JPS6014114A - 移動体の位置測定方法 - Google Patents
移動体の位置測定方法Info
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- JPS6014114A JPS6014114A JP58122651A JP12265183A JPS6014114A JP S6014114 A JPS6014114 A JP S6014114A JP 58122651 A JP58122651 A JP 58122651A JP 12265183 A JP12265183 A JP 12265183A JP S6014114 A JPS6014114 A JP S6014114A
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 4
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 21
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 abstract description 5
- 238000004088 simulation Methods 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 2
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 238000004422 calculation algorithm Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000000691 measurement method Methods 0.000 description 1
- 230000004043 responsiveness Effects 0.000 description 1
- 238000012876 topography Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C15/00—Surveying instruments or accessories not provided for in groups G01C1/00 - G01C13/00
- G01C15/002—Active optical surveying means
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、光ビームを用いた無人走行車輛や航空機等の
移動体を誘導するためにその位置を測定する方法に関し
、詳しくは、例えば本願出願人が特願昭５７−９０８８
６号や特願昭５８−１５０９号等で既に提案しているよ
うに、移動体から発射する光１°−ムを回転走査すると
ともに、前記移動体とは離れた少なくとも３つの定位置
に設けられたコーナーキューブプリズムからの前記発射
光ビームの反射光ビームを検出することによシ、前記移
動体に対する夫々のコーナーキューブプリズムの方位角
を検出し、もって三角測量の原理によシ移動体の位置を
測定する方法に１列する。
移動体を誘導するためにその位置を測定する方法に関し
、詳しくは、例えば本願出願人が特願昭５７−９０８８
６号や特願昭５８−１５０９号等で既に提案しているよ
うに、移動体から発射する光１°−ムを回転走査すると
ともに、前記移動体とは離れた少なくとも３つの定位置
に設けられたコーナーキューブプリズムからの前記発射
光ビームの反射光ビームを検出することによシ、前記移
動体に対する夫々のコーナーキューブプリズムの方位角
を検出し、もって三角測量の原理によシ移動体の位置を
測定する方法に１列する。
かかる光ビームを利用した移動体の位置測定方法は、旧
来考えられていたような、テレビカメラを利用したシ超
音波を利用する方法等に比べて、システムの規模や複雑
度、測定精度あるいはノイズ等の面で格段に優れている
という基本的利点を有している。
