JPS60128314A - 果実識別装置 - Google Patents
果実識別装置Info
- Publication number
- JPS60128314A JPS60128314A JP23725583A JP23725583A JPS60128314A JP S60128314 A JPS60128314 A JP S60128314A JP 23725583 A JP23725583 A JP 23725583A JP 23725583 A JP23725583 A JP 23725583A JP S60128314 A JPS60128314 A JP S60128314A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- signal
- fruit
- binary
- difference
- color
- Prior art date
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- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B07—SEPARATING SOLIDS FROM SOLIDS; SORTING
- B07C—POSTAL SORTING; SORTING INDIVIDUAL ARTICLES, OR BULK MATERIAL FIT TO BE SORTED PIECE-MEAL, e.g. BY PICKING
- B07C5/00—Sorting according to a characteristic or feature of the articles or material being sorted, e.g. by control effected by devices which detect or measure such characteristic or feature; Sorting by manually actuated devices, e.g. switches
- B07C5/34—Sorting according to other particular properties
- B07C5/342—Sorting according to other particular properties according to optical properties, e.g. colour
- B07C5/3422—Sorting according to other particular properties according to optical properties, e.g. colour using video scanning devices, e.g. TV-cameras
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Harvesting Machines For Specific Crops (AREA)
- Spectrometry And Color Measurement (AREA)
- Image Processing (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、例えば特願昭５７−１４００２１号等により
本出願人が既に提案しているような果実収穫装置に装備
される果実収穫用ロボットハンドの果実への誘導等に好
適に適用可能な果実識別装置に関し、詳しくは、本出願
人が特願昭５８−１０６５０９学により既に提案してい
るモニタカメラからの赤色系信号と青色糸イ＝号との差
信号を２値化することによって果実に対応する信号のみ
を抽出する果実の識別方法によって果実に対応したコ値
化信号を得る果実識別装置に関する。
本出願人が既に提案しているような果実収穫装置に装備
される果実収穫用ロボットハンドの果実への誘導等に好
適に適用可能な果実識別装置に関し、詳しくは、本出願
人が特願昭５８−１０６５０９学により既に提案してい
るモニタカメラからの赤色系信号と青色糸イ＝号との差
信号を２値化することによって果実に対応する信号のみ
を抽出する果実の識別方法によって果実に対応したコ値
化信号を得る果実識別装置に関する。
上記果実職別方法では、基本的に赤色系信号より青色系
信号を減算することによって、一般的に赤色から黄色の
範囲に有る果実の色に対応する赤色系信号から空やハイ
ライトの信号成分である青色系信号のレベルを除去して
、その差信号を２値化することにより、果実に対応し九
２値化信号が得られるのであるが、具体的にこの方法を
適用して識別装置を構成する場合に以 。
信号を減算することによって、一般的に赤色から黄色の
範囲に有る果実の色に対応する赤色系信号から空やハイ
ライトの信号成分である青色系信号のレベルを除去して
、その差信号を２値化することにより、果実に対応し九
２値化信号が得られるのであるが、具体的にこの方法を
適用して識別装置を構成する場合に以 。
