JPS60128104A - 自動倉庫制御方法 - Google Patents
自動倉庫制御方法Info
- Publication number
- JPS60128104A JPS60128104A JP58233343A JP23334383A JPS60128104A JP S60128104 A JPS60128104 A JP S60128104A JP 58233343 A JP58233343 A JP 58233343A JP 23334383 A JP23334383 A JP 23334383A JP S60128104 A JPS60128104 A JP S60128104A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- warehouse
- unloading
- control method
- transport device
- stored items
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
- B65G1/02—Storage devices
- B65G1/04—Storage devices mechanical
- B65G1/0407—Storage devices mechanical using stacker cranes
- B65G1/0421—Storage devices mechanical using stacker cranes with control for stacker crane operations
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
(産業上の利用分野〕
本発明は自動倉庫の制御方法に関し、更に詳述すれば、
被格納物の自動倉庫への入出庫処理状況及び自動倉庫の
在庫状況を予測し、これらの予測結果に従って被格納物
の入出庫処理に携わる搬送装置の運行モード、即ち処理
対象の優先順位等により規定される被格納物の搬送方法
を最適とすることにより効率的かつ同温に被格納物の入
出庫処理を行い得る自動倉庫制御方法に関する。
被格納物の自動倉庫への入出庫処理状況及び自動倉庫の
在庫状況を予測し、これらの予測結果に従って被格納物
の入出庫処理に携わる搬送装置の運行モード、即ち処理
対象の優先順位等により規定される被格納物の搬送方法
を最適とすることにより効率的かつ同温に被格納物の入
出庫処理を行い得る自動倉庫制御方法に関する。
近年、被格納物の入出庫が自動的に処理されるようにな
された自動倉庫が開発、実用化されている。このような
自動倉庫では、各種の搬送装置により被格納物の入出庫
口と自動倉庫との間の搬送及び自動倉庫内での格納、取
出しを自動的に行うように構成しているが、l般送装置
の運行方法、たとえば被格納物の処理順位、各搬送装置
の次作業の選択方法等が入出庫の別、処理の起終点等に
より予め設定されており、これに従って被格納物の入出
庫処理が行われるようになっているのが、一般的である
。
された自動倉庫が開発、実用化されている。このような
自動倉庫では、各種の搬送装置により被格納物の入出庫
口と自動倉庫との間の搬送及び自動倉庫内での格納、取
出しを自動的に行うように構成しているが、l般送装置
の運行方法、たとえば被格納物の処理順位、各搬送装置
の次作業の選択方法等が入出庫の別、処理の起終点等に
より予め設定されており、これに従って被格納物の入出
庫処理が行われるようになっているのが、一般的である
。
ところで上述の如き構成の自動倉庫では、破格納物の処
理要求量、即ち入庫されるべき量及び出庫されるべき量
の如何にかかわらず一定の搬送方法、処理量で搬送処理
が行われるため、搬送処理の柔軟性が乏しく、就中入出
庫の画処理に兼用されるような搬送装置の処理能力が搬
送装置全体の入出庫処理能力、ひいては自動倉庫全体の
格納能力を規定することとなる。従って、自動倉庫自体
には格納余力があるにも拘わらず、搬送装置の処理能力
がこれに追従せず、このため入庫制限、あるいは自動倉
庫が住産ラインと直結されている場合にはその生産ライ
ンの操業停止という事態を招来する場合がある。
理要求量、即ち入庫されるべき量及び出庫されるべき量
の如何にかかわらず一定の搬送方法、処理量で搬送処理
が行われるため、搬送処理の柔軟性が乏しく、就中入出
庫の画処理に兼用されるような搬送装置の処理能力が搬
送装置全体の入出庫処理能力、ひいては自動倉庫全体の
格納能力を規定することとなる。従って、自動倉庫自体
には格納余力があるにも拘わらず、搬送装置の処理能力
がこれに追従せず、このため入庫制限、あるいは自動倉
庫が住産ラインと直結されている場合にはその生産ライ
ンの操業停止という事態を招来する場合がある。
本発明は、以上の如き実情に鑑みてなされたものであり
、搬送装置の運行方法を被格納物の入出庫要求量等に応
じて複数種類の運行モードとして予め設定しておき、こ
れらの各運行モードそれぞれについて将来の所定期間に
亘9て入出庫処理状況及び自動倉庫の在庫状態を予測し
、この結果により適当な運行モードを選択決定し、実行
することにより自動倉庫の効率的かつ円滑な運用を図っ
た自動倉庫制御方法の提供を目的とする。
、搬送装置の運行方法を被格納物の入出庫要求量等に応
じて複数種類の運行モードとして予め設定しておき、こ
れらの各運行モードそれぞれについて将来の所定期間に
亘9て入出庫処理状況及び自動倉庫の在庫状態を予測し
、この結果により適当な運行モードを選択決定し、実行
することにより自動倉庫の効率的かつ円滑な運用を図っ
た自動倉庫制御方法の提供を目的とする。
本発明は搬送装置による被格納物の処理方法を、被格納
物の入出庫要求量に応じて複数の運行モードとして予め
設定しておき、これらの各運行モードそれぞれ、につい
