JPS60128857A - ハイブリツド多相型ステツピングモ−タ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、−相当）一つの巻線からなる固定子のような
一次要素、当該−次要素に対して移動可能な二次要素、
および永久磁石からなるようなハイブリッド多相型ステ
ッ♂ングモータに関する。

当該モータの前記永久磁石の磁極面には、二つの磁極片
を設ける。当該二つの磁極片の端部は他の磁気回路とと
もに間隙を形成し、−次要素と二次要素の所定の相対位
置に対して閉じた磁気回路を完成する。当該閉じた磁気
回路は永久磁石と二つの閉じた間隙からなる。

従来技術および発明が解決しようとする問題点回転電動
モータの中には、ステッピングモータの次の三つの基本
的な型があることが知られている。

（１）磁気抵抗型 （２）、永久磁石型 （３）、混成型、すなわち磁気抵抗および永久磁石型 「電気一般」誌（Ｒｅｖｕｅ　Ｇａｎｅｒａｌｅ　ｄｏ
　Ｌ’Ｅｌａａｔｒｉａｉｔ＠）第９１巻第３号１９８
１年３月号ページ１７６以下は、これらモータの電気的
、構造的特徴について詳細に記載している。

磁気抵抗型モータは、励磁されていない時に残留保持ト
ルク（もど夛止トルク）を有さないので、停止した時に
磁極ステップが失われる可能性があるのが欠点である。

他の二つの型のモータは、励磁時静止トルクの約１０係
を越えないような保持トルクを有する。多くの実際使用
において、この保持トルクを大きくすることは有用であ
る。しか、し、このトルクを上げ過ぎると、モータトル
クが必要とする合成作用力が一般に大きくなるので、ト
ルクの損失となシモータの加速度が減少する。

上記型のモータのステッピング速度は、特に巻線のコイ
ルによって制限されることが知られている。巻線のコイ
ルは、高価な予防措置を取らない限９、急激に電源を切
ると電子スイッチ機器に竜険な過電圧を生ずる。このた
め、巻線固定子の電源を切った時の電磁エネルギー変動
を減少することは有用である。

ハイブリッドステッピング七−夕に永久磁石を導入すれ
ば、当該七−夕の性能を向上することができることは知
られていた。例えば、磁石の間隙を調整して磁化材料の
体積を増加することによってモータ性能を向上し、回転
子の慣性を上げることなく、ヨークを経由する長い帰還
回路に渡って磁束損失を防止することは意義がある。

一方、ステッピングモータの固定子に配置するノツチに
おける巻線は、固定子に磁性材料を使用するので高価で
あシ、モータの組立に多くの人手を必要とする。

本発明は、ハイブリッド多相型回転ステッピングモータ
およびリニアステッピングモータを向上し、従来技術の
欠点を改良することが目的である。

問題点を解決するための手段および作用本発明の目的で
あるハイブリッド多相型ステラ（１１） ピングモータは、−相当シ一つの巻線からなる固定子等
の一次要素、前記−次要素に対して移動可能な二次要素
、および永久磁石からな如、当該永久磁石の磁極面には
二つの磁極片が設けられ、当該磁極片の端部は他の磁気
回路とともに間隙を形成して一次要素と二次要素の所定
の相対位置に対して閉じた磁気回路を完成する。当該閉
じた磁気回路は前記永久磁石と二つの閉じた間隙からな
る。

本発明に基づいて、当該七−夕は、−相当）、第２の永
久磁石からなり、当該永久磁石の磁極面にはやは９二つ
の磁極片を設け、当該磁極片の端部は第１の永久磁石の
磁極片の端部とともに間隙を形成する。二つの永久磁石
の一方は一次要素内にｓｂ、他方は二次要素内にある。

この結果、それぞれの間隙は二つの永久磁石の間に挾ま
れる。

永久磁石の一方は可動であシ、他方は固定である・また
永久磁石の一方は磁束循環の上流にあシ、他方は下流に
ある。第２の永久磁石は、当該永久磁石に対応する相の
巻線の磁界が前記永久磁石の磁化方向に対して垂直であ
ってかつ間隙を形成する（１２） 磁極片のそれぞれの端部のどちらか一方を向くように配
置し、磁束スイッチング手段を作る。

本発明の特徴の一つに基づいて、第１の永久磁石は、当
該永久磁石に対応する相の巻線の磁界が前記永久磁石の
磁化方向属垂直であってかつ間隙を形成する磁極片のそ
れぞれの端部のどちらか一方を向くように配置し、モー
タが二つの連続する磁束スイッチング手段からなるよう
にする。前記磁束スイッチング手段の一方は一次要素内
にあ夛、他方は二次要素内にあるようにする。

この配置はステッピングモータの性能を向上し、特に七
−夕の残留保持トルクを著しく向上する。

本発明の好ましい実施例に基づいて、二次要素はシャフ
ト周囲を回転する回転子であ）、巻線はほぼ円形断面の
トロイド形状を有してモータのシャフトを中心とし、固
定磁極片は一般的なトロイド形状を有して空気室に対す
るタイヤのように巻線を囲み、可動磁極片は巻線とシャ
フトとに対し【車軸と空気室とに対するタイヤに設けた
車輪リムのような形状を持つ。

本実施例において、全巻線は鉄で囲まれているので、従
来のノツチ巻線よシ明らかに高い最適効率が得られる。

さらに、本実施例では、巻線の断面がほぼ円形であるた
め、また磁極片の周囲形状によって、磁極片の鉄は可能
な′限シ巻線に近付くので磁気抵抗と磁気漏れが小さく
なる。

また、固定子と回転子の磁石は、磁極片が形成する間隙
に可能な限シ近付くので、効率が良くなる。

本発明は、回転ステッピングモータに限らず、リニアス
テッピングモータにも応用できる。リニアステッピング
モータにおいては、一方の要素の長さは他方の要素の長
さよシ短い。

本発明の別の局面において、本発明に基づく混成ステッ
ピングモータの制御用箔１の装置は、モータの異なる相
へノ９ルスを送るための電子回路からなる。当該電子回
路は、あらかじめ決めた方向における所定相の励磁によ
る位置決めの後で、前に励磁した相よシも小さい振幅と
期間の逆励磁において後続する別の相を励磁してモータ
の残留保持トルク用解放・ぐルスを与える。

