JPS60135373A - 搬送台車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の技術分野〕 この発明は、搬送台車の走行特性の向上に関するもので
ある。

〔従来技術〕

従来、この種の装置として、第１図及び第２図に示すも
のがあった。

第１図は、従来の搬送台車の底面図、第２図は正面図を
示している。図において、（１）は台車本体。

（２）は車輪、（３）は台車本体（１）に固定され、車
輪（２）の回転を支持するブロック、（４）はモータで
ある。また、（５）はモータ（４）の動力を車輪（２）
に伝達する機構部、（６）は台車本体（１）に固定され
た補助車輪、　（７）Ｆｉ荷台である。動作は、二個の
モータ（４）の回転を。

動力伝達機構部（５）を介し、車輪（２）に伝えること
により２台車本体（１）を移動させるものである。この
時、補助車輪（６）は１台車本体（１）を、走行に支障
をきたさないように支持する役割を果たしている。

この搬送台車の走行は、搬送台車の向きと同じ直線上を
前後進する直進走行と、カーブ走行や定点旋回といつた
二個の車輪（２）の回転軸の延長上にある点を中心とす
る曲進走行の二つに大別される。

第３図は従来の搬送台車の直進走行を、第４図。

第５図は従来の搬送台車の曲進走行を示す説明図である
。図中矢印は搬送台車の進行方向を示す。

このうち、直進走行は、二個のモータ（４）を駆動し。

動力伝達機構部（５）を介し、二個の車輪（２）を、同
じ回転速度で同方向に同期して回転させることによシ実
行することができる。又２曲進走行は、搬送台車の走行
軌跡の自車中心と二個の車輪（２）との距離５と、二個
の車輪（２）の各々の回転速度比を、一定の関係になる
ように、二個のモータ（４）の回転を制御することによ
シ実行することができる。

従来の搬送台車は１以上のように構成されているので１
例えば１台車を横や斜め方向にわずかな距離だけ移動さ
せたいという場合でも１曲進走行と直進走行を組み合わ
すというような複雑なシーケンスを実行する必要があシ
、これに伴ない、搬送台車の向きが複数回変わるため２
元の方向に必ずしも合せられないといつた欠点があった
。又。

移動のためのスペースも、単に横に平行にずらせるだけ
を想定したよシも余分に必要でおった。

〔発明の概要〕

この発明は、上記のような従来のものの欠点を除去する
ためになされたもので９台車本体に支持され２台車走行
面に平行な平面内で回転自在な回転部材、この回転部材
の台車本体に対する回転量を検出する検出手段、上記回
転部材に、それぞれの回転軸が同一で台車走行面に平行
となるように取りつけられ、かつ、それぞれ独立して回
転が制御できる二個の駆動車輪、および上記検出手段か
ら出力される信号にもとすいて、上記駆動車輪それぞれ
の回転速度を制御する制御手段を備えることにより１台
車本体の向きをかえることなく、横や斜め方向など、目
的の方向に正確に移動できる搬送台車を提供することを
目的としている。

〔発明の実施例〕

以下、この発明の一実施例を図について説明する。第６
図は、この発明の一実施例による搬送台車の底面図、第
７図は第６図の■−■線断面図である。

図においてｐ　（ｓＬ　（９）は２台車本体（１）に支
持された回転部材でアシ、例えば台車本体（１）の線対
称軸上に中心から等しい距離離れて二個備えている。

α０．（ｌやは内輪側を回転部材（８）、　（９）’Ｃ
はめ合わされ。

外輪側を台車本体（１）にはめ合わされた軸受であシ。

回転部材（８）、　（９）は台車走行面に平行な平面内
で回転自在である。（２）、（２）は回転部材（８）に
、α喧、（ト）は回転部材（９）に、各々専用のモータ
（４１１（ハ）（ハ）（財）Ｋよって独立に回転が可能
な駆動車輪である。この駆動車輪（ロ）、（Ａ、ａ４．
ｏＱの回転は、制御手段（図示せず）によってモータｕ
　（４Ｚ　（４３１（財）をそれぞれ制御することによ
シ独立に回転速度を制御できる。また。

回転部材（８）に取ｐ付けられている駆動車輪（ロ）、
（６）は台車走行面に平行な同一直線上に回転軸を持ち
この回転軸は回転部材（８）の回転に従って台車走行面
に平行な面内で回転する。回転部材（９）に関しても同
様である。ｏＱ、（ロ）はそれぞれ回転部材（８）、　
（９）の台車本体（１）に対する回転量を計測ギアＭ、
（へ）と翰、（財）合弁して検出する検出手段で、この
場合ロータリエンコーダである。

以下、動作について説明する。回転部材（８）は。

同回転部材に取り付けられた駆動車輪（２）、に）をた
がいに逆方向に、同回転速度で同期して回転させること
によシ、搬送台車本体（１）に何ら外力を加えることな
く、軸受α１内で回転することができる。

これに伴ない、駆動車輪αゆ、（２）の方向も台車本体
（１）に対し変化させることができる。このとき、ロー
クリエンコーダαＯによシ回転部材（８）の回転量を計
測ギア０本（至）を介して常に検出しているので。

ロータリエンコーダα・から出力される信号にもとすい
て制御手段によル各モータｆ４１１　、　（４７Ｊを制
御して正確に回転部材（８）の回転量を制御することが
できる０ 第８図は、この発明の一実施例に係る制御手段の制御動
作を示すブロック図でアシ、＠は検出角度でロータリエ
ンコーダ０・によシ検出される回転部材（８）の回転量
を示す。（２）は基準角度で、目的方向の回転角度を示
す。（至）、（イ）はそれぞれ減算器。