来考えられていたような、テレビカメラを利用したシ超
音波を利用する方法等に比べて、システムの規模や複雑
度、測定精度あるいはノイズ等の面で格段に優れている
という基本的利点を有している。
しかしながら、かかる従来の光ビーム利用位；４測定方
法においては、予め測定される移動体の移動域である所
与の測定範囲の周囲にコーナーキューブプリズムを３個
だけ配設しておき、この３個のコーナーキューブプリズ
ムの位ＩＲ関係（夫々の間の既知の定圧ｒｐｔｘ＞とそ
れらによる３つの方位角検出結果とから移動体の位置を
演算ｎ１ｌｌ 尼するようにしていだのであるが、この
場合には測定範囲の一部分（３個のコーナーキューブプ
リズムにより囲まれる三角形の中心部近くの範囲）では
相当高度な測定精度が得られるもののその他の部分では
測定精度が低下する傾向があり、測定範囲の全てに亘っ
て十分高い測定精度を得ることはできな、いという間碩
があった。
法においては、予め測定される移動体の移動域である所
与の測定範囲の周囲にコーナーキューブプリズムを３個
だけ配設しておき、この３個のコーナーキューブプリズ
ムの位ＩＲ関係（夫々の間の既知の定圧ｒｐｔｘ＞とそ
れらによる３つの方位角検出結果とから移動体の位置を
演算ｎ１ｌｌ 尼するようにしていだのであるが、この
場合には測定範囲の一部分（３個のコーナーキューブプ
リズムにより囲まれる三角形の中心部近くの範囲）では
相当高度な測定精度が得られるもののその他の部分では
測定精度が低下する傾向があり、測定範囲の全てに亘っ
て十分高い測定精度を得ることはできな、いという間碩
があった。
この問題により具体的に説明すれば下記の通りである。
先ず、この位置測定方法の基本的原理および具体的手法
について説明しておく。
について説明しておく。
−ナーキューププリズム１，２．８（光を入射方向に返
す特殊なプリズム）を設置し、移動体ｖよｐｖ−ザービ
ームを掃引して移動体Ｖの進行方向ｖｐから各位置Ａ、
Ｂ、Ｃまでの角度θム。
す特殊なプリズム）を設置し、移動体ｖよｐｖ−ザービ
ームを掃引して移動体Ｖの進行方向ｖｐから各位置Ａ、
Ｂ、Ｃまでの角度θム。
θＢ、θ０を測定する。 そして、これらの角度情報を
用いて、次のように移動体Ｖの現在位Ｒ（ｘ’Ｔ＋ 。
用いて、次のように移動体Ｖの現在位Ｒ（ｘ’Ｔ＋ 。
ｙｖ）および進行方位０マをめる。
即ち、３位置Ａ 、Ｂ 、Ｃは既知であるから、隣シ合
う位置同士の距離ｌλ、１ＢｔｌＯも既知であシ、従っ
て、角ε０が算出できる。 角α、βをα＝００−θ人
、β＝θ０−θＢ ・・・（１）で定義すると、コ位置
Ａ、Ｂ訃よび移動体Ｖを結ぶ円０＾、ならびに、β位１
直Ｂ、Ｃおよび移動体Ｖを結び円ＯＢの中心ＦＪＡ標（
ｘｏｈ ｅ ｙｏｈ ） ｅ （ＸＱｎｔｙｏｎ ）は
翫 となシ、また、円０λ、ＯＢの方程式は、となる。 こ
こで、移動体Ｖの現在位置（ｘｖ、ｙ、）は、円ＯＡと
円ＯＢの交点であるから、上記（３）式を解く事によっ
て、 のように咬シ、また、移動体Ｖの進行方位のようにまる
。
う位置同士の距離ｌλ、１ＢｔｌＯも既知であシ、従っ
て、角ε０が算出できる。 角α、βをα＝００−θ人
、β＝θ０−θＢ ・・・（１）で定義すると、コ位置
Ａ、Ｂ訃よび移動体Ｖを結ぶ円０＾、ならびに、β位１
直Ｂ、Ｃおよび移動体Ｖを結び円ＯＢの中心ＦＪＡ標（
ｘｏｈ ｅ ｙｏｈ ） ｅ （ＸＱｎｔｙｏｎ ）は
翫 となシ、また、円０λ、ＯＢの方程式は、となる。 こ
こで、移動体Ｖの現在位置（ｘｖ、ｙ、）は、円ＯＡと
円ＯＢの交点であるから、上記（３）式を解く事によっ
て、 のように咬シ、また、移動体Ｖの進行方位のようにまる
。
次に、上記手法によシ決定さｔＬる移動体の現在位置（
ｘｖ、ｙｖ）および進行方位０マの誤差について検討し
た結果を示す。
ｘｖ、ｙｖ）および進行方位０マの誤差について検討し
た結果を示す。
上記誤差のセ因としては、
（Ｉ）３位置Ａ、Ｂ、Ｃ間の距ｍ １ｋ 、１−１３
、ｎｏの測定誤差（△１） （１１）移動体Ｖよシ測定される角度０人、θＢ、θ０
の測定誤差（△θ） のふたつが考えられる。