て将来の所定期間に亘る被格納物の入出庫処理状況及び
自動倉庫の在庫状況を予測し、この結果に従って搬送装
置の運行モードを適宜選択するものである。
物の入出庫要求量に応じて複数の運行モードとして予め
設定しておき、これらの各運行モードそれぞれ、につい
て将来の所定期間に亘る被格納物の入出庫処理状況及び
自動倉庫の在庫状況を予測し、この結果に従って搬送装
置の運行モードを適宜選択するものである。
以下、本発明を製管工場の中間工程に配置された自動倉
庫における実施例を示す図面に従って詳述する。
庫における実施例を示す図面に従って詳述する。
(構 成)
第1図は製管工場の製管ラインと、これにより製造され
た鋼管の精整ラインとの間に配置された自動倉庫及びそ
の間の搬送装置の配置状況を示す模式図である。
た鋼管の精整ラインとの間に配置された自動倉庫及びそ
の間の搬送装置の配置状況を示す模式図である。
製管ライン2にて製造された鋼管Pは原則として一旦自
動倉庫1に格納された後、需要に応じて3A 、 3B
の2つのラインを有する精整ライン3に出庫され、ここ
で最終加工された後、懸吊として出荷される。
動倉庫1に格納された後、需要に応じて3A 、 3B
の2つのラインを有する精整ライン3に出庫され、ここ
で最終加工された後、懸吊として出荷される。
なお、本実施例では鋼管Pは単一で処理されるのではな
く、管径に応じた所定数を1単位(ロフト)として入出
庫処理されるものとする。従って以下、入出庫処理の対
象となる1単位の鋼管Pを棚ロット↑Lとする。
く、管径に応じた所定数を1単位(ロフト)として入出
庫処理されるものとする。従って以下、入出庫処理の対
象となる1単位の鋼管Pを棚ロット↑Lとする。
搬送装置は、入庫テーブルT1、移載機目、6台の入出
庫台車NDI 1 、 ND12. N021 、 N
D22. N(131、ND32.3台のスタッカクレ
ーンSC+〜SC3,2つの出庫テーブルTa、T’b
、2台の出庫ロ台車Da、Db等から構成されている
。
庫台車NDI 1 、 ND12. N021 、 N
D22. N(131、ND32.3台のスタッカクレ
ーンSC+〜SC3,2つの出庫テーブルTa、T’b
、2台の出庫ロ台車Da、Db等から構成されている
。
入庫テーブルT1は製管ライン2から送り出ささる鋼管
Pを自動倉庫1に搬送され格納される単位である棚ロン
トTLとして入出庫台車ND22に移載する設備を備え
ており、また入庫処理待ち中の棚ロットTLを一時的に
貯留するためのポケットを複数備えている。
Pを自動倉庫1に搬送され格納される単位である棚ロン
トTLとして入出庫台車ND22に移載する設備を備え
ており、また入庫処理待ち中の棚ロットTLを一時的に
貯留するためのポケットを複数備えている。
入出庫台車NDII等は、その上部に複数の鋼管P、即
ち棚ロソ)TLを載置するための多数のアームをその進
行方向とは直交する方向に櫛歯状に並設し、外部から与
えられる情報に従って製管ライン2と自動倉庫1とを結
ぶ方向(第1図上で左右方向)に並設されたレール上を
それぞれ自動走行、停止する自走台車であり、出庫テー
ブルTa、Tbに遠い側からNDII、ND12・・・
ND32の順にその移動域が配列されており、各入出庫
台車NDll等はスタッカクレーンSC1等と棚ロフト
TLの受け渡しをするための位置、即ち自動倉庫1内の
最も入庫テーブルT1側の位置をホームポジションとし
ている。入出庫台車ND22のみは、入庫テーブルT1
と移載機LM又はスタッカクレーンSC2との間で棚ロ
ットTLの搬送を行うものであり、従ってその移動域は
入庫テーブル]゛1とホームポジションの間となってい
る。
ち棚ロソ)TLを載置するための多数のアームをその進
行方向とは直交する方向に櫛歯状に並設し、外部から与
えられる情報に従って製管ライン2と自動倉庫1とを結
ぶ方向(第1図上で左右方向)に並設されたレール上を
それぞれ自動走行、停止する自走台車であり、出庫テー
ブルTa、Tbに遠い側からNDII、ND12・・・
ND32の順にその移動域が配列されており、各入出庫
台車NDll等はスタッカクレーンSC1等と棚ロフト
TLの受け渡しをするための位置、即ち自動倉庫1内の
最も入庫テーブルT1側の位置をホームポジションとし
ている。入出庫台車ND22のみは、入庫テーブルT1
と移載機LM又はスタッカクレーンSC2との間で棚ロ
ットTLの搬送を行うものであり、従ってその移動域は
入庫テーブル]゛1とホームポジションの間となってい
る。
他の入出庫台車NDII等はそれぞれ移載tilllL
MとスタッカクレーンSCI等の間で棚ロットTl、の
搬送を行うものであり、従ってその移動域は移載機聞の
移動域とそれぞれのホームポジションの間となってなお
、各スタッカクレーンSC1+ SC2+ SC3それ
ぞれの作業対象となる2台−組の入出庫台車ND11、
ND12等の内、それぞれ出庫テーブルTa、 Tbに
近い側の入出庫台車ND12. ND22. ND32
は入庫専用、他の入出庫台車NDII、ND21.ND
31は出庫専用に用いられる。
MとスタッカクレーンSCI等の間で棚ロットTl、の
搬送を行うものであり、従ってその移動域は移載機聞の
移動域とそれぞれのホームポジションの間となってなお
、各スタッカクレーンSC1+ SC2+ SC3それ
ぞれの作業対象となる2台−組の入出庫台車ND11、
ND12等の内、それぞれ出庫テーブルTa、 Tbに
近い側の入出庫台車ND12. ND22. ND32
は入庫専用、他の入出庫台車NDII、ND21.ND
31は出庫専用に用いられる。
移載機聞は製管ライン2と自動倉庫1とを結ぶ各入出庫
台車NDII等の移動方向とは直交する方向、即ち精整
ライン3の方向に移動する天井クレーンであり、その移
動域は出庫テーブルTa、Tbから最も遠い入出庫台車
NDIIの移動域と、棚ロソI−TLを出庫テーブルT
