JPS6012499A - 荷役運搬機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 この発明に、モードルの駆動力を増減させ荷物吊上機構
の荷物吊上刃全調節して、操作レバーの操作変位に応じ
た速度で荷物全昇降する可変速の荷役運搬機の改良に関
するものでめる。

従来この釉の検出方法として第１図に示すものがあった
。図に訃いて、（１）にバネの弾性刀により甲立位置即
ち停止指示位置に目己彷帰する上下１同に同角度範囲回
動自在な操作レバーであり、実公昭５０−８３８７号公
報等に開示はれているものと同様のものである。＋２１
は歯車等から構成され上記操作レバーｉｌ＋の操作角変
位量を増幅する増速機、（３Ｉにこの増速機１２＋によ
り増幅された操作角変位量だけ入力軸が回転する１回転
形のポテンショメータ、＋４１Ｈこのポテンショメータ
（３１の入力軸と共に回転する接触子（３ａ）の電圧を
出力する操作角検出端子、１５１ｉこの操作角検出端子
（４）からの出刃に応じて駆動制御される電動機、（６
）はこの電動機（５１により駆動され、荷物（７）を昇
降する荷物吊上機構である。

上記のように構成されたものにおいて、操作レバー＋１
１の無操作状態でに、バネの弾性刀により操作レバーｉ
ｌｌ：停止指示位置である水平状態に自己復帰される。

この停止位置でにポテンショメータ（３）内の接触子（
３ａ）は、一端ε＋Ｅボルト、他端ε−Ｅボルトに夫々
接続された抵抗素子の中点に位置することにｌｖ１操作
角検出端子（４）からに停止指示信号となる零ボルトが
出力される。

ここで、操作レバー（１）を上側に倒すと、その傾斜角
度に増速機（２）の操作角変位電増＠軍を乗じた角度だ
けポテンショメータ（３）内の接触子（３ａ）が＋Ｅ側
に回転する。その結果、操作角検出端子（４）に操作レ
バーｆｉ＋の操作角に比例したプラスの電圧を上昇指示
信号として出力する。

次に操作レバー＋１１を下側に倒すと、その傾斜角度に
増速機（２）の操作角変位量増幅率を乗じた角にだけポ
テンショメータ（３）内の接触子（３ａ〕が−Ｅ側に回
転する。その結果、操作角検出端子（４１に操作し／Ｚ
　−ｔｔ＋の操作角に比例したマイナスの電圧を下降指
示信号として出力する。このため、電動機（５）に上昇
指示信号又に下降指示信号の大きさに応じて駆動され、
荷物（７１に、荷物吊上機構【６）ヲ介して上昇又は下
降する＠ 従来の１ｔｔｒｔ以上のようにポテンショメータ＋１１
？用いて構成されており、組立時においてに、操作レバ
ー１１１の無操作状態に停止指示信号となる零ボルトが
操作角検出端子１４１から出力されるようにポテンショ
メータ（３１０入力軸の角度な調節する必要がある。と
ころが、ポテンショメータ（３）に周知のように抵抗素
子全接触子が摺動する１式であるため、零ボルト位置に
セットするためには組立時に製品毎接触子の位置を調整
しなければ耽らず、作業性に劣るばかりでなく、接触子
と抵抗素子とが常に摺動するため、荷役運搬機の如く使
用頻度が太でる用途でに双方の摩耗によって品質的にも
劣る欠点を有していた。

このため、この対策として、操作レバーの操作変位に応
じて回転して２相信号全出力するロータリーエンコーダ
を用いることが考えられるが、ロータリーエンコーダに
一般にば、その入力軸を回転させることにより、パルス
全出力するものであるため、−足の指示（［’に得るた
めには、ロータリーエンコーダの大力軸、つまり、操作
レハーヲ足速度で常に回転させる必要があり、操作性に
劣る欠点を有していた。