、ｎｏの測定誤差（△１） （１１）移動体Ｖよシ測定される角度０人、θＢ、θ０
の測定誤差（△θ） のふたつが考えられる。
そこで、とれらの測定に誤差（△ｌ、△θ）が生じた場
合、それによって移動体Ｖの９置（”ｔｙマ）および方
位０マの決定にどのような影響を受けるかを調べた。
合、それによって移動体Ｖの９置（”ｔｙマ）および方
位０マの決定にどのような影響を受けるかを調べた。
いま、−例として第２図に示すように、△ＡＢＣが直角
二等辺三角形の場合を考えると、移動体Ｖが基準点Ｃか
ら距離ρＶ、角度φ７のところに位置するとき、β人、
βｓ、ｌａの測定において±０．５％の誤差（△ｌ）が
あった場合、あるいは、θ人、θＢ、θＯの測定におい
て±０． ／ ｄｏｇの誤差（△０）があった場合の位
置（Ｘマ、ｙｖ）および方位θマの欝誤差を、計算シミ
ュレーションにょ請求めた・その結果の一例を第８図（
イ）、（ロ）に、また、位置と方位の誤差の最大値をρ
マイの関数として表わしたもの、および、これらの誤差
をφ７の関数として表わしたものを第４図（イ）、（ロ
）に示す。
二等辺三角形の場合を考えると、移動体Ｖが基準点Ｃか
ら距離ρＶ、角度φ７のところに位置するとき、β人、
βｓ、ｌａの測定において±０．５％の誤差（△ｌ）が
あった場合、あるいは、θ人、θＢ、θＯの測定におい
て±０． ／ ｄｏｇの誤差（△０）があった場合の位
置（Ｘマ、ｙｖ）および方位θマの欝誤差を、計算シミ
ュレーションにょ請求めた・その結果の一例を第８図（
イ）、（ロ）に、また、位置と方位の誤差の最大値をρ
マイの関数として表わしたもの、および、これらの誤差
をφ７の関数として表わしたものを第４図（イ）、（ロ
）に示す。
これらの図から、移動体Ｖが△人ＢＣの外接円近傍に位
１１りするときに測定誤差（△ｌ、△０）による影響を
非常に大きく受けること、ならびに、△ＡＢＣの内部に
移動体Ｖが位置するときには、辺ＡＣあるいはＢＣに近
づくにつれこれらの誤差（△ｌ、△０）の影響が大きく
なることがわかる。
１１りするときに測定誤差（△ｌ、△０）による影響を
非常に大きく受けること、ならびに、△ＡＢＣの内部に
移動体Ｖが位置するときには、辺ＡＣあるいはＢＣに近
づくにつれこれらの誤差（△ｌ、△０）の影響が大きく
なることがわかる。
そして、△ＡＢＣの外部では、移動体Ｖが基準点Ｃから
遠去かるにつれて、誤差（△ｌ、八〇へが−次間数的に
増加していることがわかる。
遠去かるにつれて、誤差（△ｌ、八〇へが−次間数的に
増加していることがわかる。
なお、ここでは△ＡＢＣが直角二等辺三角形の場合のシ
ミュレーション結果について説明したが、△ＡＢＣが一
般の三角形である場合にも上記と同様の傾向があること
が判っておシ、要するに、移動体が３個のコーナーキュ
ーブが形成する三角形の内部に位置するときには、外部
に位置するときに比べて、格段に小さな誤差で位置およ
び方位の測定を行なえるのである。
ミュレーション結果について説明したが、△ＡＢＣが一
般の三角形である場合にも上記と同様の傾向があること
が判っておシ、要するに、移動体が３個のコーナーキュ
ーブが形成する三角形の内部に位置するときには、外部
に位置するときに比べて、格段に小さな誤差で位置およ
び方位の測定を行なえるのである。
本発明は、上記実情に鑑７みてなされたものであって、
所与の測定範囲がどのような形状のもので５あっても、
その全範囲において十分高い精度での位置測定が可能な
移動体の位置測定方法を提供せんとすることにある。
所与の測定範囲がどのような形状のもので５あっても、
その全範囲において十分高い精度での位置測定が可能な
移動体の位置測定方法を提供せんとすることにある。
上記目的を達成するに、本発明による移動体の位置測定
方法は、胃記した方法において、前記コーナーキューブ
プリズムを、前記移動体の移動域である所与の測定範囲
の周囲に、全体として四角形を形成する状態に７個配置
しておき、先ず、前記７個のコーナーキューブプリズム
の前記移動体に苅する方位角の検出結果に基いて、移動
体を包囲する３個のコーナーキューブプリズムを判定し