a、Tbに搬送するための出庫口台車Da、Dbの移動
域の間となっており、その間には各入出庫台車N1)1
1等の移動域が介在している。
台車NDII等の移動方向とは直交する方向、即ち精整
ライン3の方向に移動する天井クレーンであり、その移
動域は出庫テーブルTa、Tbから最も遠い入出庫台車
NDIIの移動域と、棚ロソI−TLを出庫テーブルT
a、Tbに搬送するための出庫口台車Da、Dbの移動
域の間となっており、その間には各入出庫台車N1)1
1等の移動域が介在している。
自動倉庫1内は、自動倉庫1と製管ライン2とを結ぶ方
向に沿って3列の区画ILL〜IL3が設けられており
、各区画1L、〜IL3にはそれぞれその長手方向に沿
って中央に布設されたレール上を移動するスタッカクレ
ーンsc1〜SC3がそれぞれ配置されている。
向に沿って3列の区画ILL〜IL3が設けられており
、各区画1L、〜IL3にはそれぞれその長手方向に沿
って中央に布設されたレール上を移動するスタッカクレ
ーンsc1〜SC3がそれぞれ配置されている。
これらのスタッカクレーンsc1〜SC3の移動域の最
も入庫テーブルTI側、即ち自動倉庫1内の最も入庫テ
ーブルT1側の位置は前述した如く入出庫台車ND11
等及びスタッカクレーンSCI等のホームポジションと
なっている。このホームポジションの各スタッカクレー
ンSC+〜sc3のそれぞれの移動域の両側はそれぞれ
入出庫台車NDI 1とND12゜ND21とND22
. ND31とN口32のホームポジションとなってお
り、それぞれスタッカクレーンsc、 、 SC2゜S
C3との間にて棚ロントTLの受け渡しを行う。
も入庫テーブルTI側、即ち自動倉庫1内の最も入庫テ
ーブルT1側の位置は前述した如く入出庫台車ND11
等及びスタッカクレーンSCI等のホームポジションと
なっている。このホームポジションの各スタッカクレー
ンSC+〜sc3のそれぞれの移動域の両側はそれぞれ
入出庫台車NDI 1とND12゜ND21とND22
. ND31とN口32のホームポジションとなってお
り、それぞれスタッカクレーンsc、 、 SC2゜S
C3との間にて棚ロントTLの受け渡しを行う。
尚、各区画IL+〜I1.3のスタッカクレーンSCI
〜SC3の移動域の両側には図示しない格納棚が設けら
れており、スタッカクレーンSCI等により棚ロットT
Lの格納及゛び取り出しが行われる構成となっている。
〜SC3の移動域の両側には図示しない格納棚が設けら
れており、スタッカクレーンSCI等により棚ロットT
Lの格納及゛び取り出しが行われる構成となっている。
出庫口台車Da、Dbは入出庫台車MDII等と略同−
構造の自走台車であり、出庫口台車Daの移動域は出庫
ロチ−プルTaと移載機Hの移動域の間、同Dbの移動
域は出庫テーブルTbと移載@LMの移動域の間のそれ
ぞれ同−経路上となっており、移載機聞から移載された
棚ロソ1−TLを出庫テーブルTa、Tbにそれぞれ搬
送するものである。
構造の自走台車であり、出庫口台車Daの移動域は出庫
ロチ−プルTaと移載機Hの移動域の間、同Dbの移動
域は出庫テーブルTbと移載@LMの移動域の間のそれ
ぞれ同−経路上となっており、移載機聞から移載された
棚ロソ1−TLを出庫テーブルTa、Tbにそれぞれ搬
送するものである。
出庫テーブルTa、Tbはそれぞれ出庫口台車Da、D
bにより搬送されてきた棚ロットTLを各精整ライン3
A、3Bにそれぞれ供給するためのものであり、棚ロッ
トTLを一時的に貯留するためのバンファボケソトを複
数備えている。
bにより搬送されてきた棚ロットTLを各精整ライン3
A、3Bにそれぞれ供給するためのものであり、棚ロッ
トTLを一時的に貯留するためのバンファボケソトを複
数備えている。
従って、製管ライン2にて製造された鋼管Pは入庫テー
ブルT1にて棚ロット↑Lとされて、入出庫台車ND2
2に移載され、直接区画IL2へ搬送されてスタッカク
レーンSc2に受け渡されて区画1L2内に格納される
か、あるいは入出庫台車N022から移載機聞により入
出庫台車ND12又はND32に移載され、スタッカク
レーンscl又はSC3に受け渡されて区画Ill又は
IL3に格納される。
ブルT1にて棚ロット↑Lとされて、入出庫台車ND2
2に移載され、直接区画IL2へ搬送されてスタッカク
レーンSc2に受け渡されて区画1L2内に格納される
か、あるいは入出庫台車N022から移載機聞により入
出庫台車ND12又はND32に移載され、スタッカク
レーンscl又はSC3に受け渡されて区画Ill又は
IL3に格納される。
一方、出庫時には、各区画1L+ 、 IL2又は11
3からそれぞれスタッカクレーンSC+ 、 SC2又
はSC3により取り出され入出庫台車NDII、ND2
1又はN D 31に受け渡されて移載t4u+の移動
域に搬送され、移戦機1.Hにより出庫口台車Da又は
Dbに移載され、出庫テーブルTa又はTbへ搬送され
て各精整ライン3a、3bへ送られる。
3からそれぞれスタッカクレーンSC+ 、 SC2又
はSC3により取り出され入出庫台車NDII、ND2
1又はN D 31に受け渡されて移載t4u+の移動
域に搬送され、移戦機1.Hにより出庫口台車Da又は
Dbに移載され、出庫テーブルTa又はTbへ搬送され
て各精整ライン3a、3bへ送られる。
(原−理)
以上の如く構成された自動倉庫1及び各搬送装置により
本発明に係る自動倉庫制御方法が実施されるのであるが
、第2図にその処理を行うための演算制御系のブロック
図を示す。
本発明に係る自動倉庫制御方法が実施されるのであるが
、第2図にその処理を行うための演算制御系のブロック
図を示す。
自動倉庫1の運用管理に用いられる自動倉庫管理コンピ
ュータ(以下、演算装置という)50ハ、工場全体の生
産管理に用いられる工程管理コンピュータ53に接続さ