本装置は、特に、モータシャフトの使用可能トルクとモ
ータの最大運転率とを上昇できる。

第２の制御装置は三相主電源から三相モータに直接給電
することを可能にする。

本発明の他の詳細および利点は下記に説明する。

添付図面に示す実施例は発明の限界を示すものではない
。

実施例 第１図から第３図までに示すハイブリッド型回転ステッ
ピングモータは、同一の二つの相ＡおよびＢからなる。

相ＡおよびＢは、同一シャフト１に取シ付けられ、従来
の方法によって互いに角度的にオフセットしている。第
１図の上部に示す相Ａについてのみ説明する。

モータの相Ａは、はぼ円形の断面を有してシャツ、１゜
、ｔや１．よオ６．。イ５，１゜ヵ、６ケ　する。当該
巻線２の外側は、電気的絶縁物からなる巻型３によって
保護する。

（１５） 磁性材料からなる対称形半金型４ａ、４ｂは、巻線２の
直径方向平面Ｐに沿うて当該巻線２の周囲に互いにＲ１
シ付ける。

前記二つの半金型４１．４ｂを組み立てると、シャフト
１に対して開口しかつタイヤが空気室を被うように巻線
２を被うようなトロイドを形成する。

直径方向平面Ｐを基準にして互いに増シ付けられる別の
対称形半金型５ａ、５ｂは、半金型４ａ、４ｂによって
形成されるトロイドの開口部分に配置し、巻線２のシャ
フト１に向く部分２ａを被う。

半金型５ａ、５ｂの外部表面は、半金型４ａ、４ｂの突
起内に正確に位置し、半金型４ａ、４ｂ、５＆、５ｂは
シャフト１を中心としてトロイドを形成する・半金型４
ｍ、４ｂに対する半金型５ａ、５ｂの配置は、タイヤに
対する車輪リムの配置に等しい。

第１図および第３図において、−次アッ七ンッリは、巻
線２、巻型３、および巻型３によって巻線２に接続され
る半金型４凰、４ｂからなシ、固（１６） 定されてモータの固定子の一部を形成する。

一方、二次アッセンブリは、半金型５ａ、５ｂからなシ
、シャフト１に堅固に固定され、モータの回転子の一部
となる。

対向する半金型４ａと５＆、および４ｂと５ｂのそれぞ
れの対向端は、シャフト１から等距離にあ夛、１７およ
び１８のような歯を設ける（第１図および第３図参照）
。

前記説明の構造は、仏間特許第２，５４９，５７５号が
開示する構造にほぼ相当する。

本発明の優れた特徴として、さらに、−次固定要素およ
び二次要素にそれぞれ別々の永久磁石を取り付ける。

第１図および第３図に示すように、永久磁石６を固定し
て固定子の半金型４ａ、４ｂの外部表面を被う。円弧形
断面を有する前記永久磁石６は、帯状磁性♂ムから得る
ことができる。当該帯状磁性ゴムは、半金型４ｍ、４ｂ
の外周に相当する長さとし、端部にくさび形ノツチを入
れて半金型の後表面に平に延ばす。前記永久磁石６は、
巻ｌＩ２の中心に向けて磁化される。

半金型４ａ、４ｂが固定子内部半金型であるのに対し、
他の二つの半金型７ｍ、７ｂは固定子外部半金型であ夛
、やはシ直径方向平面Ｐに互いに増シ付けられ、巻線２
、巻型３、半金型４ａ、４ｂ。

および永久磁石６が形成するアッセンブリを被う。

永久磁石６は、半金型４ａ、４ｂに半金型７ａ、７ｂを
連結する。前記の全アッセンブリがモータの相Ａの固定
子を構成する。

半金型７ｂおよび４ｂ、および磁石６を貫通する穴８は
、巻線２の導線（図示していない）の端部をモータの外
に逃す。

本発明において、回転子半金型である半金型５轟、５ｂ
のシャフト１に向いた表面に永久磁石９を配置する。当
該磁石９は、やはシ帯状磁性ゴムから得られ、磁石６と
同様に巻線２の中心方向に磁化される。

回転子外部半金型５ａ、５ｂに対して回転子内部半金型
である他の二つの半金型１０ｍ、１０ｂは、やはり直径
方向平面Ｐに対して互いＫｍ、り付け、磁石９および半
金型５ａ、５ｂからなるアッセンブリを被う。磁石９は
、半金型１０ａ、１０ｂに半金型５ａ、５ｂを連結する
。

モータのシャフト１が取シ付けられる中央ぎアは、前記
半金型１０ｍ、１０ｂを横切る。

シャフト１は、軸受１１に増シ付ける。軸受１１の局辺
は、非磁性材料からなるカラー１２に取り伺ける。カラ
ー１２は、半金型７ａにある軸方向環状突起１３に切っ
た開口１３ａに面整合して取シ付ける。

第２図に示すように、半金型７＆、７ｂは四つのタブ１
４を有する。当該四つのタブは固定子の直径に外接する
方形状に設置し、タブのそれぞれはシャフト１に平行な
ボアを有する。当該がアには、中空リベッ）１５を結合
して各種半金型および二つの相Ａ、Ｂの軸方向組立を可
能にする。前記四つのタブは、相Ａ、Ｂををり付けるた
めにも使用される。第１図に示す実施例において、二つ
の相Ａ１Ｂは、平面Ｐ１に従って互いＶＣを如付ける。

このようにして組み立てられるアッセンブリ（１９） は、円筒形ブリッジ１６を有する。当該ブリッジ１６は
、半金型７ｂの一部であシ、前記アッセンブリの組立の
便宜となる。前記ブリッジ１６には、便宜を計るために
マークを付け、二つの相Ａ、　Ｂの角度割シ出しを確実
にするとともに、前記アッセンブリの密着を良好にして
間隙からの塵埃の浸入を防ぐ。

第２図は・軸受１１を有するり８ラ−１２を取シ外した
モータの上面を示す。当該第２図に示すように、シャフ
ト１方向を向く外部固定子半金型７ａの端部は歯２Ｏを
構成する。

同様に、固定子半金型７ａの端部、に面する回転子半金
型１０＆の端部は歯１９を構成する。歯１９．２０は、
半金型７ｂおよび１０ｂにも配置される。前記歯１９お
よび２０は、同一寸法を有する。

歯１７．１８および１９．２０間の間隙が位置する円筒
形表面は、巻線２０巻型３の内側直径よ）もやや小さ諭
直径を有することが好ましく１、とれによって固定子と
回転子は別々に組み立てるこ（２０） とができる。

