JPS60129811A - デイジタル位置サ−ボ装置 - Google Patents
デイジタル位置サ−ボ装置Info
- Publication number
- JPS60129811A JPS60129811A JP23917383A JP23917383A JPS60129811A JP S60129811 A JPS60129811 A JP S60129811A JP 23917383 A JP23917383 A JP 23917383A JP 23917383 A JP23917383 A JP 23917383A JP S60129811 A JPS60129811 A JP S60129811A
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- JP
- Japan
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- pulse
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- Pending
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
- G05B19/21—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device
- G05B19/23—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for point-to-point control
- G05B19/231—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for point-to-point control the positional error is used to control continuously the servomotor according to its magnitude
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- Engineering & Computer Science (AREA)
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- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、ディジタル位置サーボ装置に関するものであ
る。
る。
従来例の構成とその問題点
第１図は従来のディジタル位置サーボ装置の駆動回路ケ
示す。図において、１は位置偏差カウンタであり、指令
パルスと、サーボモータ４に取付けられたロータリエン
コーダ５からの検出パルスを、それぞれアップまたはダ
ウンカウントして、位置偏差をめるカウンタである。２
は演算回路で、たとえばマイクロプロセッサで構成され
、位置偏差カウンターからの偏差を入力し、操作量を演
算する。３はサーボドライバであり、演算回路２からの
操作量を増幅し、サーボモータ４を駆動する。その結果
、サーボモータ４は、指令パルスに追従する。たとえは
、サーボモータ４の回転数ｋ Ｎ （ｒｐｓ） ＋ロー
タリエンコーダ５のパルス数をＱ （ｐ／ｒｅｖ）とす
ると、検出パルスの周波数ｆＭはｆＭ＝ＮＱ （ｐ／５
ｅｃ）である。指令パルスの周波数’ｋｆ３闇 とすると、サーボ１千−り４が指令パルスに肩期して回
転しているときは、ｆｓ＝ｆＭであるが、指令パルスに
対して、検出パルスが、１パルスの偏差を生じたときに
は、その偏差量に応じた操作量がサーボモータ４に与え
られる。ここで、１パルスの偏差は、ロータリエンコー
ダ５の分解能によって決まり、１／Ｑ回転以上の偏差を
生じたときにはじめて、操作量がディジタル的に変化し
て、サーボモータに与えられる。すなわち、位置偏差カ
ウンタ１の出力は、ロータリエンコーダ６の分解能によ
ってディジタル的に変化し、位置偏差の量子化誤差が大
きくなる。したがって、サーボモータ４に与えられる操
作量のディジタル的変化も大きくなり、サーボモータ４
の回転が滑らかでないという欠点があった。
示す。図において、１は位置偏差カウンタであり、指令
パルスと、サーボモータ４に取付けられたロータリエン
コーダ５からの検出パルスを、それぞれアップまたはダ
ウンカウントして、位置偏差をめるカウンタである。２
は演算回路で、たとえばマイクロプロセッサで構成され
、位置偏差カウンターからの偏差を入力し、操作量を演
算する。３はサーボドライバであり、演算回路２からの
操作量を増幅し、サーボモータ４を駆動する。その結果
、サーボモータ４は、指令パルスに追従する。たとえは
、サーボモータ４の回転数ｋ Ｎ （ｒｐｓ） ＋ロー
タリエンコーダ５のパルス数をＱ （ｐ／ｒｅｖ）とす
ると、検出パルスの周波数ｆＭはｆＭ＝ＮＱ （ｐ／５
ｅｃ）である。指令パルスの周波数’ｋｆ３闇 とすると、サーボ１千−り４が指令パルスに肩期して回
転しているときは、ｆｓ＝ｆＭであるが、指令パルスに
対して、検出パルスが、１パルスの偏差を生じたときに
は、その偏差量に応じた操作量がサーボモータ４に与え
られる。ここで、１パルスの偏差は、ロータリエンコー
ダ５の分解能によって決まり、１／Ｑ回転以上の偏差を
生じたときにはじめて、操作量がディジタル的に変化し
て、サーボモータに与えられる。すなわち、位置偏差カ
ウンタ１の出力は、ロータリエンコーダ６の分解能によ
ってディジタル的に変化し、位置偏差の量子化誤差が大
きくなる。したがって、サーボモータ４に与えられる操
作量のディジタル的変化も大きくなり、サーボモータ４
の回転が滑らかでないという欠点があった。
発明の目的
本発明は、上記操作量の変化を滑らかにし、サーボモー
タの回転を滑らかにすることケ目的とする。
タの回転を滑らかにすることケ目的とする。
発明の構成
本発明は、指令パルスの周波数ケロータリエノ゛コーダ
の周波数の２ｎ倍とし、これを位置偏差の下位ビットと
して指令するもので、指令パルスの変化を滑らかにし、
操作量の変化量を滑らかにすることにより、サーボモー
タの回転を滑らかにするのである。
の周波数の２ｎ倍とし、これを位置偏差の下位ビットと
して指令するもので、指令パルスの変化を滑らかにし、
操作量の変化量を滑らかにすることにより、サーボモー
タの回転を滑らかにするのである。
実施例の説明
以下、本発明の実施例を第２図を参照して説明する。第