れており、この工程管理コンピュータ53には他に製管
ライン2を管理する製管管理コンピュータ51及び精整
ライン3の管理に用いられる精整管理コンピュータ52
が接続されており、それぞれの製管計画又は精整計画、
それぞれの設備の稼働率等が工程管理コンピュータ53
に与えられる。演算装置50はこれらの製管ライン2及
び精整ライン3に関する情報及び工程管理コンピュータ
53に与えられている工場全体の操業計画(休日、定期
修理、点検等の予定)に関する情報を工程管理コンピュ
ータ53から与えられ、これに基づいて後に詳述する如
く各区画IL+等における格納状態の均質化、各搬送装
置の負荷の均等化及び可能な限り効率的な搬送ルートの
選択等が各入出庫作業価々について演算され、将来の所
定時間に亘っての棚ロソ)TLの搬送状態及び自動倉庫
lの在庫推移がシミュレーションされる。
ュータ(以下、演算装置という)50ハ、工場全体の生
産管理に用いられる工程管理コンピュータ53に接続さ
れており、この工程管理コンピュータ53には他に製管
ライン2を管理する製管管理コンピュータ51及び精整
ライン3の管理に用いられる精整管理コンピュータ52
が接続されており、それぞれの製管計画又は精整計画、
それぞれの設備の稼働率等が工程管理コンピュータ53
に与えられる。演算装置50はこれらの製管ライン2及
び精整ライン3に関する情報及び工程管理コンピュータ
53に与えられている工場全体の操業計画(休日、定期
修理、点検等の予定)に関する情報を工程管理コンピュ
ータ53から与えられ、これに基づいて後に詳述する如
く各区画IL+等における格納状態の均質化、各搬送装
置の負荷の均等化及び可能な限り効率的な搬送ルートの
選択等が各入出庫作業価々について演算され、将来の所
定時間に亘っての棚ロソ)TLの搬送状態及び自動倉庫
lの在庫推移がシミュレーションされる。
このようにしてシミュレーションされた将来の各時点に
おける棚ロソ1−TLの搬送状態が円滑でない場合、即
ち入庫テーブルT1側に入庫待ちの棚ロッ1−TLが発
生して製管ライン2の操業停止が予想される場合、ある
いは出庫テーブルTa、Tb側への棚ロットTLの出庫
が遅れて精整ライン3が出庫待ちの状態となることが予
想される場合等には搬送装置の運行モード(ill!送
順序、搬送経路等)を他のモードに変更して再度シミュ
レーションを行う、このように各運行モードそれぞれに
ついてシミュレーションを行った後、最適な運行モード
が選択されてこれが搬送装置制御装置54に与えられ、
これに従って棚ロッ)TLの入出庫処理が実行制御され
る。
おける棚ロソ1−TLの搬送状態が円滑でない場合、即
ち入庫テーブルT1側に入庫待ちの棚ロッ1−TLが発
生して製管ライン2の操業停止が予想される場合、ある
いは出庫テーブルTa、Tb側への棚ロットTLの出庫
が遅れて精整ライン3が出庫待ちの状態となることが予
想される場合等には搬送装置の運行モード(ill!送
順序、搬送経路等)を他のモードに変更して再度シミュ
レーションを行う、このように各運行モードそれぞれに
ついてシミュレーションを行った後、最適な運行モード
が選択されてこれが搬送装置制御装置54に与えられ、
これに従って棚ロッ)TLの入出庫処理が実行制御され
る。
以下、これらの演算装置50の処理内容について今少し
詳細に説明する。
詳細に説明する。
第3図は演算装置(自動倉庫プロセスコンピュータ)5
0による搬送・在庫予測のシミュレーションの処理内容
の概略を示すフローチャートである。
0による搬送・在庫予測のシミュレーションの処理内容
の概略を示すフローチャートである。
演算装置50には工場全体の長期的な操業計画、製管、
精整ラインにおける能率標準(たとえば単位時間当たり
の製管、精整量等)、各設備の稼働率等が基本的なデー
タとして与えられており、また後述する各搬送装置の搬
送スケジューリング及び棚ロッ1−TLの入出庫要求量
に応じて搬送装置の運行方法を設定した5種頬の運行モ
ードM o 1〜M o 5等が与えられており、更に
実際にシミュレーションが行われる際に製管ライン2に
おける製管予定(管径、管長及びその本数)、精整ライ
ン3における精整予定(管径、管長及びその本数)等が
入力される。
精整ラインにおける能率標準(たとえば単位時間当たり
の製管、精整量等)、各設備の稼働率等が基本的なデー
タとして与えられており、また後述する各搬送装置の搬
送スケジューリング及び棚ロッ1−TLの入出庫要求量
に応じて搬送装置の運行方法を設定した5種頬の運行モ
ードM o 1〜M o 5等が与えられており、更に
実際にシミュレーションが行われる際に製管ライン2に
おける製管予定(管径、管長及びその本数)、精整ライ
ン3における精整予定(管径、管長及びその本数)等が
入力される。
演算装置50は、以上の情報を基に将来の所定期間、た
とえば8時間に亘って製管予定を基に自動倉庫1への棚
ロットTLの入庫タイミング、精整予定を基に出庫すべ
き棚ロットTLの出庫順序を演算し、各搬送装置による
入出庫処理を現在設定されている運行モードに従ってシ
ミュレーションし、予定される入出庫量及びその時刻に
ついて入出庫処理が円滑に行われるか否か、即ち入出庫
処理の遅れによる製管ライン2の操業停止、出庫処理の
遅れによる精整ライン3の処理待ちの発生、更には自動
倉庫1の在庫予測等を行い、その後の条件変更がない場
合には上記シミュレーション結果を出力し、条件変更が
あった場合には再度シミュレーションを行う。
とえば8時間に亘って製管予定を基に自動倉庫1への棚
ロットTLの入庫タイミング、精整予定を基に出庫すべ
き棚ロットTLの出庫順序を演算し、各搬送装置による
入出庫処理を現在設定されている運行モードに従ってシ
ミュレーションし、予定される入出庫量及びその時刻に
ついて入出庫処理が円滑に行われるか否か、即ち入出庫