前記モータの作動は下記の通りである。

所定の方向で巻線２に通電すると、例えば頂部に向かう
Ｈ１方向の磁界が巻線２の中心に作られる。この磁界は
、導体の周囲を回転し、導体の外側で底部へ向かう。

永久磁石９が半金型５ｍ、５ｂに隣接して極Ｎを有する
と、当該永久磁石の磁束は、第１図（矢印参照）の頂部
に向かって位置する半金型５ａの歯１８によってのみ外
へ出る。磁束は歯１８から頂部半金型４＆の歯１７へと
通過し、所望のモータトルクの一部を作る。次に、永久
磁石６の極Ｓが金型４ｍ、４ｂの方向に向かう。磁束は
この後、永久磁石６を横切シ、底部半金型７ｂの歯２Ｏ
のみを経由して再度外に出る。磁束は歯２０から歯１９
を経由して底部半金型１０ｂに再合同し、所望そ一タト
ルクの別の一部を供給して永久磁石９に戻る。

巻線２の逆励磁の後、磁束は前と反対の方向に、半金型
５ｂ、４ｂ、磁石６、半金型７ａ、１９ａ、および磁石
９を順次通過する。

第１図に示すように、シャフト１に向かって半金型の厚
さを増加して所定空間に鉄の実質的な断面が維持される
ようにする。

各磁石６．９のすべての箇所において、巻線２の磁界は
、当該磁石の磁化の方向に垂直であり、間隙を形成する
それぞれの磁極片（４ｍ、４ｂ、５ａ１５ｂ、７ｍ、７
ｂ、１０ａ、１０ｂ）の端部のいずれかの方向に向かう
ことに注意する必要がある。

従って、前記配置は、磁石のいずれかのＳ極入口から入
って入口と正反対のいずれかのＮ極出口から出るような
磁束スイッチを作る口 車発明に基づく前記第１の実施例において、結果的に固
定子と回転子に各一つ合計二つの磁束スイッチが連続し
て存在し、−相当９４列の間隙を形成する。これらの磁
束スイッチは、同一巻線２によって制御される。磁極片
によって形成されるそれぞれの間隙は、二つの永久磁石
６．９０間に挾まれる。当該永久磁石の一方は磁束循環
の上流にあシ、他方は下流にあって、一方は固定子に属
し、他方は回転子に属する。

さらに、巻線２のすべての部分は、鉄で囲まれているた
め活性である。これに対し、従来のノツチ式巻線では、
ノツチ内の部分だけが活性でありて外部接続や側面導線
は伺の役にも立たないばかシでなく不都合な抵抗をもた
らす。

また、巻線２と半金型のほぼ円形の断面によりて、鉄は
可能な限り当該巻線に接近して位置し、これによって磁
気抵抗と磁気漏れを小さくする。

加えて、磁石６．９は磁極片によって形成される間隙の
近くにあるので当該磁石の効率が良くなる。

鉄の断面は従来の同等回転モータよシも大きくでき、鉄
の厚さは通路のほとんどの部分で従来品よシ小さいので
鉄損失が小さくなる。鉄の所定の部分において、磁束は
互いに打ち消し合うだけで方向を変化しないので、ヒス
テリシスループの面　１積が著しく減少する。これらの
損失をさらに減少するために、半金型の材料として高価
なけい素金（２３） 翼板の替りに超高抵抗の焼結鉄粉を使用できる。

前記すべての特徴は、本発明に基づくステッピングモー
タの性能を向上し、残留保持トルク（もどシ止トルク）
を増加するために役立つ。

さらに、本発明のモータでは、巻線２の急速断路時の過
電圧は、磁石６．９の磁束が断路時のままに残るので小
さい。

製造コストについては、高価な工具を使用する必要があ
るにもかかわらず、組立人員は削減され、巻線２の製造
は非常に単純化する。

本発明の範囲から逸脱せずに本発明に改良を加えること
は可能である。改良とは、例えば巻線２の直径方向平面
Ｐに間隙を位置したシ（ただし軸方向力成分とともに）
、半金型を楕円形にしたりする。

回転モータの回転子に一方の磁束スイッチを設けて固定
子に他方の磁束スイッチを設ける替シに、固定子に単一
磁束スイッチを設け、回転子に巻線の影響を受けない軸
方向に磁化されているような永久磁石を設けることでも
十分である。このよう（２４） にして、従来の混成ステッピングモータの基本的構成配
置を実現することができる。

第４図および第５図にそのような配置を示す。

当該図の部品番号は先の図の部品番号に２０を加えであ
る。

第４図および第５図の実施例において、モータの二つの
相ＡおよびＢは、シャツ）２１を中心として、同一′円
周に間隔を置いて配置する。相Ａは巻型２３に巻かれる
巻線２２からなり、巻型２３の軸はシャフト２１に対し
て垂直であシシャフト２１から一定距離だけ離れている
。二つの磁極片２４および２７は、平形磁石２６の磁極
面に適用する。

前記磁極面２４′、２７は、シャフト２１に垂直な平面
に位置する。巻型２３のがアは磁極片２４．２７のアラ
七ンブリと磁石２６の中心部分とを囲むＯ 巻線２２の磁界Ｈ１は、従って、磁化の軸に垂直であり
、磁極片２４．２７の方向を向く。巻線２２、磁極片２
４．２７、および磁石２６からなるアッセンブリは、従
来磁束スイッチと呼ばれていたものを構成する。この磁
束スイッチの入口および出口は、巻線２２の巻型２３か
ら出る磁極片２４．２７の端部によって構成される。当
該端部は、シャフト２１を向いて固定子歯３７を構成す
る。

固定子も、可動永久磁石２９からなる。従来の配置に基
づいて、当該磁石２９は、環状であシ、シャフト２１に
滑シ込ませる。前記磁石２９は、シャフト２１に平行な
磁化軸を有し、当該磁石の磁極面にはシャフト２１に垂
直な二つの磁極片２５および３０を設ける。当該磁極片
２５．３０の周辺には、固定子歯３７とともに間隙を形
成する回転子歯３８を設ける。

第４図の実施例において、１８枚の回転子歯３８が回転
子磁極片２５または３０上にある。図を見易くするため
に、第４図には磁極片３０を示していない。歯３８の数
量は当然多くすることができる。

巻線２２、巻型２３、および磁極片２４．２７からなる
磁束スイッチは、歯３８の二段にわたって延びる円弧を
被い、当該磁束スイッチの後に歯３８の１／４段だけず
れている第２の磁束スイッチが続く。当該館２の磁束ス
イッチは、相Ｂに属する。従って、毛−夕の全周にわた
って、各相について四つの磁束スイッチがあ多連続に接
続することができる。当該磁束スイッチは、非磁性巻型
３９によって定位置に保持される。非磁性巻型３９は巻
線２２の保護もする。前記磁束スイッチは、例えばノツ
チによって正確に位置させることができ、回路はシャフ
ト２１に平行なほぞ４０に滑）込ませる。軸受（図示し
ていない）を設けた端板を従来の方法で付ける。