乗算器で１回転部材（８）の回転量の目的方向よシのず
れをめる。（イ）は基準速度、＠はモータ（４）速度指
令、＠はモータ（６）速度指令を示し２回転部材（８）
゛　が目的方向に向くように、モータ（４１１、（転）
それぞれの回転速度圧偏差を与える指令を出す。

回転部材（９）に対しても、同様にして、任意の回転量
だけ正確に回転することができる。

このようにして１回転部材（８Ｌ　（９）を目的の回転
量だけ、正確に回転することによシ、駆動車輪（６）α
汎α佃→を目的の方向へ正確に向けることができる。

第９図は、この発明の一実施例による搬送台車の移動軌
跡を示す説明図であフ２例えば２図のように、搬送台車
を１台車本体（１）の向きに対し角度αの向きに移動さ
せる場合には、上記の方法で。

回転部材（８）、　（９）をそれぞれαだけ回転させ、
駆動車輪０す、α１．α→、α→をすべて角度αの方向
へ向けた後、駆動車輪（２）、α犯α→、　（ＩＦ）を
、同方向に、同回転速度で同期して２回転させることに
より２台車本体（１）の向きを変えることなく角度αの
方向へ搬送台車を移動させることができる。この移動の
間、駆動車輪（６）、又Ｆｉ＜１１のいずれかが２台車
走行面の悪状態によシスリップを起すなどの外乱により
、駆動車輪α市と（６）の移動速度の同期がくずれだ場
合１回転部材（８）は容易に回転し、駆動車輪（２）。

に）の向きは角度αからずれてしまう。このため。

正確に台車本体（１）を角度αの方向へ移動させること
がで本なくなったり、安定した走行ができなくなること
が予想される。しかし、この角度のすｎは、計測ギア６
本（６）を介してロータリエンコーダαＱによって常に
検出しているので、このような角度ずれが生じた場合で
も制御手段によって駆動車輪（６）、　０３０回転速度
に偏差を与えることにより。

即座に９回転部材（８）の向きを角度αの向きに復帰さ
せることができる。駆動車輪α→、α０１回転部材（９
）、計測ギア（イ）、＋２１１．ロータリエンコーダα
のについても同様の制御が可能である。

このように、搬送台車が移動する際２回転部材（８）、
　（９）の方向の目的の移動方向からのずれを最小限に
とどめるので、正確に目的の方向へ搬送台車を移動させ
ることができる。

〔発明の効果〕 以上述べたように、この発明によれば９台車本体に支持
され１台車走行面に平行な平面内で回転自在な回転部材
、この回転部材の台車本体に対する回転量を検出する検
出手段、上記回転部材Ｋ。

それぞれの回転軸が同一で台車走行面に平行となるよう
に取ｕ、２けられ、かつそれぞれ独立して回転が制御で
きる二個の駆動車輪、および上記検出手段から出力され
る信号にもとすいて上記駆動車輪それぞれの回転速度を
制御する制御手段を備えたので２台車本体の向きをかえ
ることなく、いがなる方向にでも正確に安定して移動で
きる搬送車を得ることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図、第２図はそれぞれ従来の搬送台車を示す底面図
、および正面図・第３図は従来の搬送台車の直進軌跡を
示す説明図・第４図・第５図は。 従来の搬送台車の曲進軌跡を示す説明図である。 第６図、第７図はそれぞれこの発明の一実施例による搬
送台車の底面図・および第６図の■−■線断面図、第８
図はこの発明の一実施例に係る制御手段の制御動作を示
すブロック図、第９図は、この発明の一実施例による搬
送台車の移動軌跡を示す説明図である。 （１１・−・台車本体、（８１，（９１−＝　回転部材
、Ｈ（１３１（１４■・・・・・・駆動車輪、（１６１
（ｌη・・・・・・検出手段なお・図中同一符号は同−
又は相当部分を示す。 第１図 第２図 第３図 第４ｒＸＪ 第５Ｅ 第６図 第７図 第８図 第９１！１ Ｙ　Ｉｊ　芹 手続補正書（自発） １．事件の表示　特願昭５８−２４３２１１号２、発明
の名称　搬送台車 ３、補正をする者 事件との関係　特許出願人 住　所　東京都千代田区丸の内二丁目２番３号名　称　
（６０１）三菱電機株式会社 代表者片山仁八部 ４、代理人 住　所　東京都千代田区丸の内二丁目２番３号５　補正
の対象 ＋１１　明細書の発明の詳細な説明の欄（２）　図面 ６　補正の内容 （１）　明細書第３頁第９行に「移動」とあるのを「平
行移動」と訂正する。 （２）同第４頁第１３行に「■−■」とあるのを「■−
■」と訂正する。 （３）同第５頁第２行に自９）に、」とあるのを［（９
）に取付けられ、］と訂正する。 ＋４１　同第５頁第２０行Ｋ　「（１４，ａｌｌとある
のを「紛、Ｑ３］と訂正する。 （５）同第６頁第１４行に「モータ（４）」とあるのを
「モータ（４１）Ｊと訂正する。 （６）　図面の第６図を別紙のとおシ訂正する。 以上

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 台車本体に支持され２台車走行面に平行な平面内で回転
   自在な回転部材、この回転部材の上記台車本体に対する
   回転量を検出する検出手段、上記回転部材に、それぞれ
   の回転軸が同一で上記台車走行面に平行となるように取
   りつけられ、かつそれぞれ独立して回転が制御できる二
   個の駆動車輪および、上記検出手段から出力される信号
   にもとすいて上記駆動車輪それぞれの回転速度を制御す
   る制御手段を備えた搬送台車。