この発明に上記のような従来装置の欠点を除去するため
になづれたもので、操作レバーの操作角全検出するレバ
ー角検出手段、このレバー角検出手段の出力に応じて但
置設足信号全出力するレバー角−位置設定手段を設け、
位置検出手段の信号と位置設定信号とを比較して累８ｆ
累減し、その値を位置−トルク変換手段でトルク信号に
変換することにより、操作性が向上する荷役運搬機を提
供することを目的としている口 以下この発明の一実施例を第２図ないし第８図で説明す
る。図中、＋８１１’！操作レバー＋１１の操作角を検
出するレバー角検出手段、＋９１ｉにのレバー角検出手
段（８１の出力に応じて移動量指示パルスを出力するレ
バー角−位置設定変換手段、１Ｉｏｌｆｆｆレバー角−
位置設定変換手段（９）の移動量指示パルスと後述する
位置検出手段０４１からの移動量フィードバック検出パ
ルスとを比較して偏差信号パルス全出力する加算手段、
０］Ｊホこの偏差信号パルスを累積累減してトルク信号
に変換する位置−トルク変換手段（′以下Ｐ−Ｔ変換手
段と記す）、ａ２はこのＰ　−Ｔ変換手段α１１からの
信号と後述する速度成分抽出手段（至）からのイＷ号と
の偏差信号をトルク信号として出力する加算手段、■は
この加算手段口からのトルク信号に対応したトルクで後
述する電動機（５１全駆動する駆動手段、（１４１ｒｃ
上記電動機（５１の回転角移動Ｊｉミラ出する位置検出
手段で、単位回転角変位毎に上昇移動量検出パルスある
いに下降移動量検出パルスが位置フィーＶバック信号と
して出力される。０９に位置検出手段０４）からの信号
から速度成分を抽出し、上記加算手段■に速度フィーＦ
バック信号を出力する速度成分抽出手段でめる。ＱＱは
増速＠（２）の出刃軸に連結された円板で、原点位置に
貫通穴（１６ａ）が形成これている。α７１ｒｃ原点検
出手段（９）ヲ構底するフォトインタラプタで、円板α
Ｇの一面側に発光ダイオ−）Ｉ　１７ａ）とフォトトラ
ンジスタ（１７ｂ）とｔ−Ｗしている。なお、円板αＧ
とフォトインタラプタαηに、操作レバーＩｌ＋の停止
位置においてに、発光ダイオード（１７ａ）からの元に
貫通穴（１６ａ）ｆｆｉ透過し、操作レバー＋１１　ｉ
操作した位置においてに、発光ダイオ−）’　（１７ａ
）の元がフォトトランジスタ（１７ｂ）に反射されるよ
うにセットされている。（Ｒ１）に発光ダイオ−）　（
１７ａ）の電流を制限する抵抗、（Ｒ２）に発光ダイオ
−Ｉ″Ｂ７ａ）からの元が貫通穴＋１６ａ）　ｆ透過し
てフォトトランジスタ（１７ｂ）が非導通状態でるる時
に琳４図に示す原点指示の零出刃電圧を得る抵抗、Ｑ８
１に円板ａＩＳと共に回動し、第５図に示す９０″の位
相差の２相信号を出力するインクリーズ１式のロータリ
エンコーダ、Ｑｌｌ＜２０ａｌ）に夫々Ａ相出力端子、
Ｂ相出力端子、原点出力端子でめる。（財）にＡ相出力
信号とＢ相出力信号の２相信号により回転方向を判別す
る回転方向判別回路で操作ハンＶルｌｌｌ’ｉ正回転さ
せると上昇移動量指示パルス（以下上昇指示パルスと記
す）（３００）、逆回転させると下降移動量指示パルス
（以下下降指示パルスと記す）　（３０１）　’（＆出
力する。（イ）にこの回転方向判別回路（イ）により判
別された回転方向の出刃信号即ち上昇指示パルスｔｓｏ
ｏ）又ｒ！下降指示パルス（３０１）を漸増又漸減する
アップダウンカウンタで、原点出力端子Ｑ℃からの原点
出力信号を基準としてアップ又はダウンカウントし、操
作レバー＋１１の操作角に対応して角度信号を位置設定
信号として出力するものでめる◎（３０２）Ｈマイクロ
コンピュータで、入力回路Ｃ３０３）ＣＰＵ（３０４）
、メモリ（３０５）、出力回路（３０６）ｖｉ−Ｗして
第５、ｉｇ図のフローチャートに示すプログラムがメモ
リ（３０５）に記憶されている。（３０３ａ）　（３０
３ｂ）ｉ夫々上昇検出パルスカウンタ、下降検出パルス
カウンタでめり、以下夫々カウンタと記す。（３ｏｓａ
）及び（３０５ｂ）１’［夫々第１のトルクカウンタ及
び第２のトルクカウンタ、（３０７）にマイクロコンピ
ュータ（３０２）からのトルクに対応し友ディジタル信
号を受けてアナログ電圧であるトルク信号を出力するデ
ィジタル−アナログ変換回路（以下Ｄ／Ａ変換回路と記
す）、（３０８）ｒＸ上記トルク信号に対応してトライ
アックからなる制御素子（３０９）の点弧角を制御する
ことによりトルクモータでめるコンデンサモータからな
る電動機（５）のトルク出力を加減する位相制御回路、
　（３１０）ｒ［電動機の移動量を検出するロータリー
エンコーダで上記電動機（６１に連結されており、電動
機（５１が回転すると正回転逆回転を識別するため９０
度位相のくい違った二つの短形波からなる検出二相信号
（３１１）Ｔｈ出力する。