前記モータは下記のとおシに作動する。

巻線２２に通電すると、例えば第３図の左方向に磁界が
作られ、永久磁石２６の磁束は、磁石の面Ｎと接触する
磁極片２４の左端部を通って出る。

磁束は固定子の手前に対応する歯３７から回転子の磁極
片２５の歯３８へと通過し、所望トルクを作る。磁束は
この位置から可動永久磁石２９によ（２７） って磁極片３０の方向に推進され、通路上に歯３８の１
．５段に相当する角度ずれを作って磁極片２７の歯３７
０反対側に来て磁石２６に戻る。可動磁石２９の磁束は
、本実施例における相Ａの他の三つの巻線に対応するよ
うな先行通路に平行な他の三つの通路を経て再度閉じる
。

第１図から第３図に示す実施例と同じように、それぞれ
の間隙は、磁束循環の上流および下流におい【、二つの
永久磁石２６および２９０間に挾まれる。当該二つの永
久磁石の一方は固定子の一部であシ固定されてお如、他
方は回転子の一部であって可動である。ただし、第４図
および第５図の実施例においては、永久磁石２９の磁束
は巻線２２によってはスイッチングされない。つまシ、
磁束は、不活性化するための歯３７を通過することを妨
げられるのではなく、単に反対極性の永久磁石が背後に
位置する他の歯を通るようなさらに好ましい通路を与え
られる。この結果、巻線２２による磁束スイッチの効率
は第１図から第３図までの実施例の場合よシ低くなる。

さらに、鉄内の（２８） 磁束通路は、円形でないので磁気抵抗と磁気漏れは多く
なる。また、磁束通路は巻線２２の内側部分のみを囲む
・ 以下余白 一方、部分２５．２９、および３０からなる回転子が代
替として相Ａ用および相Ｂ用に使用できるので小型にで
きる。その上、巻線の製造が常に容易である。

第３の実施例は前記実施例から構想できるものであるが
、さらに従来の混成ステッピングモータの構造配置に近
付けたものである。第６図および第７図を参照して本実
施例を以下に説明する。当該図において、第４図および
第５図に対応する部品の番号は第４図および第５図の部
品番号に２０を加えである。しかし、例えば、従来の配
置によれば、可動磁極片４５および５０の周囲には歯６
１が設けられる。当該歯６１のピッチは、固定磁極片４
４および４７の端部５７のピッチよυも小さい。また、
当該端部５７にも、歯６１とほぼ同一ピッチを有する歯
６０が設けられる。このような配置は、第４図にも適用
することができる。さらに、４２ｍ　、４２ｂ　＋４２
ｅ等の巻線は、当該巻線の中心において、モータのシャ
フト４１を通過する磁界Ｈ１を発生する。

また、固定子の全周は、相Ａで満たされる。各種巻線４
２ａ、４２ｂの固定子磁極片は互いに連結して二つのリ
ンダ４４および４７を形成する。

当該リングは内部に向かって開いているノツチ４４ａを
有する。当該ノツチの内部には、従来の方法で導体４２
ａ＋４２ｂ＋４２ｅ、−−を配置し半径方向磁界Ｈ１を
発生する。当該磁界Ｈ１は、シャフト２１方向あるいは
当該シャフトの反対方向に向かう。

固定磁石４６ｉｉ、互いに連結して、歯６０を除きリン
グ４４および４７と同形のリング４６を形成する。磁石
４６は、磁性板ゴムから切り取って容易に作れる。第６
図および第７図に基づくモータの作動は第４図および第
５図のモータと同様である。第４図および第５図の実施
例における磁束スイッチ２２．２４．２７を９０度回転
し、本実施例においてｉｊ　４２　ａおよび４２ｂ間に
おけるように半径方向とするだけである。当該巻線の一
側　１部において、固定磁極片４４および４７の端部は
、回転子の歯６１を向く。しかし反対側においては、（
３１） 磁極片４４および４７の外側端部と出会う磁束は、下方
左側から右側に曲げられて矢印で示すように導体４２ａ
、４２ｂの周囲を回り、回転子の歯６１に戻る＠しかし
、磁極域では、磁束は、歯の１部２段だけ移相する・こ
の迂回は、第４図および第５図の実施例の動作を与える
ためにほぼ十分である。ただし、第６図および第７図の
実施例の場合は、巻線がより高価である。突極形巻線を
使用すれば１同一固定子に二つの相ＡおよびＢ％あるい
は三つの相でも間隔を置して配置することが可能である
。

重篤３の実施例は、固定子シャフトの中央板をほぼ同一
寸法の永久磁石で置換えれば、軸方向磁化を有する固定
子の従来のノ・イブリッドステ、ピングモータと正確に
対応する。当該中央板の歯は、固定子歯の反対側にない
ので、当該歯は、モータトルク発生には何の役割も果さ
ないばかりでなく、寄生磁気抵抗をもたらす・ 回転モータの前記実施例においては、−相当りただ一つ
の回転子がある。本発明の範囲を外れず（３２） に、例えば第７図の回転モータにおいて、−相当り二つ
の同軸回転子を有するモータを考え、モータ軸に平行な
磁束スイッチ手段によって、各種回転子に属する可動磁
極片に連結することも可能でおる・この連結は、磁束通
路が方形形状を有するような方法で行う。当該方形形状
は、各直角点に−おいて活性間隙を有し、一方の両側に
二つの可動磁石と当該磁石の磁極片とを有し、他方の両
側に二つの固定磁石と当該磁石の磁極片とを有するよう
な形状とする。

最後に、第４図および第５図の単純化した実施例におい
て、回転子の各磁極片２５．３０は、三つの歯３８のみ
を有することができる。モータには、招入用磁束スイッ
チ手段を設ける。相Ａの固定磁極片２４および２７は、
シャツ）２１に垂直であり、当該シャフトの軸受を形成
する一端が前記固定磁極片の中心を横切る。前記磁極片
２４および２７の端部は、直径方向反対側にある回転子
゛の部分の上に円弧状の間隙を形成する。相Ｂ用の第２
の磁束スイッチ手段は、第１の磁束スイッチと同一形で
あるが、回転子の反対側にあり、第１の磁束スイッチと
９０度オフセットする。

前記モータは、回転形である。リニアモータを得るため
には、円筒形間隙を平な方形に延ばし、固定子および回
転子の周辺の一部を取って一次および二次の方形平行要
素とする事を考えればよい。

当該要素の一方の長さは他方の長さより短い。例えば、
雑誌「機械器具Ｊ　（Ｍａｃｈｉｎｅ　０ｕｔｉｌ　）
１９８２年６月号第２８７巻第１７９ページ以下を参照
されたい。