処理の遅れによる製管ライン2の操業停止、出庫処理の
遅れによる精整ライン3の処理待ちの発生、更には自動
倉庫1の在庫予測等を行い、その後の条件変更がない場
合には上記シミュレーション結果を出力し、条件変更が
あった場合には再度シミュレーションを行う。
(運行モード)
次にシミュレーションの対象となる運行モードについて
説明する。運行モードはMo 1 xMo 5までの5
N類が予め設定されており、基本的には5種類設定され
ている移載機LMの作業選択モードL1〜■、5により
各運行モードMo□〜Mo5が規定されているが、更に
運行モードMo1〜Mo5にはそれぞれ先行出庫すべき
棚ロフト数が決められている。
説明する。運行モードはMo 1 xMo 5までの5
N類が予め設定されており、基本的には5種類設定され
ている移載機LMの作業選択モードL1〜■、5により
各運行モードMo□〜Mo5が規定されているが、更に
運行モードMo1〜Mo5にはそれぞれ先行出庫すべき
棚ロフト数が決められている。
まず、移載機LMの作業選択モードについて説明する。
前述した如く、入庫作業は棚ロソ1−TLを入出庫台車
ND22から移載機LMにより入出庫台車ND12又は
ND32に移載して区画ILL又はIL3に格納するか
、−あるいは入出庫台車ND22により直接区画IL2
に格納するものであり、出庫作業は各区画1L+〜IL
3に格納されている棚ロソ)TLを入出庫台車ND11
、ND21又はND31から移載機LMにより出庫口台
車Da又はDbに移載し、出庫テーブルTa又はTbに
出庫するものである。
ND22から移載機LMにより入出庫台車ND12又は
ND32に移載して区画ILL又はIL3に格納するか
、−あるいは入出庫台車ND22により直接区画IL2
に格納するものであり、出庫作業は各区画1L+〜IL
3に格納されている棚ロソ)TLを入出庫台車ND11
、ND21又はND31から移載機LMにより出庫口台
車Da又はDbに移載し、出庫テーブルTa又はTbに
出庫するものである。
従って移載機LMの作業選択モードとしては入庫処理を
■、出庫テーブルTaへの出庫処理をA、出庫テーブル
Tbへの出庫処理をBとすると、(i)入庫優先モード
1.+ : I>A=B(ii )入出庫均等モード
L2 : I=A=B(iii )出庫優先モード L
3 : I<A=B(iv )出庫テーブルTaへの出
庫優先モードL4:■冨B<A (v)出庫テーブルTbへの出庫優先モードL5: I
−A<B の5種類が設定される。
■、出庫テーブルTaへの出庫処理をA、出庫テーブル
Tbへの出庫処理をBとすると、(i)入庫優先モード
1.+ : I>A=B(ii )入出庫均等モード
L2 : I=A=B(iii )出庫優先モード L
3 : I<A=B(iv )出庫テーブルTaへの出
庫優先モードL4:■冨B<A (v)出庫テーブルTbへの出庫優先モードL5: I
−A<B の5種類が設定される。
以上の各作業選択モードL1〜L5における移載機聞の
実際の作業順序の選択決定法について、基本的な作業選
択モードである入出庫均等モードL2について以下に説
明する。
実際の作業順序の選択決定法について、基本的な作業選
択モードである入出庫均等モードL2について以下に説
明する。
移載#8LMは次作業の選択決定にあっては、その作業
位置、即ち移載機LMの移動域に到着している棚ロット
TLのみならず、スタッカクレーンSC1等に棚ロット
TLの引き渡しあるいは受け取りを開始している入出庫
台車NDII等も作業対象とすることとし、第1表に示
す評価項目及びその評価値とにより作業対象の優先度を
決定する評価関数方式を採用し、その関数値 が最大となる棚ロットTLを作業対象として選択する。
位置、即ち移載機LMの移動域に到着している棚ロット
TLのみならず、スタッカクレーンSC1等に棚ロット
TLの引き渡しあるいは受け取りを開始している入出庫
台車NDII等も作業対象とすることとし、第1表に示
す評価項目及びその評価値とにより作業対象の優先度を
決定する評価関数方式を採用し、その関数値 が最大となる棚ロットTLを作業対象として選択する。
第1表
第2表
一例として第4図に示す如き状態の(a)、 (b)、
(C1゜(d)の各棚ロソ)TLに対する移載機LM
の入出庫均等モードL2の場合の評価関数値Fをめると
第2表のようになる。
(C1゜(d)の各棚ロソ)TLに対する移載機LM
の入出庫均等モードL2の場合の評価関数値Fをめると
第2表のようになる。
なお、第2表及び第4図の内容は以下の如くである。入
出庫台車ND22上の棚ロット(a)は入庫作業中(f
、=100)であり、その起点の入庫テーブルT1には
空ポケットが2個(f2=10)となっており、関数値
はF=110である。入出庫台車ND21上の棚ロソT
olは出庫作業中(f+=100)であり、その終点で
ある出庫テーブルTaの村有ポケットは0個(f3=8
0)であり、入出庫台車ND21上での待ち時間は20
秒(f 4 =20XO,2> となっていて、関数値
はF=184である。入出庫台車ND31上の棚tff
ノド(C1ば出庫作業中(f、=100)であり、その
終点である出庫テーブルTbの社有ポケットは2個(f
3=10)であり、待ち時間は100秒(f 、 =I
O0Xo、2 )となっていて、その関数値はF=13
0である。入出庫台車NDI l上の棚ロット(d+は
出庫のためにスタッカクレーンSC1から移載作業中(
f、=90)であり、その終点の出庫テーブルTbの社
有ポケットは2個(f3”−10)となっていて、その
関数値はF=110である。従って、関数値Fが最大で
ある棚ロット(bl (F =184 >が移載機LH
の次作業の対象となる。
出庫台車ND22上の棚ロット(a)は入庫作業中(f
、=100)であり、その起点の入庫テーブルT1には