下に示すような不都合が有った。
即ち、赤色系信号と青色系信号との差信号をそのままコ
値化すると画像信号に含まれるノイ 。
値化すると画像信号に含まれるノイ 。
ズによって、コ値化信号にノイズが含入する場合が有り
、この２値化信号より前記ノイズを後で除去することは
実質的に不可能である。 まだ、屋外で使用するために
、周囲の明るさ金一定にすることは困難であり、前記差
信号を２値化する前に周囲の明るさや抽出すべき果実の
色に対応してそのコ値化レベルを調整する必要が有る。
、この２値化信号より前記ノイズを後で除去することは
実質的に不可能である。 まだ、屋外で使用するために
、周囲の明るさ金一定にすることは困難であり、前記差
信号を２値化する前に周囲の明るさや抽出すべき果実の
色に対応してそのコ値化レベルを調整する必要が有る。
本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであって、そ
の目的は、所望の果実の色に対応した２値化信号を実時
間で得られる果実識別装置を提供することにある。
の目的は、所望の果実の色に対応した２値化信号を実時
間で得られる果実識別装置を提供することにある。
上記目的を達成すべく、本発明による果実識別装置は、
前記赤色系信号と青色系信号との差信号を演算する演算
器、前記差信号よりノイズを除去するローパスフィルタ
ー、このフィルターを介して得られる差信号を任意の増
幅度で増幅する増幅器、およびこの増幅器の出力信号を
２値化するコンパレータを設けである点に特徴を有する
。
前記赤色系信号と青色系信号との差信号を演算する演算
器、前記差信号よりノイズを除去するローパスフィルタ
ー、このフィルターを介して得られる差信号を任意の増
幅度で増幅する増幅器、およびこの増幅器の出力信号を
２値化するコンパレータを設けである点に特徴を有する
。
上記特徴故に、下記の如き優れた効果が発揮されるに至
った。
った。
即ち、赤色系信号と青色系信号との差信号をソイｌレタ
ーおよび増幅器を介してコンパレータによって２値化す
るので、前記フィルターにより予めノイズを除去した後
適正レベルに調整された差信号を２値化することとなっ
て、コンパレータより出力される信号はノイズ成分が含
入していない果実のみに対応した２値化信号となるので
ある。
ーおよび増幅器を介してコンパレータによって２値化す
るので、前記フィルターにより予めノイズを除去した後
適正レベルに調整された差信号を２値化することとなっ
て、コンパレータより出力される信号はノイズ成分が含
入していない果実のみに対応した２値化信号となるので
ある。
又、この２値化の信号処理はモニタカメラからの画像信
号を直接変換するものであるから、そのコ値信号は実時
間で連続的に得られるので、装置の構成を極めて簡素な
ものにできるという非常に大きな効果がある。
号を直接変換するものであるから、そのコ値信号は実時
間で連続的に得られるので、装置の構成を極めて簡素な
ものにできるという非常に大きな効果がある。
以下、本発明の実施例を図面に基いて説明する。
図面は、果実識別装置の構成を示すブロック図であって
、３原色に対応する各色信号（Ｒ） 、 （Ｇ） 。
、３原色に対応する各色信号（Ｒ） 、 （Ｇ） 。
（Ｂ）および輝度信号（ｙ）と同期信号（ｓｙ） 、お
よびコンポジット信号（ＮＴＳＣ）を同時に出力可能に
構成グれだカラーモニタカメラ（１）から出力される赤
色系信号（Ｒ＋と青色系信号（Ｂｌを演ｎ器（２）に入
力して差（ＦＴ号（Ｒ−Ｂ）を演算し、この差信号（Ｒ
−Ｂ ）をローパスフィルター（３）に入力してノイズ
成分を除去し、増幅器（４）により所定レベルに増幅し
て、コンパレータ（５）によシ２敏化すべく構成しであ
る。
よびコンポジット信号（ＮＴＳＣ）を同時に出力可能に
構成グれだカラーモニタカメラ（１）から出力される赤
色系信号（Ｒ＋と青色系信号（Ｂｌを演ｎ器（２）に入
力して差（ＦＴ号（Ｒ−Ｂ）を演算し、この差信号（Ｒ
−Ｂ ）をローパスフィルター（３）に入力してノイズ
成分を除去し、増幅器（４）により所定レベルに増幅し
て、コンパレータ（５）によシ２敏化すべく構成しであ
る。
そして、１ｌｌｉＪ ｉｆ己コンパレータ（６）により
２ｆ１α化された差信号（Ｒ−Ｂ）すなわち果実（ａ）
・・に対応した２値化画像信号（ＤＪはフレームメモリ
（６）に一端記°１意され前記カメラ（１）よ多出力さ
れる同期信号（ｓｙ）によりスキャンニングされて、モ
ニタテレビ（７）によって果実（ａｌ・・のみに対応し
た２値化ｉｌ！；ｉ像として表示するとともに、制御装
置としてのマイクロコンピュータ（８）によって前記フ
レームメモリ（６）内の２値化画像信号（Ｄ）を演算処
理して、果実（ａｌ・・の画面上の位ｉｒｊデータをめ
るのである。
２ｆ１α化された差信号（Ｒ−Ｂ）すなわち果実（ａ）
・・に対応した２値化画像信号（ＤＪはフレームメモリ
（６）に一端記°１意され前記カメラ（１）よ多出力さ
れる同期信号（ｓｙ）によりスキャンニングされて、モ
ニタテレビ（７）によって果実（ａｌ・・のみに対応し