ドイツ国特許第３．３３８，８６４号は、混成ステッピ
ングモータ形のリニアモータを開示する・このモータは
、巻線および単一の固定永久磁石が磁束スイッチ手段を
構成しないので従来技術に属する。

第１図から第３図までの回転モータに前記の型変換を応
用して、当該回転モータをリニアモータに変換すると、
例えば第８図および第９図に示すようなモータとなる。

尚該図の部品番号は先行図面に２０を加えている＠ 実行を簡単にするために、磁極片６４．６５゜６７．７
０は、半８角形断面を有する。この８角形の内側、すな
わち−次要素と二次要素との間に、外側において閉じる
巻線導体６２が位置する。

二つの相ＡおよびＢがあり、当該相の二次要素は背中合
せに配置し、当該相の一次要素は平面Ｑに固定する。単
純化するために、二次要素の移行動作を案内するための
手段は示していない０第９図の頂面図には、歯７９およ
び８０のみを示す。

−次要素６４−６ロー６７は、短く選択され、巻線６２
がこの要素上で閉じる。

動作は既に説明したものと同じである。

電流ｌＡおよびｉＢによって、第８図の矢印方向の磁束
および第９図の矢印Ｆ方向の二次要素上の力が発生する
。

本発明の範囲から外れずに、次のような変更が可能であ
る。

例えば慣性部分および可動部分を減少するために、二次
要素を短くすることができる。ただし、ｉ線の長さおよ
び消費電力が大きくなる。しかし、本発明に基づいて、
巻線は一次または二次のいずれにでも作ることができる
ので、二次側に短い巻線を置き可動とすることができる
。

巻線２２の戻りも有効なので、同一軸領域に位置する同
一相の第２の一次および二次アッセンブリは、この戻り
の周囲に置くことができる。これによって、可動部分に
加わる横力の補償を行なえる。

三つの相ＡＢＣにおいて、画線三相の一次要素は、同一
平面Ｑまたは二次要素が間を通過する二つの平行面に置
くことができる。前記三相は、二次要素が内側を通過す
る円に配置することもできる。様々の軸領域に各補相を
配置することもできる。

リニアモータへの変換の基礎として第１図から第３図の
回転モータを使用する替りに、前記モータと同様のモー
タを使用することもできるが、この場合、二次要素の磁
気回路Ｕ９０度旋回して軸ｌに平行な歯１８と１９とが
当該軸に垂直になるようにし、二次要素が相Ａの巻線２
および相Ｂの巻線を横切って通過する前記軸に平行に配
置されるようにする。当然、−次要素の磁気回路も９０
度旋回しなければならない。間隙表面を修正し、第１図
の部分から二つの磁石９を再配置すれば、第１５図のよ
うなりニアモータが得られる。当該図において先行図面
要素の番号に、２Ｏを加えている。二次要素は二つの線
形平面ラック８５および９０からなる。当該ラックは、
平面永久磁石８９によって分離されている。前記二次要
素は、当該二次要素の軸に沿って移動し、ラックの歯９
８および９９は、反対側の外面にありて、８動方向と垂
直になる。

巻型８３は、相Ａの巻線を有し、＃１は正方形のコアを
有する。二次要素８５，８９．９０は前記コアを通過す
る。−次要素の二つの磁極片８４および８７は、平面枠
形状を有し、当該磁極片の中心開口は、ラック平面に平
行な巻型８３の軸部分に対応する。これらの磁極片は、
ラック８５゜９Ｏの歯９８．９９が巻線の軸に垂直なア
ームの反対側に位置するように、つまり磁極片８４−８
７の頂部および底部において水平となるように、巻型の
上に固定する。これらのアームの対応する面上には、例
えば溝のフライス加工によって得られるような歯９７お
よび１００がある。

磁極片８４，８７の反対側の垂直アームの間には、永久
磁石８６ａおよび８６ｂを設ける。当該磁石の磁化の軸
は、支持面に垂直であり、永久磁石８９の磁化の軸に反
対である。前記永久磁石は、巻線８２０両側に接近して
位置する。アッセンブリ８２．８３，８４，８６ａ、８
６ｂ、８７は相Ａの一次要素または固定子を構成し、段
、付ピン９５によって正確に保持される。

縦部材９４もピン９５によって支持され、少なくとも一
つの第２の相Ｂが相Ａに対してラック歯の磁極ピッチ分
のオフセットを持って相Ａの延長に位置するようにする
・ 前記二つの縦部材のそれぞれの端部にあるスペーサ９２
は、例えばローラーまたは軸受９１（対応するう、り上
のロール通路は図面を見易くするために図示していない
）の形状の二次要素を案内するための手段を有する。

巻線８２の磁界は、永久磁石８９の磁化方向に垂直であ
り、ラック８５．９０の一方または他方に向く。ラック
８５．９０において、磁極片８４および８７は間隙を形
成し、磁束スイッチ手段を構成する。磁束スイッチ手段
は、永久磁石８６ａ。

８６ｂについても保持するが、その効果は小さい。

実質的に、巻線８２の外部および付近において、巻線の
導体は、巻線の内部に発生する磁界とは反対の磁界を作
る。永久磁石８６ａ、８６ｂは、巻線８２に対抗して設
けられるので、当該永久磁石は、磁化の方向とは垂直な
方向の磁界にさらされる。前記磁界は、磁極片８４．８
７がラック８５゜９０とともに間隙を形成する当該磁極
片のどちらか一方の端部を向く。例えば、巻線磁界が内
部において上方を向いていると、永久磁石８９の磁束は
強制的に頂部を向かせられ、当該頂部から間隙を通って
磁極片８４の頂部水平アームに至る。そこから、磁束は
、半ば垂直アームに沿って流れ、　１永久磁石８６ａ　
、８６ｂに捕えられる。磁束は、巻線の外部磁界によっ
て強制的に底部に向かい、（３９） 当該底部から磁極片８７の下部水平アームを通過する。

次に、磁束は、間隙を通り、ラック９０に至って永久磁
石８９に捕えられる。

ラックの長さは、相が被う長さによって大きくなった有
効通路に相当する。さらに、「枠形状」という言葉は、
この枠形状の垂直アームの一本は削除することができる
ので、大きな意味でとらえるべきである。

他の分野においても、固定および可動永久磁石とともに
、少なくとも一つの磁束スイッチ手段をステッピンダモ
ータに導入すれば、モータ制御用の有効なスイッチング
手段として使うことができる。

一相を励磁すると、モータートルクは、モータの通常負
荷に加えて、他の相の残留保持トルク（もどり止トルク
）に打ち勝たなければならな−０特にこのトルクが第２
の永久磁石を導入することによって上昇されると、電気
的制御によりてこのトルクを押えることが重要である。