空ポケットが2個(f2=10)となっており、関数値
はF=110である。入出庫台車ND21上の棚ロソT
olは出庫作業中(f+=100)であり、その終点で
ある出庫テーブルTaの村有ポケットは0個(f3=8
0)であり、入出庫台車ND21上での待ち時間は20
秒(f 4 =20XO,2> となっていて、関数値
はF=184である。入出庫台車ND31上の棚tff
ノド(C1ば出庫作業中(f、=100)であり、その
終点である出庫テーブルTbの社有ポケットは2個(f
3=10)であり、待ち時間は100秒(f 、 =I
O0Xo、2 )となっていて、その関数値はF=13
0である。入出庫台車NDI l上の棚ロット(d+は
出庫のためにスタッカクレーンSC1から移載作業中(
f、=90)であり、その終点の出庫テーブルTbの社
有ポケットは2個(f3”−10)となっていて、その
関数値はF=110である。従って、関数値Fが最大で
ある棚ロット(bl (F =184 >が移載機LH
の次作業の対象となる。
なお、f、の値は通常の入出庫均等の作業選択モードL
2では、入出庫共f+=100としているが、さらに入
庫優先の作業選択モードL1とする場合にはf、の入庫
処理時の値を120、出庫処理時の値を80とし、逆に
出庫優先の作業選択モードL3とする場合にはf、の出
庫処理時の値を120、入庫処理時の値を80とする。
2では、入出庫共f+=100としているが、さらに入
庫優先の作業選択モードL1とする場合にはf、の入庫
処理時の値を120、出庫処理時の値を80とし、逆に
出庫優先の作業選択モードL3とする場合にはf、の出
庫処理時の値を120、入庫処理時の値を80とする。
また、3A又は3Bのいずれかの精整ラインへの出庫、
即ち出庫テーブルTa又はTbへの出庫を優先する作業
選択モート。
即ち出庫テーブルTa又はTbへの出庫を優先する作業
選択モート。
L4又はL5とする場合には出庫テーブルTa側又はT
b側の13の値をそれぞれ120とし、その他の作業の
f3の値を80としている。
b側の13の値をそれぞれ120とし、その他の作業の
f3の値を80としている。
次に出庫要求発生ルールについて説明する。棚ロットT
Lの自動倉庫1から各出庫テーブルTa、Tbへの出庫
は、出庫遅れによる精整作業の停止等の事態を回避する
ため、下記式によりめられる出庫要求発生数Na、Nb
に基づき先行出庫を行うこととする。
Lの自動倉庫1から各出庫テーブルTa、Tbへの出庫
は、出庫遅れによる精整作業の停止等の事態を回避する
ため、下記式によりめられる出庫要求発生数Na、Nb
に基づき先行出庫を行うこととする。
Na = (Pa 十Sa ) −(La +Ma )
Nb = (Pb 十Sb ) −(Lb 十Mb )
ただし、Na、Nb :各出庫テーブルTa、Tbへの
出庫要求発生数 Pa、Pb :各出庫テーブルTa、Tbのバンファボ
ケソト数 Sa、Sb :各出庫テーブルTa、Tbに対する先行
出庫数 La、Lb :各出庫テーブルTa、Tbへ出庫中の棚
ロット数 Ma、Mb :各出庫テーブルTa、Tb上にある棚ロ
ット数 上記式により各出庫テーブルTa、Tbへの出庫要求数
がめられるのであるが、先行出庫数Sa。
Nb = (Pb 十Sb ) −(Lb 十Mb )
ただし、Na、Nb :各出庫テーブルTa、Tbへの
出庫要求発生数 Pa、Pb :各出庫テーブルTa、Tbのバンファボ
ケソト数 Sa、Sb :各出庫テーブルTa、Tbに対する先行
出庫数 La、Lb :各出庫テーブルTa、Tbへ出庫中の棚
ロット数 Ma、Mb :各出庫テーブルTa、Tb上にある棚ロ
ット数 上記式により各出庫テーブルTa、Tbへの出庫要求数
がめられるのであるが、先行出庫数Sa。
sbを前述の移載機聞の各作業選択モードLl〜L5そ
れぞれに異った数値を設定することにより、搬送装置の
運行モードMol〜Mo5が設定される。即ち、出庫優
先の作業選択モードL3に対しては、各出庫テーブルT
a+Tbへの先行出庫数Pa、Pbを共に1として運行
モードMo3とする。
れぞれに異った数値を設定することにより、搬送装置の
運行モードMol〜Mo5が設定される。即ち、出庫優
先の作業選択モードL3に対しては、各出庫テーブルT
a+Tbへの先行出庫数Pa、Pbを共に1として運行
モードMo3とする。
出庫テーブルTaへの出庫を優先する作業選択モードL
4に対しては出庫テーブルTaへの先行出庫数Paを2
、出庫テーブルTbへの先行出庫数pbを0として運行
モードMo4 とする。出庫テーブルTbへの出庫を優
先する作業選択モードL5に対しては出庫テーブルTa
への先行出庫数Pa ;Ir’O1出庫テーブルTbへ
の先行出庫数pbを2として運行モードMo5とする。
4に対しては出庫テーブルTaへの先行出庫数Paを2
、出庫テーブルTbへの先行出庫数pbを0として運行
モードMo4 とする。出庫テーブルTbへの出庫を優
先する作業選択モードL5に対しては出庫テーブルTa
への先行出庫数Pa ;Ir’O1出庫テーブルTbへ
の先行出庫数pbを2として運行モードMo5とする。
なお、入庫優先及び入出庫均等の作業選択モードL1及
びL2では先行出庫数Pa、Pbはすべて0とする。
びL2では先行出庫数Pa、Pbはすべて0とする。
以上の運行モードMo1〜Mo5の関係を第3表に示す
。
。
第3表
このように、各運行モードMo1〜Mo5のそれぞれを
、移載機聞の各作業選択モードL l−L 5それぞれ
と、各出庫テーブルTa、Tbへの先行出庫数の組合わ
せにより設定することとして、棚ロフトTLの入出庫処
理に伴う搬送状況に応じた1113M装置の運行モード
の選択が可能となる。
、移載機聞の各作業選択モードL l−L 5それぞれ
と、各出庫テーブルTa、Tbへの先行出庫数の組合わ
せにより設定することとして、棚ロフトTLの入出庫処
