回路２５一
２が作動して同要領で位置決めが行われる。

また、上述の操作手段によれば現在位置例えばタドッグ
３一２に対するディジタル量「０１」の位置よりドッグ
３−３を飛び越してドッグ３一４に対応するディジタル
量「１１」の位置まで一度に右移動させたり、或いはそ
の逆に左移動させることも可能である。

０ かくして上記装置は１つの電磁切換弁５によって方
向切換、流量調整、倣い、停止位置からの操作しバー逃
し‘こよる飛び越し等多角的な機能を発揮することがで
きる。

上述例の装置は２系の一方向クラッチ１５−夕，，１５
−２を、１つの操作レバー６に対して並列的に連結した
構造であり、議しバー６を右行、左行の両倣い用として
兼用したものであり、従って位置決め用ドッグ３も左行
用斜壁４ａと右行用斜壁４ｂとを併せ持つＶ字状斜行溝
４が刻設され０た形状となしている。

か）る構造のドッグ３はＶ字状斜行燈４を有しているの
で、当然移動方向の中寸法が長くなり、従って、多点位
置決めのための停止点間隔をドッグ３の中寸法以上に設
定しなければならない寸法上の制約が生じて微小寸法の
位置決め用に実施した場合には少なからぬ問題がある。

さらに此の場合、両方向から同一位置へ停止させるため
には、切換弁５が有する不惑帯（第１１図のＮの部分）
を無くするようにすることが必要となり、従ってドッグ
３の斜壁の煩きを第１２図の点線示の如く調整すること
が考えられるが、このようにすると中立点が１点となっ
て甚だ不安定な状態を呈する。しかも、か）る手段を講
じると操作レバー６が中立点を僅かでも行き過ぎると、
再び同一方向に弁が開くことになり、確実な停止が出来
難いのが問題となる。

また、移動物１を或る方向に引っ張ったり、圧縮したり
機構上から生じるガタ等で装置が僅かに動いたとすると
、操作レバー６は移動方向に懐いて、その結果、切換弁
５が同方向へ動作するように開いて動き出すことともな
る。

以上のように、実用上解決すべき問題が起り得るのを８
Ｅ除すべく、前記例の装置に改変を加えたものが、本発
明の別例として第６図および第７図に示している。

先ず、第６図の例について説明すると、操作レバー６は
前記例の１基とは異り、ばね２７，２７によるセンター
復帰可能に並設した２基１対のレバー６一・，６一２に
形成して、両レバ−６一，，６−２を回動軸１８に同軸
で遊接している。

一方、一方向クラッチ１５−，，１５−２ は、対偶関
係をなすレバー６−，と連結バー１３の間及びレバー６
−２と連結バー１４の間に動力伝達機素として前記例と
略々同要領で介設し、レバー６一，，６−２が各ピン１
７−，，１７−２と孫合関係を保持するようにさせてい
る。か）る構成とすることによって、操作レバー６−，
は切換弁５のスプール９を右端への移動位置３から中立
まで倣い移動させるための移動物右行用倣いレバーに、
一方、操作レバー６−２は逆に移動させるための移動物
左行用倣いレバ−になって夫々独立した系の機能を発揮
する。

上記横成になる倣い機構に関連さて設けたドッチグ３，
３・・…・は、第５図々示の機構に係るドッグ３を中心
で２分した形状の１対のドッグ片３ａ，３ｂからなる分
離型式となして、第１３図々示の如く左行方向と対面す
る斜壁４ａを備えた左行用ドッグ３ａと、右行方向と対
面する斜壁４ｂを備えた右行用ドッグ３ｂとから形成し
ている。

そしてこの左行用ドッグ３ａ，３ａ群と、右行用ドッグ
３ｂ，３ｂ群とを移動物１の移動方向に沿わせた並列に
配設して、左行用ドッグ３ａ，３ａに対して前記操作レ
バー６一，が、右行用ドッグ３ｂ，３ｂに対して前記操
作レバー６−２が夫々接触し得る如き配置と成している
。上述の構成になる装置の作動は１基の操作レバー６の
場合と同様であるが、両レバー６一・，６一２が中立の
垂直状態で移動物１が停止していて、先ず左方向に動か
す場合には、ソレノィド１２を励磁し、スブール９を右
良Ｐち左移動方向に移動する。

その後の動作は第８図イ，口，ハに示した前述例の場合
と略々同様であり、ソレノィド１２消磁後は機械的倣い
動作が行われる。

ここで歯車１６一，，１６一２を欠歯したのは、ドッグ
３ａ，３ｂを連続して配列した場合に、他のドッグに当
って、結局設定距離を短かく取ることができなくなるた
めである。

また、スプリング２７，２７は欠歯歯車１６−１，１６
−２とラック２０一，，２０一２との噛合関係を正確に
維持するために、中立位置に強制的に引張る機能を有し
ている。

次に第７図々示のものは、両操作レバー６−，，６−２
を中間部で夫々２分して、スプリング付蝶番２８によ
り先端側が弾力に抗した倒伏可能なる如く連結すると共
に、基端側をスプリング２７により中立状態に弾支した
構造が、第６図々示例と異るだけで、他の部分の構造に
関しては同じである。

か）る構成とすることによって非使用側へはしバー６−
・，６一２の先端側のみ倒伏し、一方基端側は位置保持
用ストッパ一２９−・，２９−２により中立状態に規制
され、従ってレバー６一，，６−２の乗り越しが円滑で
あり、かつ、欠歯歯車とラックの噛み合いが確実である
。

