JPS6038626A - 果実の識別方法 - Google Patents
果実の識別方法Info
- Publication number
- JPS6038626A JPS6038626A JP58147691A JP14769183A JPS6038626A JP S6038626 A JPS6038626 A JP S6038626A JP 58147691 A JP58147691 A JP 58147691A JP 14769183 A JP14769183 A JP 14769183A JP S6038626 A JPS6038626 A JP S6038626A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- fruit
- signal
- specific color
- monitor camera
- camera
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
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- 229920006395 saturated elastomer Polymers 0.000 claims abstract description 6
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- 241000270666 Testudines Species 0.000 claims 1
- 238000012850 discrimination method Methods 0.000 claims 1
- 239000000284 extract Substances 0.000 claims 1
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- 238000003306 harvesting Methods 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01J—MEASUREMENT OF INTENSITY, VELOCITY, SPECTRAL CONTENT, POLARISATION, PHASE OR PULSE CHARACTERISTICS OF INFRARED, VISIBLE OR ULTRAVIOLET LIGHT; COLORIMETRY; RADIATION PYROMETRY
- G01J3/00—Spectrometry; Spectrophotometry; Monochromators; Measuring colours
- G01J3/46—Measurement of colour; Colour measuring devices, e.g. colorimeters
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01J—MEASUREMENT OF INTENSITY, VELOCITY, SPECTRAL CONTENT, POLARISATION, PHASE OR PULSE CHARACTERISTICS OF INFRARED, VISIBLE OR ULTRAVIOLET LIGHT; COLORIMETRY; RADIATION PYROMETRY
- G01J3/00—Spectrometry; Spectrophotometry; Monochromators; Measuring colours
- G01J3/46—Measurement of colour; Colour measuring devices, e.g. colorimeters
- G01J2003/466—Coded colour; Recognition of predetermined colour; Determining proximity to predetermined colour
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Spectroscopy & Molecular Physics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Harvesting Machines For Specific Crops (AREA)
- Spectrometry And Color Measurement (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、例えば特願昭５７−１４００２１号等により
本出願人が既に提案しているような果実収穫装置に装備
される果実収積用ロボットノ翫ンドの果実への誘導等に
好適に適用可能な果実の識別方法、詳しくは、モニタカ
メラから得られる画像信号より特定色に対応する信号の
みを分離した後、その信号を明度差に基いて２値化する
ことによって果実に対応した２ ＋ｌｉｉ化信号全信号
する果実の識別方法に関する。
本出願人が既に提案しているような果実収穫装置に装備
される果実収積用ロボットノ翫ンドの果実への誘導等に
好適に適用可能な果実の識別方法、詳しくは、モニタカ
メラから得られる画像信号より特定色に対応する信号の
みを分離した後、その信号を明度差に基いて２値化する
ことによって果実に対応した２ ＋ｌｉｉ化信号全信号
する果実の識別方法に関する。
上記の果実収穫用ロボットノ１ンドにおりては、収穫対
象果実の位置を探索して検出して、ハンドが果実を捕捉
可能な位置にまでそのノ１ンドを誘動する必要が有る。
象果実の位置を探索して検出して、ハンドが果実を捕捉
可能な位置にまでそのノ１ンドを誘動する必要が有る。
しかしながら、一般的に果実の果樹上の位置はランダム
で有り、又、果実の形状も一定ではないので、単純なセ
ンサーでは果実と枝や葉等の他の物体とを区別して識別
することは殆ど不可能である。
で有り、又、果実の形状も一定ではないので、単純なセ
ンサーでは果実と枝や葉等の他の物体とを区別して識別
することは殆ど不可能である。
そこで、画像処理により果実と他の物体を区別スべく、
モニタカメラから得られる画像（Ａ Ｊ、）よシ目ね果
実に対応した特定色に対応する信うをフィルタリング等
により分離した後２値化する方法が考えられてｂるが、
以下に示すような欠点があった。
モニタカメラから得られる画像（Ａ Ｊ、）よシ目ね果
実に対応した特定色に対応する信うをフィルタリング等
により分離した後２値化する方法が考えられてｂるが、
以下に示すような欠点があった。
即ち、従来、モニタカメラの光球系の絞りは輝度信号の
平均レベルによって調節されていだが、果実収穫装置の
ように屋外で使用される装置に適用する場合は、目標果
実に対して周囲の背景（例えば空）の方が明るいために
適正露出に鴫節することは困離であった。 つまり、具