巻線に通電することによって、閉じた間隙を通（４Ｏ） 遇する永久磁石の磁束を打ち消すことは困難であること
が知られている。励磁か弱すぎる場合は効果がないし、
励磁が強すぎると、間隙を通る磁束漏れによって新しい
引力が引き起される。しかし、閉じた間隙の磁気抵抗の
形成は弱くて変化しやすい。従来のモータでは、−相の
逆通電によって尚該相の解放を考えることは不可能であ
った。

これに反し、磁束スイッチ手段を用りれば、励磁強度の
変化は、実質的に磁束がゼロである使用不可能出力を逆
転することなしに、使用可能出力を増強する。第２の永
久磁石を使用して、忌避力さえ発生できる（一つの永久
磁石の磁界は、変形にさらされるので当該磁石は移動し
て規制を受けずに当該磁石の磁束を流そうとする）。

以下余白 第１０図から第１２図に第１のスイ、チング手段を示す
。第１０図に示す本発明に基づくモータＭは二つの相Ａ
およびＢからなる。とれらの相の巻線は、電源Ｐを受け
る電子制御手段Ｅおよび論理命令りに接続する。第１１
図に示すように、時間ｔ１において相Ａに正のノ９ルス
Ｃ＋があると仮定する。相Ｂにおいては、例えば、・臂
ルスＣ＋がｔｌからｔ３に送られる。本発明に基づく過
程において、ノ９ルスＤ−も与えられ、相Ａに送られる
。

このノｌルスは、相Ａを解放するために使われる。

相Ａの先行するノ４ルスＣ＋に対して、／４ルスＤ　−
は、反対の符号、低い振幅、および短い持続時間ｔｌ、
ｔ２を有する。同様に、時間ｔ３において、相Ａにおい
て／Ｊ？ルスＣ−がｔ３からｔ５に送られ、同じ方向の
動作が継続すると予想される。また、本発明では、相Ｂ
上のｔ３からｔ４に、先行するノ４ルスト同ジノ母ルス
Ｄ−する。このＡｌｌスス後に、相Ｂのｔ５からｔｌに
ノ４ルスＣ−がある時に、相Ａのｔ５からｔ６にノ９ル
スＤ＋が続き、これが順次継続する。巻線の総量は、モ
ータの臨界加速段階の間で使用される。二つ以上の相を
有することができるのはもちろんである。

第１２図において、同様のパルスがあるが、これらのｚ
ｆルスは、方形・母ルスではなくほぼ正弦交番形状を有
する。さらに、それぞれのＡ？ルスＤ＋またはＤ−には
、先行ノ９ルスと同形であるが逆の符号を有する別の／
ｆルスＦ−またはＦ＋が続く。

つまり、−相において、一定の別の周期で正と負が交互
に連続する交番パルスが生ずる。交番パルスは、ゼロを
通過する時に、周期が２倍の二つの交番が連続するよう
になる。各交番は先行する交番の符号と逆の符号を有す
る。

ノ４ルスＦは、当該ノｆルスの均衡位置に接近するとき
に回転子を止めるために使用され、当該均衡位置のその
周囲に発生する振動を妨げる。とのようにして、この手
段は共撮を防止し、モータのシャフト上にあるトルクお
よびモータの最大運転周波数を上昇せしめる。

特別の形状の電圧の替りに、三相主系統のような多相電
源を直接使用すれば有効である。単相巻（４３） 線モータは、単極モータのように働く。

第１３図は、第２のスイ、チング手段を示す。

また、モータの巻線２の三相をＡ−Ｂ−Ｃ，三相電源電
圧をα−β−γで示す。電子電力回路ＥＰのトライアッ
クｌ−１１および■のような制御整流器によって、巻線
Ａ−Ｂ−Ｃが三相電圧α−β−γから電力を受けること
が可能となる。毬の他のトライア、りＩｖおよびＶは、
相電圧βとγとの相互交換を可能にする。従って、ズテ
ッピングモータは、可逆同期モータのように動作する。

また、次のように配置した電子論理回路ＫＬによる指標
停止の制御動作を有するとともできる。

この回路は相電圧を受けて、各瞬間における中性点Ｎに
対する各相の相関係を検出する。当該回路は、実行する
段階ｎの数、および選択された回転方向ＣＷｔたはαＷ
に関する情報を受ける。次にトライアックのダートを作
動する。

停止させるためには、ｆｆ−）の通電を止めて各相に自
然停止を順次引き起す。？−）通電の停止の瞬間には、
停止する前の電流方向に対応する閉（４４） じた−組の間隙が最終相とともに停止するととが望まし
い。

第１４図の電圧／時間グラフに示す例において、停止は
、相Ｂにおける時間１＝０において正のノ９ルスととも
に発生する。ｔ＝−’ｉから相Ｃはもはや通電されず、
従ってこの相からモータに働くような作動／ｆルスはな
い。

時間ｔ；−２から、相Ａも、もはや通電されず、従って
この相には作動／４ルスはなくモータトルクの開始もな
くモータ停止が有効となる。従って、時間ｔｅ−３とｔ
＝−２との間でｒ−）通電遮断をプログラムすることが
できる。

第１４図において、静止期間の後に、逆方向における１
３段の動作がなされる。所望時間に訊１て、ゼロから減
少方向へ通過する瞬間に相Ａは相Ｂヘスイッチされ、あ
たかも静止がなかったかのように、相Ｂへの正弦電圧の
供給を復活する。同時に、相Ｃには電圧ｒが供給され、
相Ａには電圧αが供給される。卜２イア、りＩ−Ｉｆ−
１１の替りに、トライア、りＩ　−Ｗ−Ｖが導電する。

相Ａに突然現れる電圧は、時間ｔ＝＋２までモータトル
クを作る。同様に、相Ｃにおいて、時間ｔ＝＋１までモ
ータトルクの終端が現れる。相Ｂには、初期において、
解放トルクが存在し、モータが動き始めるとモータトル
クとなる。時間ｔ＝１３においての停止は、前と同様て
、相の７ｉ次自然停止によって発生する。

従って、モータに対する加速および減速動作は、直流ｉ
’ｅルスが一つの単相に与えられる時に増加することが
分る。さらに、電子回路が単純化される。

三相電源の期間当り６個の停止可能性を有する替りに、
一つの停止可能性でもよければ（所定の相の所定の極性
において）、電子回路ＥＬは、前の停止が起きた位置を
メモリーに記憶する必要がなくなるのでさらに単純化で
きる。