、次に、その判定された３個のコーナーキューブプリズ
ムに対応する３つの方位角に基いて前記移動体の位置を
演算する、という手順によることを特徴とする。
方法は、胃記した方法において、前記コーナーキューブ
プリズムを、前記移動体の移動域である所与の測定範囲
の周囲に、全体として四角形を形成する状態に７個配置
しておき、先ず、前記７個のコーナーキューブプリズム
の前記移動体に苅する方位角の検出結果に基いて、移動
体を包囲する３個のコーナーキューブプリズムを判定し
、次に、その判定された３個のコーナーキューブプリズ
ムに対応する３つの方位角に基いて前記移動体の位置を
演算する、という手順によることを特徴とする。
上記特徴により発揮さ−れる効果は下記の通りである。
即ち、移動体の位置を演算するための方位情報として、
測定範囲がどのような形状のものであっても、常に、移
動体を包囲する３個のコーナーキューブプリズムからの
方位１青報を採用するようにしたので、従来のように移
動イ本力ぶ３個のコーナーキューブプリズムの為す三角
形の外側に位ｆ２？する状態で計測することが無く、常
に極めて高い精度での測定を行なえるようになったので
ある。
測定範囲がどのような形状のものであっても、常に、移
動体を包囲する３個のコーナーキューブプリズムからの
方位１青報を採用するようにしたので、従来のように移
動イ本力ぶ３個のコーナーキューブプリズムの為す三角
形の外側に位ｆ２？する状態で計測することが無く、常
に極めて高い精度での測定を行なえるようになったので
ある。
以下、図面に基いて本発明方法の実施例を説明する。
第５図は、移動体Ｖの位置・方位測定方法の概略原理図
を示す。
を示す。
々′ｒ５図において、Ｓは移動体Ｖの予定移動域である
ところの所与の測定範囲を示し、この氾１ｊ定範囲Ｓの
周囲の定位置Ａ、Ｂ、Ｃ，Ｄに全体として略正方形を為
す状態に、都合ダ個のコーナーキューブプリズム１，２
，８．４を配設シである。
ところの所与の測定範囲を示し、この氾１ｊ定範囲Ｓの
周囲の定位置Ａ、Ｂ、Ｃ，Ｄに全体として略正方形を為
す状態に、都合ダ個のコーナーキューブプリズム１，２
，８．４を配設シである。
これらコーナーギューププリヌ゛ム１，２，８゜４は、
夫々、いずれの方向から入射した光ビームもその入射し
た経路を戻るように反射する、という光学的性質を備え
ており、市販されている。
夫々、いずれの方向から入射した光ビームもその入射し
た経路を戻るように反射する、という光学的性質を備え
ており、市販されている。
一方、移動体Ｖからは回転走査される光ビームが発射さ
れ、そして、その発射光ビーノ、のｎ１Ｊ記４Ｅｒコー
ナーキユーブプリズム１，２，８．４からの反射光ビー
ムを受光することによって、移動体Ｖに対する各コーナ
ーキューフ゛プリズム１．２，８．４の方位角θＡ、
ＯＢ、θＣ９θＤを１灸出する。
れ、そして、その発射光ビーノ、のｎ１Ｊ記４Ｅｒコー
ナーキユーブプリズム１，２，８．４からの反射光ビー
ムを受光することによって、移動体Ｖに対する各コーナ
ーキューフ゛プリズム１．２，８．４の方位角θＡ、
ＯＢ、θＣ９θＤを１灸出する。
さて、回転走査する光ビームを発射する手段として、移
動体Ｖには、第６図に示す様にレーザー光線発生器５、
電気モータ６により回転するプリズム７が積載され、と
のプリズム７を回転することによってレーザー光線を回
＋＋１＝させる。
動体Ｖには、第６図に示す様にレーザー光線発生器５、
電気モータ６により回転するプリズム７が積載され、と
のプリズム７を回転することによってレーザー光線を回
＋＋１＝させる。
このプリズム７は回転速度の制御を行うに応答性を高め
るため回転質量を軽−ハ【化せんとしてＪ’ｔＪいられ
ており、プリズム７に代えて平面鏡を用いてもよい。
るため回転質量を軽−ハ【化せんとしてＪ’ｔＪいられ
ており、プリズム７に代えて平面鏡を用いてもよい。
８はハーフミラ−１９は受光器であって、ｎＩＪ記コー
ナーキューブプリズム１，２，８．４からの反射光を検
出するだめのものである。