た２値化ｉｌ！；ｉ像として表示するとともに、制御装
置としてのマイクロコンピュータ（８）によって前記フ
レームメモリ（６）内の２値化画像信号（Ｄ）を演算処
理して、果実（ａｌ・・の画面上の位ｉｒｊデータをめ
るのである。
更に、１ｊｉｌ記カメラ＋１１より出力されるコンポジ
ット信号（ＮＴＳＣ）をカラーモニタテレビ（９）に入
力して果実（ａｌ・・を含む撮像範囲を直接表示すべく
構成しである。
ット信号（ＮＴＳＣ）をカラーモニタテレビ（９）に入
力して果実（ａｌ・・を含む撮像範囲を直接表示すべく
構成しである。
尚、前記増幅器（４）の増幅度（Ｋｌは前記カメラ（１
）よ多出力される輝度信号（Ｙ）のレベルに対応して自
動的に調整されて周囲の明るさく関係なく一定のレベル
の信号をコンパレータ（５）に出力して抽出する色を自
動補正すべく構成しであるが、この増幅度（Ｋｌの調整
は人為的に行なってもよい。
）よ多出力される輝度信号（Ｙ）のレベルに対応して自
動的に調整されて周囲の明るさく関係なく一定のレベル
の信号をコンパレータ（５）に出力して抽出する色を自
動補正すべく構成しであるが、この増幅度（Ｋｌの調整
は人為的に行なってもよい。
又、前記輝度信号（Ｙ）によって、コンパレータ（５）
の２値化基準レベルを自動調節すべく構成してもよい。
の２値化基準レベルを自動調節すべく構成してもよい。
更に又、前記モニタテレビ＋７） 、 ＋９１は別々に
設けるのではなく、７台のモニタテレビで共用してもよ
い。
設けるのではなく、７台のモニタテレビで共用してもよ
い。
図面は本発明に係る果実識別装置の実施例を示すブロッ
ク図である。 （１）・・・・・・モニタカメラ、（２）・・・・・・
演算器、（３）・・・・・・ローパスフィルター、（４
）・・・・・・増幅Ｒｇ 、（５）・・・・・・コンパ
レータ、（９）・・・・・・赤色系信号、（Ｂｌ・・・
・・・青色系信号、（ＲＬＢ）・・・・・・差信号、（
６）・・・・・・増幅度。 代理人 弁理士 北 村 修
ク図である。 （１）・・・・・・モニタカメラ、（２）・・・・・・
演算器、（３）・・・・・・ローパスフィルター、（４
）・・・・・・増幅Ｒｇ 、（５）・・・・・・コンパ
レータ、（９）・・・・・・赤色系信号、（Ｂｌ・・・
・・・青色系信号、（ＲＬＢ）・・・・・・差信号、（
６）・・・・・・増幅度。 代理人 弁理士 北 村 修
Claims (1)
- モニタカメラｆ１＋からの赤色系信号（Ｒ）と青色系信
号（Ｂ）との差信号（Ｒ−Ｂ）を、２値化することによ
り、ｎＵ記モニタカメヲ０）によって撮られている画像
信号から果実に対応する信号のみを抽出する果実識別装
置であって、前記赤色系信号（Ｒ）と青色系信号ＣＢ）
との差信号（Ｒ−Ｂ）を演算する演算器（２）、前記差
信号（Ｒ−Ｂ ）よりノイズを除去スるローパスフィル
ター＋３１ 、このフィルター（３）を介して慢られる
差信号（Ｒ−Ｂ ）を任意の増幅／ｆ （Ｋ）で増幅す
る増幅器（４）、およびこの増幅器（４）の出力信号を
２値化するコンパレータ（５）を設けであることを特徴
とする果実識別装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23725583A JPS60128314A (ja) | 1983-12-15 | 1983-12-15 | 果実識別装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23725583A JPS60128314A (ja) | 1983-12-15 | 1983-12-15 | 果実識別装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60128314A true JPS60128314A (ja) | 1985-07-09 |
Family
ID=17012695
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23725583A Pending JPS60128314A (ja) | 1983-12-15 | 1983-12-15 | 果実識別装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60128314A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62295190A (ja) * | 1986-06-14 | 1987-12-22 | Kubota Ltd | 作物認識装置 |
| FR2606573A1 (fr) * | 1986-11-06 | 1988-05-13 | Cemagref | Procede et dispositif de preselection spectrale analogique en temps reel, par exemple pour systeme de vision artificielle |