体的には絞りｔぎとなって、葉や枝の影になる果実が２
値化のにスに落とされてしまう傾向にあった。
平均レベルによって調節されていだが、果実収穫装置の
ように屋外で使用される装置に適用する場合は、目標果
実に対して周囲の背景（例えば空）の方が明るいために
適正露出に鴫節することは困離であった。 つまり、具
体的には絞りｔぎとなって、葉や枝の影になる果実が２
値化のにスに落とされてしまう傾向にあった。
末完明け、上記実情に鑑みてなされたものであって、そ
の目的は、周囲の明るさに拘りなく果実に対応する情報
を確実に得ることが可能な果実の識別方法を提供するこ
とにある。
の目的は、周囲の明るさに拘りなく果実に対応する情報
を確実に得ることが可能な果実の識別方法を提供するこ
とにある。
上記目的を達成すべく、本発明による果実の識別方法は
、前記２値化された特定色信号を更に積分し、その積分
値が飽和状態となるように前記モニタカメラの絞シを自
動調節する点に特徴を有する。
、前記２値化された特定色信号を更に積分し、その積分
値が飽和状態となるように前記モニタカメラの絞シを自
動調節する点に特徴を有する。
上記特徴故に、下記の如き優れた効果が発揮されるに至
った。
った。
即ち、特定色に対応する画像信号の２値化側号の積分値
が飽和状態となるように絞りを自動調節するので、背景
となる空等の周囲の明るさに拘りなく、最も多くの対象
物（果実）に対応した情報、即ち、画像内にある全ての
果実に対応する情報を確実に得られるに至った。
が飽和状態となるように絞りを自動調節するので、背景
となる空等の周囲の明るさに拘りなく、最も多くの対象
物（果実）に対応した情報、即ち、画像内にある全ての
果実に対応する情報を確実に得られるに至った。
以下、本発明の実施例を図面に基いて説明する。
図面は、本発明方法をモニタカメラとして３原色信号（
９）、 ｔＧ） 、 （Ｂｌを分離出力可能なカラーカ
メラを用いた場合の果実識別システムのブロック図であ
って、モニタカメラ（１１の出力信号（２）。
９）、 ｔＧ） 、 （Ｂｌを分離出力可能なカラーカ
メラを用いた場合の果実識別システムのブロック図であ
って、モニタカメラ（１１の出力信号（２）。
（Ｇｌ 、ｆＢｌを色分離部は１に入力して、赤色信号
（２）と青色信号（民との差（Ｒ−Ｂ）を演算すること
によって赤色系果実に対応する画像信号から背景となる
空に対応する信号を除去して、果実のみに対応する特定
色信号を分離し、２値化手段としてのコンパレータ１３
１によって特定色に対応した騙２．値化信号Ｍに変換し
てモニタテレビ（４）に表示すべくｍ成するとともに、
前記２値化側号（■を更に積分器１１ｉ１によって積分
して、この積分値が飽和状態となるまで、前記カメラ（
１１の絞り装置稽１をＩＩＩＫ＃すべく構成しである。
（２）と青色信号（民との差（Ｒ−Ｂ）を演算すること
によって赤色系果実に対応する画像信号から背景となる
空に対応する信号を除去して、果実のみに対応する特定
色信号を分離し、２値化手段としてのコンパレータ１３
１によって特定色に対応した騙２．値化信号Ｍに変換し
てモニタテレビ（４）に表示すべくｍ成するとともに、
前記２値化側号（■を更に積分器１１ｉ１によって積分
して、この積分値が飽和状態となるまで、前記カメラ（
１１の絞り装置稽１をＩＩＩＫ＃すべく構成しである。
従って、前記２値化側号Ｍの積分値が飽和状綿となるよ
うにモニタカメラ（１１０絞シが自動調節されるので、
最も多くの果実、す々わち、画像内の全ての果実に対応
すゐ２値化側号Ｍが自動的に得られるのである。
うにモニタカメラ（１１０絞シが自動調節されるので、
最も多くの果実、す々わち、画像内の全ての果実に対応
すゐ２値化側号Ｍが自動的に得られるのである。
尚、上記モニタカメラＣ１）としては、果実に対応する
色のみ通過可能な光学フィルターを備えたモノクローム
カメラを用いて、特定色を分ｉすべ（構成してもよい。
色のみ通過可能な光学フィルターを備えたモノクローム
カメラを用いて、特定色を分ｉすべ（構成してもよい。
図面は本発明に係る果実の識別方法の実施例を示し、果
実識別システムのブロック図である。 ロト・・・・・モニタカメラ、（Ｖ）−・・・・・２値
化特定色佃り。
実識別システムのブロック図である。 ロト・・・・・モニタカメラ、（Ｖ）−・・・・・２値
化特定色佃り。
Claims (1)
- モニタカメラ（亀）から得られる画像信号より特定色に
対応する信号のみを分離した後、その信号を明度差に基
りて２＃！化することによって果実に対応した２値化側
号Ｍを抽出する果実の識別力法であって、前記２値化さ
れた特定色信号Ｍを更に禎分し、その積分値が飽和状惑
となるように前記モニタカメラ（１）の絞りを自動調節
することを特徴とする果実の識別方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58147691A JPS6038626A (ja) | 1983-08-11 | 1983-08-11 | 果実の識別方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58147691A JPS6038626A (ja) | 1983-08-11 | 1983-08-11 | 果実の識別方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6038626A true JPS6038626A (ja) | 1985-02-28 |
Family
ID=15436089
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58147691A Pending JPS6038626A (ja) | 1983-08-11 | 1983-08-11 | 果実の識別方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6038626A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63560U (ja) * | 1986-06-20 | 1988-01-05 | ||
| JPH02254275A (ja) * | 1989-03-29 | 1990-10-15 | Daikin Ind Ltd | 蓄熱槽の水位検知装置 |
-
1983
- 1983-08-11 JP JP58147691A patent/JPS6038626A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63560U (ja) * | 1986-06-20 | 1988-01-05 | ||
| JPH02254275A (ja) * | 1989-03-29 | 1990-10-15 | Daikin Ind Ltd | 蓄熱槽の水位検知装置 |
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