ナーキューブプリズム１，２，８．４からの反射光を検
出するだめのものである。
１０はモータ６に直結され、プリズム７の方向を出力す
るアブソリュートエンコーダであシ、この出力は回転速
度制御用計算機１１に入力されている。
るアブソリュートエンコーダであシ、この出力は回転速
度制御用計算機１１に入力されている。
そして、前記受光器９が前記各コーナーキューブプリズ
ム１，２，８．４からの反射光を検出したときのエンコ
ーダｌＯの出力（移動体Ｖに対する各コーナーキューブ
プリズム１，２゜８．４の方位角ＯＡ ＋ ＯＲ＋ Ｏ
ｃｔθＤに＋［ｊ当する）は、位置算出用計算機１２に
入力される。 この計算機１２においては、前記方位角
データθＡ、０１Ｎ。
ム１，２，８．４からの反射光を検出したときのエンコ
ーダｌＯの出力（移動体Ｖに対する各コーナーキューブ
プリズム１，２゜８．４の方位角ＯＡ ＋ ＯＲ＋ Ｏ
ｃｔθＤに＋［ｊ当する）は、位置算出用計算機１２に
入力される。 この計算機１２においては、前記方位角
データθＡ、０１Ｎ。
ＯＣ＋ ０］’）から、△ＡＪＩＣ，△ＡＣＩ）、ΔＢ
ＣＤ、△ＡＢＤの夫々に関して、前記第１図で示した原
理と同様に、角α９βをめ、例えば第７図に示すような
条件に法いて、移動体Ｖがどの三角形の内部に位置する
かを判定する。 尚、第７図における斜線範囲内に（（
２，β）があれば、移動体Ｖは△ΔＢＣ内に位置するも
のと判定される。
ＣＤ、△ＡＢＤの夫々に関して、前記第１図で示した原
理と同様に、角α９βをめ、例えば第７図に示すような
条件に法いて、移動体Ｖがどの三角形の内部に位置する
かを判定する。 尚、第７図における斜線範囲内に（（
２，β）があれば、移動体Ｖは△ΔＢＣ内に位置するも
のと判定される。
他の場合も同様にして判定される。
そして、このようＫして判定されたところの、移動体Ｖ
を包囲する３つのコーナーキューブプリズムによる角度
情報を用いて、前記第１図Ｔ’＝基いて説明した原理と
同様のアルゴリスムにより、移動体Ｖの位置および方位
を測定するのである。
を包囲する３つのコーナーキューブプリズムによる角度
情報を用いて、前記第１図Ｔ’＝基いて説明した原理と
同様のアルゴリスムにより、移動体Ｖの位置および方位
を測定するのである。
なお、本実施例においては、グ個のコーリ−キューブプ
リズム１，２，８．４を、全体として略正方形を為すよ
うに配設した場合を示したが、これに限らず、地形によ
る制限等のために、例えば長方形とか平行四辺形とが、
あるいけ、一般の四角形となるように配設しても何ら差
支えない。 ただ、正方形に近い方がより優れた位置測
定精度が得られることは確かである。
リズム１，２，８．４を、全体として略正方形を為すよ
うに配設した場合を示したが、これに限らず、地形によ
る制限等のために、例えば長方形とか平行四辺形とが、
あるいけ、一般の四角形となるように配設しても何ら差
支えない。 ただ、正方形に近い方がより優れた位置測
定精度が得られることは確かである。
禁
第１図は位置および方位方法の基本的原理を説明するた
めの図、第２図は位置および方位測定誤差のシミュＶ−
ジョンに関する説明図、第８図（イ）、（ロ）および第
４図（イ）、←）は誤差シミュレーション結果を示すグ
ラフ、第５図は本発明方法の原）１１！を説明するゾこ
めの概略図、第６図は移動体の構成を示す概略図、そし
て、第７図は判定条件の一例を示すグラフである。 角、Ｓ・・・・・・測定範囲、■・・・・・・移動体。
めの図、第２図は位置および方位測定誤差のシミュＶ−
ジョンに関する説明図、第８図（イ）、（ロ）および第
４図（イ）、←）は誤差シミュレーション結果を示すグ
ラフ、第５図は本発明方法の原）１１！を説明するゾこ
めの概略図、第６図は移動体の構成を示す概略図、そし
て、第７図は判定条件の一例を示すグラフである。 角、Ｓ・・・・・・測定範囲、■・・・・・・移動体。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 ■ 移動体Ｖから発射する光ビ゛−ムを回転走査すると