| US5341176A (en) * | 1991-05-31 | 1994-08-23 | Seiko Epson Corporation | Automatic focus adjuster for projection display systems having in-operation and end-of-operation symbols superimposed over video data |
| US5459532A (en) * | 1993-03-29 | 1995-10-17 | Seiko Epson Corporation | Automatic focus adjuster for projection display systems having focus adjustment display symbols |
| USRE36060E (en) * | 1989-10-31 | 1999-01-26 | Seiko Epson Corporation | Liquid crystal video projector having lamp and cooling control and remote optics and picture attribute controls |
| CN103544493A (zh) * | 2013-10-24 | 2014-01-29 | 江苏大学 | 一种激光扫描与机器视觉相结合的果实识别定位方法 |
| CN107262389A (zh) * | 2017-04-25 | 2017-10-20 | 无为皖江粮食机械有限公司 | 一种基于图像采集的粮食杂质清理系统和方法 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4926018A (ja) * | 1972-06-30 | 1974-03-08 | ||
| JPS5298418A (en) * | 1976-02-13 | 1977-08-18 | Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> | 2-value signal converter apparatus for analogue picture signal |
| JPS57123468A (en) * | 1981-01-26 | 1982-07-31 | Hitachi Ltd | Automatic sorting device of leukocyte |
-
1983
- 1983-12-15 JP JP23725583A patent/JPS60128314A/ja active Pending
Patent Citations (3)
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Cited By (9)
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| FR2606573A1 (fr) * | 1986-11-06 | 1988-05-13 | Cemagref | Procede et dispositif de preselection spectrale analogique en temps reel, par exemple pour systeme de vision artificielle |
| EP0267860A2 (fr) * | 1986-11-06 | 1988-05-18 | Centre National Du Machinisme Agricole, Du Genie Rural, Des Eaux Et Des Forets (Cemagref) | Procédé et dispositif de présélection spectrale analogique en temps réel, par exemple pour système de vision artificielle |
| EP0267860A3 (fr) * | 1986-11-06 | 1990-04-25 | Centre National Du Machinisme Agricole, Du Genie Rural, Des Eaux Et Des Forets (Cemagref) | Procédé et dispositif de présélection spectrale analogique en temps réel, par exemple pour système de vision artificielle |
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| CN107262389A (zh) * | 2017-04-25 | 2017-10-20 | 无为皖江粮食机械有限公司 | 一种基于图像采集的粮食杂质清理系统和方法 |
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