プログラムした変化に基づく周期でモータに電圧を供給
する等して、このスイッチング手段をさらに改良すると
とが可能であるのは当然である。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明に基づく回転ステ、ピンダモータを示
す図であって、第２図の線１−１に沿りた断面図、 第２図は、前記モータのシャフトの軸受グロックを取り
外したととろを示す図であって、第１図に基づく端面図
、 第３図は、第１図の平面■−■に沿った断面図、第４図
は、本発明に基づく回転モータの別の実施例の四等分軸
方向断面図、 第５図は、前記モータの直径方向三等分断面図、第６図
は、本発明に基づく回転モータの第３の実施例の軸方向
断面図、 第７図は、前記モータの直径方向断面図、第８図は、本
発明に基づくリニアステッピングモータの第９図の線■
−■に沿った断面図、第９図は、前記モータの上面図、 第１０は、本発明に基づく第１のモータ制御装置０回路
図・　１ 第１１図および第１２図は、前記制御装置の動作を示す
線図、 第１３図は、第２の制御装置の回路図、（４７） 第１４図は、第２の制御装置の動作を示す線図、第１５
図は、本発明に基づく別のりニアモータの分解斜視図で
ある。 （符号の説明） １・・・モータシャフト、２　ｅ　２２　＊　４２　ａ
　ｅ　４２ｂｓ４２ｃ、６２．８２・・・巻線、３・・
・巻型、９，２９゜４９．６９．８９・・・第１の永久
磁石、６，２６゜４６．６６．８６ａ　、８６ｂ”’第
２の永久磁石、１１・・・軸受、１２・・・カラー、１
３・・・環状突起、１４・・・タブ、１５・・・中空リ
ベット、４　ａ　ｓ　４　ｂ　ａ５　ａ　、　５　ｂ　
＊　７　＊　ｅ　７　ｂ　ｅ　１０　ａ　＊　１０　ｂ
　ｓ　２４　ｅ２５．２７，３０，４４，４７，５０，
６４゜６５．６７．７０．８４．８５，８７．９０・・
・磁極片、１６・・・円筒形ブリ、ジ、１７．１８，１
９゜２０・・・歯 以下余白 （４８） −３１０− く　の ＦＩＧｊ５ −３１１−

Claims (9)