ともに、前記移動体Ｖとは離れた少なくとも３つの定位
置に設けられたコーナーキューブプリズムからの前記発
射光ビームの反射光ビームを検出することによシ、前記
移動体Ｖに対する夫々のコーナーキューブプリズムの方
位角を検出し、もって三角測量の原理によシ移動体の位
置を測定する方法であって、前記コーナーキューブプリ
ズムを、前記移動体Ｖの移動域でちる新年の測定範囲Ｓ
の周囲に、全体として四角形を形成する状態に１個装置
しておき、先ず、前記を個のコーナーキューブプリズム
１．２．８．４の前記移動体Ｖに対する方位角の検出結
果に基いて、移動体Ｖを包囲する３個のコーナーキュー
ブプリズムを判定し、次に、その判定された３個のコー
ナーキューブプリズムに対応する３つの方位角に基いて
前記移動体Ｖの位置を演算することを特徴とする移動体
の位置測定方法。 ■ 前記１個のコーナーキューブプリズム１゜２．８．
４を、全体で正方形−またはほぼ正方形を為すように配
置することを特徴とする特許請求の範囲第０項に記載の
方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58122651A JPS6014114A (ja) | 1983-07-06 | 1983-07-06 | 移動体の位置測定方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58122651A JPS6014114A (ja) | 1983-07-06 | 1983-07-06 | 移動体の位置測定方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6014114A true JPS6014114A (ja) | 1985-01-24 |
| JPH0257843B2 JPH0257843B2 (ja) | 1990-12-06 |
Family
ID=14841247
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58122651A Granted JPS6014114A (ja) | 1983-07-06 | 1983-07-06 | 移動体の位置測定方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6014114A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62224289A (ja) * | 1986-03-25 | 1987-10-02 | Agency Of Ind Science & Technol | 固定化酵素及びその製造方法 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP3984801A4 (en) * | 2019-06-11 | 2022-07-06 | Koito Manufacturing Co., Ltd. | HEADUP DISPLAY DEVICE AND HEADUP DISPLAY SYSTEM |
-
1983
- 1983-07-06 JP JP58122651A patent/JPS6014114A/ja active Granted
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62224289A (ja) * | 1986-03-25 | 1987-10-02 | Agency Of Ind Science & Technol | 固定化酵素及びその製造方法 |
| JPH0249710B2 (ja) * | 1986-03-25 | 1990-10-31 | Kogyo Gijutsuin |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0257843B2 (ja) | 1990-12-06 |
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