２図において、第１図と同一番号は同一個所を示す。６
はｎビットの第１カウンタである。
２図において、第１図と同一番号は同一個所を示す。６
はｎビットの第１カウンタである。
今ｎ ＝ ２として考えると、指令パルスの周波数ｆｓ
は、検出パルスの周波数ｆＭの４倍で与えられる。
は、検出パルスの周波数ｆＭの４倍で与えられる。
これをカウンタ６に入力し、１ノ４倍され、カウンタ６
の内容は、位置偏差の下位２ビツトとして演算回路２へ
取込まれる。一方、１ノ４倍された指令パルスは、第１
図と同様に位置偏差カウンタ１に入力され、検出パルス
との偏差がめられる。その偏差は、偏差の上位ビットと
して演算回路２へ取込捷れる。つまり、位置指令を、ロ
ータリエンコーダ５の分解能（１／Ｑｒｅｖ）に対して
１μの分解能（１／４Ｑｒｅｖ）の値として与えること
になる。この結果、従来例において、指令パルスと検出
パルスの偏差が１パルスとなってはじめて操作量が変化
するのに対し、本実施例の場合には、位置偏差カウンタ
１の偏差が１ノくルス変力する間に、演算回路２に取込
まれる偏差の変化量は、１ ／４ ／＜ ）レス毎に変
化する。しだがって、操作量の変化は滑らかになる。以
下の動作は第１図と同一である。
の内容は、位置偏差の下位２ビツトとして演算回路２へ
取込まれる。一方、１ノ４倍された指令パルスは、第１
図と同様に位置偏差カウンタ１に入力され、検出パルス
との偏差がめられる。その偏差は、偏差の上位ビットと
して演算回路２へ取込捷れる。つまり、位置指令を、ロ
ータリエンコーダ５の分解能（１／Ｑｒｅｖ）に対して
１μの分解能（１／４Ｑｒｅｖ）の値として与えること
になる。この結果、従来例において、指令パルスと検出
パルスの偏差が１パルスとなってはじめて操作量が変化
するのに対し、本実施例の場合には、位置偏差カウンタ
１の偏差が１ノくルス変力する間に、演算回路２に取込
まれる偏差の変化量は、１ ／４ ／＜ ）レス毎に変
化する。しだがって、操作量の変化は滑らかになる。以
下の動作は第１図と同一である。
発明の効果
以上のように本発明は、指令ノ（ルスの周波数を検出パ
ルスの周波数の２ｎ倍で与え、ｎビットの第１カウンタ
で位置偏差の下位ｎピッ）ｋ与えることにより、指令パ
ルスの変化ヶ滑らかにし、位置変差量の変化、ひいては
操作量の変化を滑らかにし、サーボモータの回転を滑ら
かにすることができ、ディジタル位置サーボ装置におい
て大きな利点がある。
ルスの周波数の２ｎ倍で与え、ｎビットの第１カウンタ
で位置偏差の下位ｎピッ）ｋ与えることにより、指令パ
ルスの変化ヶ滑らかにし、位置変差量の変化、ひいては
操作量の変化を滑らかにし、サーボモータの回転を滑ら
かにすることができ、ディジタル位置サーボ装置におい
て大きな利点がある。
第１図は従来例のディジタル位置サーボ装置の構成図、
第２図は本発明の構成図である。 １・・・・・・位置偏差カウンタ、２・・・・・・演算
回路、３・・・・・・サーボドライバ、４・・・・・サ
ーボモータ、５・・・・・・ロータリエンコーダ、６・
・・・・・第１カウンタ。 代理人の氏名 弁理士 中 尾 敏 男 ほか１部属
１ ＠
第２図は本発明の構成図である。 １・・・・・・位置偏差カウンタ、２・・・・・・演算
回路、３・・・・・・サーボドライバ、４・・・・・サ
ーボモータ、５・・・・・・ロータリエンコーダ、６・
・・・・・第１カウンタ。 代理人の氏名 弁理士 中 尾 敏 男 ほか１部属
１ ＠
Claims (1)
- 位置検出パルス周波数の２ｎ倍の周波数の指令パルスケ
入力とするｎビットの第１カウンタと、前記第１カウン
タの出力として得られる１／２ｎの周波数の位置指令パ
ルスと位置検出パルスの偏差をめる位置偏差カウンタと
、前記位置偏差カウンタの内容全位置偏差の上位ビット
とし、かつ前記第１カウンタの内容全位置偏差の下位ｎ
ビットとして偏差を取込み、操作量を演算する演算回路
と、前記演算回路の操作量に応じてサーボモータを駆動
するサーボドライバと、位置検出用ロークリエンコーダ
を取付けたサーボモータとにより構成されるディジタル
位置サーボ装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23917383A JPS60129811A (ja) | 1983-12-19 | 1983-12-19 | デイジタル位置サ−ボ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23917383A JPS60129811A (ja) | 1983-12-19 | 1983-12-19 | デイジタル位置サ−ボ装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60129811A true JPS60129811A (ja) | 1985-07-11 |
Family
ID=17040806
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23917383A Pending JPS60129811A (ja) | 1983-12-19 | 1983-12-19 | デイジタル位置サ−ボ装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60129811A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0258641A2 (en) * | 1986-08-01 | 1988-03-09 | Litton Industrial Automation Systems, Inc. | Velocity servo with position error correction |
-
1983
- 1983-12-19 JP JP23917383A patent/JPS60129811A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0258641A2 (en) * | 1986-08-01 | 1988-03-09 | Litton Industrial Automation Systems, Inc. | Velocity servo with position error correction |
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