理に伴う搬送状況に応じた1113M装置の運行モード
の選択が可能となる。
(シミュレーション)
上述の如き各搬送装置の運行モードMol〜Mo5それ
ぞれについて、将来の所定時間(本実施例では8時間)
に亘って演算装置5oによる棚口ッ)TLの入出庫処理
の搬送シミュレーション及び在庫推移がシミュレーショ
ンされ、これらのシミュレーションの結果は表示装置5
5に表示される。
ぞれについて、将来の所定時間(本実施例では8時間)
に亘って演算装置5oによる棚口ッ)TLの入出庫処理
の搬送シミュレーション及び在庫推移がシミュレーショ
ンされ、これらのシミュレーションの結果は表示装置5
5に表示される。
演算装置50には前述した如く、基本データとして操業
計画、設備稼働率等が予め与えられているが、シミュレ
ーションの開始に際して自動倉庫1への入出庫予定が入
力される。
計画、設備稼働率等が予め与えられているが、シミュレ
ーションの開始に際して自動倉庫1への入出庫予定が入
力される。
入庫予定は、入庫材の発止ピンチ、即ち製管ライン2の
M管予定が演算装置50に与えられる。出庫予定は、出
庫材の各出庫テーブルTa、Tbへの出庫順及びその出
庫材が各出庫テーブルTa。
M管予定が演算装置50に与えられる。出庫予定は、出
庫材の各出庫テーブルTa、Tbへの出庫順及びその出
庫材が各出庫テーブルTa。
又はTbに到着後、精整ライン3A、3Bに搬出される
までの時間等の精整ライン3A、3Bの精整予定が演算
装置50に与えられる。
までの時間等の精整ライン3A、3Bの精整予定が演算
装置50に与えられる。
演算装置50は、これらの与えられた製管予定及び精整
予定に従って、各運行モードMo 1〜Mosそれぞれ
について、その時点の自動倉庫1の在庫状態を初期値と
して将来の8時間に亘って入出庫処理のシミュレーショ
ンを行う。
予定に従って、各運行モードMo 1〜Mosそれぞれ
について、その時点の自動倉庫1の在庫状態を初期値と
して将来の8時間に亘って入出庫処理のシミュレーショ
ンを行う。
このようにしてシミュレーションされた入出庫処理の結
果は表示装置55に表示されるが、運行モードMo 1
〜Mo sそれぞれについて、入庫テーブルT、の棚ロ
ットTLに占有されるバンファポケッ1−の数の推移、
その最大値及びオーバーフローする場合にはその時間が
表示され、また出庫テーブルTa、Tbの棚ロットTL
に占有されるバッファポケットの数の推移、その最小値
及び付火状態が発生する場合にはその時間が表示される
。尚、この際自動倉庫1の在庫状態の推移も併せて表示
する。これは、棚ロットTLの搬送そのものは順調に行
われるとしても、自動倉庫1の在庫が過剰となって入庫
不能となる場合があり得るからである。
果は表示装置55に表示されるが、運行モードMo 1
〜Mo sそれぞれについて、入庫テーブルT、の棚ロ
ットTLに占有されるバンファポケッ1−の数の推移、
その最大値及びオーバーフローする場合にはその時間が
表示され、また出庫テーブルTa、Tbの棚ロットTL
に占有されるバッファポケットの数の推移、その最小値
及び付火状態が発生する場合にはその時間が表示される
。尚、この際自動倉庫1の在庫状態の推移も併せて表示
する。これは、棚ロットTLの搬送そのものは順調に行
われるとしても、自動倉庫1の在庫が過剰となって入庫
不能となる場合があり得るからである。
以上のようにして各運行モー1”Mol〜Mo5それぞ
れについて棚ロソ)TLの搬送状況及び自動倉庫1の在
庫状況がシミュレーションされ、その結果が表示される
ので、オペレータはこれらのシミュレーションの結果か
ら、最適と考えられる運行モード、即ち自動倉庫1の在
庫状態、入庫テーブルT1側のオーバフロ一時間、出庫
テーブルTa、Tb側の付火時間等を総合的に勘案して
最も適当であると考えられる運行モードを選択し、演算
装置50に入力指示する。
れについて棚ロソ)TLの搬送状況及び自動倉庫1の在
庫状況がシミュレーションされ、その結果が表示される
ので、オペレータはこれらのシミュレーションの結果か
ら、最適と考えられる運行モード、即ち自動倉庫1の在
庫状態、入庫テーブルT1側のオーバフロ一時間、出庫
テーブルTa、Tb側の付火時間等を総合的に勘案して
最も適当であると考えられる運行モードを選択し、演算
装置50に入力指示する。
尚、最適運行モードを選択するための判断を何らかの基
準に従って、たとえば入庫テーブルのオーバーフロ一時
間が最小となるよう演算装置50自身に自動的に行わせ
ることとしてもよい。
準に従って、たとえば入庫テーブルのオーバーフロ一時
間が最小となるよう演算装置50自身に自動的に行わせ
ることとしてもよい。
このようにして最適運行モードが選択決定されると、演
算装置50は運行モードの切換を行い、11I送装置制
御装置54を介して各搬送装置を新しく設定されたモー
ドに従って制御する。
算装置50は運行モードの切換を行い、11I送装置制
御装置54を介して各搬送装置を新しく設定されたモー
ドに従って制御する。
以上詳述した如く本発明に係る自動倉庫制御方法は、予
め設定された搬送装置の複数の運行モードそれぞれにつ
いて、将来の所定期間に亘って被格納物の入出庫処理状
況及び自動倉庫の在庫状況を予測し、この結果に基づい
て、搬送装置の最適運行モードを選択するものであるか
ら、効率的かつ円滑な自動倉庫の運用が可能となり、搬
送装置の処理能力の不足による入庫口における被格納物
の入庫待ち、あるいは出庫口における出庫処理待ち等の
事態は回避され、自動倉庫と直結する工場の操業停止等
も回避されることとなり、また過剰な設備投資も不要と
なる。
め設定された搬送装置の複数の運行モードそれぞれにつ
いて、将来の所定期間に亘って被格納物の入出庫処理状
況及び自動倉庫の在庫状況を予測し、この結果に基づい
て、搬送装置の最適運行モードを選択するものであるか