この装置は第１４図に示す如く位置決めのための許容最
小間隔（同図口参照）が１本操作レバー６の場合のそれ
（同図イ参照）に比して約半分となる。

しかも、中立点が１点でなく、第１５図のようにオーバ
ーラップの如き動作になり安定性が良く、従って１本レ
バーが行き過ぎた場合に不安定となるのに対して停止が
完全となる。

また、移動物１を外力によって僅かに移動するようなこ
とがあっても、レバー６一，或は６−２の傾きが弁開閉
とは無関係な自由となって、切換弁５は閉のま）で移動
物１を動かすことがなく、極めて安全性が高い。

本発明は叙上の如き構成および作用を有するものであっ
て、操作レバー６と、両端ソレノイドばねセンター型電
磁切換弁５と、両部材５，６間に動力伝達機素として介
在した２個の一方向クラッチ１５一・，１５−２からな
る簡単な構造であるので、前述の作動説明から明らかな
ように、多点停止位置は順番に停止するのではなく設定
条件に応じて自由に飛び越させることが可能であり、自
在な位置決め選択が簡単に行なえる。

また、位置決め点数を、最小２点から１噂欧点程度まで
自由に増減ができるし、ドッグ３の形状によっては、数
十粍程度の短寸法の多点位置決めが行える。

さらに位置決めのための調整は、ドッグ３の位置替えに
よって簡単に調整できる利点がある。

特に本発明は減速下での停止による位置決めを行う方式
であるので、位置決め精度が極めて高いし、方向切換、
流量制御、倣い、起動を単機館で行えるので簡素な機構
で小形軽量に構成できることにより、多軸構造のロボッ
ト、工作機械のテーブル、オートローダ等の場合に実施
して頗る好適である。

【図面の簡単な説明】 各図は本発明装置の例の態様を示すもので、第１図は本
発明の実施例に係る多点位置決め送り装置の略示機構図
、第２図および第３図は右行時及び左行時における操作
レバーの頃動状態略示図、第４図は本発明に係る電磁切
換弁の構造図、第５図乃至第７図は本発明装置の各例に
係る要部外観斜視図、第８図イ，口，ハは第５図々示例
の作動順序説明図、第９図は同じく目標位置検出のため
の略示機構図、第１０図は本発明に係る制御回路図、第
１１図及び第１２図は本発明の停止機能を説明するため
の略示説明図、第１３図は第６図及び第７図に示す各装
置に係るドッグの略示構造図、第１４図イ，口および第
１５図は本発明装置に係る機能説明図、第１６図及び第
１７図はドッグと接触片との関係説明図である。 １・・・・・・移動物、３・…・・ドッグ、４・・・・
・・斜行溝、５・・…・切換弁、６・・…・操作レバー
、１３，１４・・・．・．スプール両端操作部、１５−
，，１５−２・・・・・・一方向クラッチ。 多ノ図 髪之図 多〆図 多〆図 多〆図 多く図 多？図 多ル図 多〃幻 多〆図 多欄 髪夕顔 多″図 多み図 多み図 髪仏晒 多ノ７図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 直線又は旋回的な可逆運動をなす移動物１に、斜行
   溝４を有する複数個のドツグ３，３を係着し、前記移動
   物１の運動を切換えるための切換弁５に関連した揺動可
   能な操作レバー６を、前記ドツグ３，３に接当させる位
   置に配設する一方、前記操作レバー６の動きにより切換
   弁５の開度を調整し、前記移動物１を減速作動させると
   共に、各ドツグ３，３に対応する位置で停止させる多点
   位置決め装置であり、前記切換弁５を両ソレノイドばね
   センター型電磁切換弁に形成する一方、原動側の一方向
   揺動運動を従動側に直線運動に変換して伝達し、かつ従
   動側の同一方向直線運動を原動側と無関係な自由運動と
   なし得る２個の一方向クラツチ１５−＿１，１５−＿２
   を、前記操作レバー６と前記電磁切換弁５のスプール両
   端操作部１３，１４との間に設けて、その原動側を前記
   操作レバー６に、従動側を前記スプール両端操作部１３
   ，１４に夫々連結した動力伝達機素として対称的に夫々
   介設することにより、前記スプールの移動と操作レバー
   ６の同一方向揺動との間に、ソレノイド励磁の際は自由
   関係を、ソレノイド非励磁の際は拘束関係を夫々保持す
   る如く形成したことを特徴とする多点位置決め装置。 ２ 前記ドツグ３，３がＶ字状の斜行溝４を有していて
   、その斜壁を前記移動物１の移動方向に対面しており、
   一方、前記操作レバー６が２個の一方向クラツチ１５−
   ＿１，１５−＿２に対し、各原動側を共軸で連結してな
   る１個の共用レバーである特許請求の範囲第１項記載の
   多点位置決め装置。 ３ 前記ドツグ３，３が移動物１の一移動方向に対面す
   る斜行溝４ａと、反対移動方向に対面する斜行溝４ｂと
   を個別に備えた１対のドツグ片３ａ，３ｂからなる分離
   構造のドツグ３，３であり、前記操作レバー６が２個の
   一方向クラツチ１５−＿１，１５−＿２に対して各原動
   側と個別に軸結して、対応する前記各ドツグ片３ａ……
   ３ｂ……に夫々接当可能な２基１対のレバーである特許
   請求の範囲第１項記載の多点位置決め装置。