【特許請求の範囲】
1. （１）　相（Ａ、Ｂ）当シ一つの巻線（２，２２，４２
   ｍ、４２ｂ、４２ａ、６２．８２）からなる固定子のよ
   うな一次要素、前記−次要素に対して移動可能な二次要
   素、および第１の永久磁石（９，２９，４９，６９，８
   ９）からなるハイブリッド多相型ステッピングモータで
   あって、 前記永久磁石の磁極面に二つの磁極片（５ａ。 ５　ｂ　：　１０　ａ　ｓ　１０　ｂ＊　２５．３０：
   ４５．５Ｏ：６５．７０　：８５．９０）を設け、当該
   二つの磁極片の端部はその他の磁気回路とともに間隙を
   形成して前記−次要素および前記二次要素の所定の相対
   位奮に対して永久磁石と二つの閉じた間隙とからなる閉
   じた磁気回路を完成し、 前記モータの一相は、さらに、第１の永久磁石（９，２
   ９，４９，６９，８９）の磁極片・（５１，５ｂ：１０
   ｍ、１０ｂ；２５．３０：４５．５０：６５．７０：８
   ５．９０）の端部とともに間隙を形成するような端部を
   有する二つの磁極片（４ｍ、４ｂニアｍ、７ｂ：２４．
   ２７：４４．４７：６４．６７：８４．８７）を設けた
   第２の永久磁石（６，２６，４６，６６，８６ｍ、８６
   ｂ）からなシ、 前記二つの永久磁石の一方は一次要素内にあって他方は
   二次要素内にあり、これによって前記それぞれの間隙は
   前記二つの永久磁石の間に挾まれ、永久磁石の一方は固
   定であシ他方は可動であシ、かつ前記永久磁石の一方は
   磁束循環の上流にあって他方は磁束循環の下流にあシ、 第２の永久磁石（６，２６，４６，６６，８６ｍ。 ８６ｂ）は、当該磁石に対応する相の巻線（２，２２，
   ４２ｍ、４２ｂ、４２ｃ、６２．８２）の磁界（Ｈｌ）
   が前記磁石の磁化方向に垂直であってかつ間隙を形成す
   る前記磁石の磁極片（４ｍ、４ｂニアｍ、７ｂ：２４．
   ２７：４４．４７：６４．６７　：　８４．８７）の各
   端部のどちらか一方を向くように配置し、磁束スイッチ
   ング手段を作シ出すようになっているハイブリッド多相
   型ステッピングモータ。
2. （２）前記第１の永久磁石（９，２９，４９，６９，８
   ９）は、当該永久磁石に対応する相の巻線（２，２２，
   ４２ａ、４２ｂ、４２ａ、６２．８２）の磁界（Ｈｌ）
   が当該永久磁石の磁化方向に垂直であってかつ間隙を形
   成する前記磁石の磁極片（５ａ、５ｂ：１０ｍ、１０ｂ
   ：２５．３０：４５．５０：６５．７０：８５．９０）
   の各端部のどちらか一方を向くように配置し、前記モー
   タの一相は、一方が一次要素内にあって他方が二次要素
   内にあシ四列の間隙を形成するような二つの連続する磁
   束スイッチング手段からなる、特許請求の範囲第１項記
   載のステッピングモータ。
3. （３）前記二次要素はモータのシャフト（１）の周囲を
   回転する回転子であり、当該回転子の巻線（２）は前記
   シャフト（１）を中心としてほぼ円形の断面形状を有す
   る、特許請求の範囲第２項記載のステッピングモータ。
4. （４）前記固定磁極片（４ｍ、４ｂ、７ｍ、７ｂ）は一
   般的なトロイド形状を有して空気室に対するタイヤのよ
   うに巻＠（２）を囲み、可動磁極片（５ａ、５ｂ：１０
   ａ、１０ｂ）は巻Ｈ（２）およびシャフト（１）に対し
   て車軸と空気室とに対するタイヤを設けた車輪リムのよ
   うな形状を有する、特許請求の範囲第３項記載のステッ
   ピングモータ。
5. （５）それぞれの磁極片は巻線トロイド（２）の直径方
   向平面Ｐに沿って取）付けられる二つの半金型（４ａ、
   ４ｂ　：　５ｍ、５ｂ　ニアａ、７ｂ　：１０ａ、１０
   ｂ）からなる、特許請求の範囲第４項記載のステッピン
   グモータ。
6. （６）間隙が位置する円筒形表面の直径は、絶縁保譲巻
   型（３）を設けた巻線トロイド（２）の内側直径よ如も
   小さい、特許請求の範囲第５項記載のステッピングモー
   タ。
7. （７）　二つの異なる相（ＡおよびＢ）に属する二つの
   固定子外部半金型にはそれぞれ円筒形ブリッジ（１６）
   を設けて二つの相（ＡおよびＢ）の組立指標とし、前記
   二つの相（ＡおよびＢ）に属す（３） る別の二つの固定子外部半金型にはそれぞれ軸方向円筒
   形延長（１３）を設けて当該延長内にシャフト（１）を
   取シ付けるための軸受（１１）を有する非磁性カラー（
   １２）を設ける、特許請求の範囲第５項記載のステッピ
   ングモータ。
8. （８）　モータの一相（Ａ、Ｂ）について、−次要素の
   磁極片（６４，６７）および二次要素の磁極片（６５，
   ７０）は直線であシ平行でありかつ曲線を有しない断面
   であって当該磁極片の間に平面および平行な間隙を形成
   し、一方の要素の磁極片（６４，６７）は他方の要素の
   磁極片（６５，７０）よシも短く、巻線（６２）は一つ
   の要素周囲に接近し、巻線導体（６３）は−次要素と二
   次要素との間に位置し、前記巻線は前記二つの要素のう
   ち一つの要素の外側で閉じ、案内手段は異なる相（Ａ、
   Ｂ）に属する少なくとも二つの二次要素の移行によって
   与えられてリニアステッピングセータを作）出す、特許
   請求の範囲第１項記載のステッピングモータ・
9. （９）二次要素は二つの線形ラック（８５，９０）（４
   ） からな如、前記二つのラックは永久磁石（８９）によっ
   て分離されて当該ラックの軸に沿って動き、前記ラック
   の歯（９８，９９）は動作の方向に対して垂直であジ、
   各相（Ａ、Ｂ・・・・・・・・・）の巻線（８）は二次
   要素が横切シ、各相（Ａ、、Ｂ・・・・・・・・・）の
   −次要素の二つの磁極片（８４，８７）は枠形状を有し
   、当該枠形状の中央開口はラック（８５，９０）の平面
   に平行な巻型（８３）の軸方向断面に対応し、磁極片（
   ８４，８７）は巻型（８３）上に設けられてラック（８
   ５，９０）の歯（９８，９９）がアームの反対に位置し
   、当該アームは各磁極片（８４，８７）の巻線軸に垂直
   であシ、前記磁極片（８４，８７）の表面には歯（９７
   ゜１００）があ）、永久磁石（８６ａ、８６ｂ）は磁極
   片（８４，８７）のアームの間に導入され、前記磁極片
   （８４，８７）は巻線軸に平行であって互いに反対側に
   あ夛、−次要素の永久磁石（８６ａ、８６ｂ）の磁化の
   軸は平行であって二次要素の永久磁石（８９）の磁化の
   軸と反対方向にあることによっエリニアステッピングモ
   ータを作る、特許請求の範囲第２項記載のステッピング
   モータ。 α１　二次要素はシャツ）（２１）に垂直な可動磁極片
   （２５，３０）を設けた軸方向磁化の環状永久磁石（２
   ９）からなる回転子であり、−次要素の固定磁極片（２
   ４，２７）はそれぞれ可動磁極片（２５，３０）と同一
   平面内にあって巻線（２３）によって囲まれる中央部分
   を有し、前記巻線（２３）の軸はシャツ）（２１）に垂
   直であって当該シャフトから一定の距離に位置し、さら
   に、永久磁石と回転子との周辺に沿って配置される固定
   磁極片からなる各種アラ七ンプリ（２６，２４，２７）
   からなる、特許請求の範囲第１項記載のステッピングモ
   ータ。 （１１１二次要素はシャツ）（４１）に垂直な可動磁極
   片（４５，５０）を設けた軸方向磁化の環状永久磁石（
   ４９）からなる回転子であシ、環状のプレートからなる
   固定子はモータのシャフト（４１）の軸に沿って積み重
   ねてかつ巻線（４２ｍ、４２ｂ。 ４２ａ・・・・・・・・・）を配置するためのノツチを
   設け、固定永久磁石（４６）は固定磁極片（４４，４７
   ）と同様の環状であって回転子が歯（５８）を有さない
   軸方向領域において固定子のプレートの積み重ね中心に
   間隔を置いて配置される、特許請求の範囲第１項記載の
   ステッピングモータ。 （ロ）モータの異なる相へパルスを送るための電子回路
   （ト）であって、あらかじめ決めた方向における所定相
   の励磁による位置決めの後で、前に励磁した相よシも小
   さい娠幅と期間の逆励磁において後続する別の相を励磁
   してモータの残留保持トルク用解放パルスを与える手段
   からなるもの、を有するハイブリッドステッピングモー
   タを制御するための装置を特徴する特許請求の範囲第１
   項記載のステッピングモータ。 （１１１前記電子回路は、所定周波数の正弦波形から作
   られるほぼ正負交番波形の励磁）９ルスを送るために採
   用され、元の正弦波形周波数の２倍の周波数を有してそ
   れぞれの先行・・−スに対して反対　１符号を有するよ
   うな二つの交番ノ４ルスがゼロを通過する瞬間に二つの
   交番・母ルスを分離する手段か（７） らなる、特許請求の範囲第１２項記載のステッピングモ
   ータ。 α→　モータの異なる相ヘノ’？ルスを送るための電子
   的電力回路（ＥＰ）を制御するための電子論理回路（Ｋ
   Ｌ）からなシ、三相電圧電源の三相（α、β、ｒ）のそ
   れぞれはトライアックのような制御整流器（Ｉ、■、■
   、■、Ｖ　）　Ｋ　ヨッ”Ｃ正転（ＣＷ）または逆転（
   ＣａＷ）方向でモータの三相の巻線（Ａ、Ｂ、Ｃ）の一
   つに連結されて電子的電力回路（ＥＰ）を構成し、電子
   論理回路（）３Ｌ）は下記方法、すなわち、モータの停
   止は、制御されたｒ−）の励磁を停止し、連続的に前記
   三相の自然停止を引き起し、最後に停止する相が閉じた
   間隙の下に来るように行い、モータの始動は、モータが
   前に停止した位置あるいはモータが始動時にある位置に
   おいて、関連ダートの同時励磁によって瞬時に行い、先
   の停止時と同様に同方向についてゼロ電圧から変化させ
   、そして、実行しようとするステップの数と回転方向と
   に関する情報は、実行しようとする新しい動作ごとに電
   子論理回路（８） （ＥＬ）に供給される方法で整流器（１，Ｉ［、■、■
   、■）のダートを駆動する制御装置を特徴する特許請求
   の範囲第１項記載のステッピングモータ。