ら、効率的かつ円滑な自動倉庫の運用が可能となり、搬
送装置の処理能力の不足による入庫口における被格納物
の入庫待ち、あるいは出庫口における出庫処理待ち等の
事態は回避され、自動倉庫と直結する工場の操業停止等
も回避されることとなり、また過剰な設備投資も不要と
なる。
第1図は本発明の実施対象である自動倉庫及びその搬送
装置の配置状況を示す模式図、第2図は自動倉庫の演算
制御系のブロック図、第3図はその処理内容を示すフロ
ーチャート、第4図は移載機の次作業選択方法の説明図
である。 1・・・自動倉庫 5O・・・演算装置 54・・・搬
送装置制御装置 T、・・・入庫テーブル Ta、Tb
・・・出庫テーブル NDII、ND12 ・・・Nl
132・・・入出庫台車LM・・・移載l1lscl
l SC2+ SC3・・・スタッカクレーン Da、
Db・・・出庫口台車 特 許 出願人 住友金属工業株式会社代理人 弁理士
河 野 登 夫 第 3 面 Tb 第 4 図
装置の配置状況を示す模式図、第2図は自動倉庫の演算
制御系のブロック図、第3図はその処理内容を示すフロ
ーチャート、第4図は移載機の次作業選択方法の説明図
である。 1・・・自動倉庫 5O・・・演算装置 54・・・搬
送装置制御装置 T、・・・入庫テーブル Ta、Tb
・・・出庫テーブル NDII、ND12 ・・・Nl
132・・・入出庫台車LM・・・移載l1lscl
l SC2+ SC3・・・スタッカクレーン Da、
Db・・・出庫口台車 特 許 出願人 住友金属工業株式会社代理人 弁理士
河 野 登 夫 第 3 面 Tb 第 4 図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 】、搬送装置により被格納物を複数の入庫口から入庫し
、また複数の出庫口へ出庫すべくなした自動倉庫におい
て、 前記搬送装置による被格納物の搬送順位の決定方法を複
数の運行モードとして予め設定し、 入出庫処理される被格納物の数量及び入庫。 出庫に係る時間のデータを含む入出庫情報に基づき、 前記搬送装置の運行モードのそれぞれについて、将来の
所定期間に亘って被格納物の入出庫処理状況を予測し、 この予測結果に基づいて前記搬送装置の最適の運行モー
ドを選択することを特徴とする自動倉庫制御方法。 2、前記搬送順位は、人、出庫別の優先順位である特許
請求の範囲第1項記載の自動倉庫制御方法。 3、前記搬送順位は、複数の入庫日別の順位である特許
請求の範囲第1項記載の自動操作制御方法。 4、前記搬送順位は、複数の出庫日別の順位である特許
請求の範囲第1項記載の自動倉庫側〜御方法。 5、 前記入出庫処理状況は、被格納物の自動倉庫にお
ける在庫状況を含む特許請求の範囲第1項記載の自動倉
庫制御方法。 6、前記運行モードの選択は、搬送装置の制御装置によ
り選択される特許請求の範囲第1項記載の自動倉庫制御
方法。 7、前記運行モードの選択は、搬送装置の制御装置に対
する外部からの指示により選択される特許請求の範囲第
1項記載の自動倉庫制御方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP58233343A JPS60128104A (ja) | 1983-12-09 | 1983-12-09 | 自動倉庫制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP58233343A JPS60128104A (ja) | 1983-12-09 | 1983-12-09 | 自動倉庫制御方法 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS60128104A true JPS60128104A (ja) | 1985-07-09 |
Family
ID=16953656
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP58233343A Pending JPS60128104A (ja) | 1983-12-09 | 1983-12-09 | 自動倉庫制御方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS60128104A (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS63112304A (ja) * | 1986-10-29 | 1988-05-17 | インタ−ナショナル・ビジネス・マシ−ンズ・コ−ポレ−ション | 物品貯蔵システム |
JPH05246514A (ja) * | 1991-07-23 | 1993-09-24 | Yoshio Ninomiya | 所定期間内の在庫量に応じた必要資材の調達をする方法 |
-
1983
- 1983-12-09 JP JP58233343A patent/JPS60128104A/ja active Pending
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS63112304A (ja) * | 1986-10-29 | 1988-05-17 | インタ−ナショナル・ビジネス・マシ−ンズ・コ−ポレ−ション | 物品貯蔵システム |
JPH0369804B2 (ja) * | 1986-10-29 | 1991-11-05 | Intaanashonaru Bijinesu Mashiinzu Corp | |
JPH05246514A (ja) * | 1991-07-23 | 1993-09-24 | Yoshio Ninomiya | 所定期間内の在庫量に応じた必要資材の調達をする方法 |
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