（３１２）　ｒｃ上記ロータリエンコーダ（３１０）か
らの検出信号（３１１）　′ｆｔ受けて上記電動機（６
）の単位回転角変位置にパルスを出力する検出用回転方
向判別回路で、前記荷物（７）が上昇する方向に上記電
動機＋５１が回転している時に上昇移動量検出パルス（
以下上昇検出パルスと記す）　（３１３）　’ｅ、そし
て下降する方向に回転している時に下降移動量検出パル
ス（以下下降検出パルスと記す）　（３１４）　’ｉ位
位置フィーババック信号して出力する。

上記のよりに構成京れたものにおいて、まず、レバー角
検出手段（８）により操作レバー１１）の操作角度が検
出され、この操作角度にレバー角−位置設定変換手段に
よりその操作角度に応じた位置設定信号に変換される◎
一方、位置検出手段（１４１に荷物吊上機構（６１の移
動量か電動機（５１の回転角度として検出され加算手段
（１０）に出力されているため、加算手段ｔｌｏｌ　ｆ
ｉレバー角−位置設定変換手段（９１の位置設定信号と
位置検出手段０着の移動量にもとづく位置信号と偏差信
号を出力し、Ｐ−Ｔ変換手段α刀でにその値を累積累減
し、トルク信号に変換する。また、位置検出手段（１４
１の位置信号に速度成分抽出手段（至）によって速度成
分が抽出され、加算手段０に出力されているため、加算
手段ａ２にＰ−Ｔ変換手段συと速度取分抽出手段叩の
速度成分との偏差信号を駆動手段口に出力する。このた
め、電動機（５１にトルク値に対応した駆動手段側から
の信号により駆動され、荷物吊上機構１６１’ｉ介して
荷物（７）を昇降させる。このように、レバー角−位置
設定変換手段（９）の位置設定信号に、位置検出手段α
４からの位置フィーｒバック信号と、速度取分抽出手段
（至）からの速度フィーＦバック信号が与えられること
になる。

次に第３図で示す具体的回路の動作を説明する。

ブす、操作レバーｉｌ＋が停止指示位置に位置し、中立
状態にめる場合にに円板αＧの貫通穴（１６８）が発光
ダイオ−）″（１６ａ）に対向しているので、発光ダイ
オ−）’　（１７ａ）からの元が貫通穴（１６ａ）を透
過し、ｔにフォトトランジスタ（１７ｂ）に達すること
がなく、フォトトランジスタ（１７ｂ）［非導通状態と
なり、抵抗（Ｒ２）の端子、即ち原点出刃端子ａ３に第
４図に示すように＋ｖｏｏから零に変化する。このため
、アップダウンカウンタＵｉリセットされ、入力信号全
党は入れ得る状態となる。ここで、操作レバー＋１１を
例えば上方向に回転させると、円板α０とロータリーエ
ンコーダ叫の入力軸とが、操作レバーｉｌ＋の操作角度
に増速機（２１の角度増幅度を乗じた角度だけ回動し、
発光ダイオ−）’（１７ａ）の元は円板０Ｇに反射され
、フォトトランジスタ（１７ｂ）に受光され、原点出力
端子ＱＤに第４図のように上昇指示位置を示す。−万、
ロータリーエンコーダＱＢ１に兜５図に示すように９０
°の位相差に％って操作レバー（１）の操作角度に応じ
たパルス数のＡ相出力パルスとＢ相出力パルス全夫々Ａ
相出力端子ａ９とＢ相出力端子翰に出力する。この２相
信号に更に回転方向判別回路のに入力され、回転方向が
判別され、回転方向判別回路のからに上昇指示パルス（
３００）が出刃きれる。この上昇指示パルス（３００）
にアップダウンカウンタ器に入力されてアップカウント
され、角度信号が位置指示信号に変換されたことになる
。次に操作レバー１１１を再び停止指示位置に戻すと、
発光ダイオ−１″（１７ａ）の元が貫通穴（１６ａ）？
透過する仁とになり、フォトトランジスタ（１７ｂ）ぼ
受光しないので、再び原点出刃端子には零が出刃され、
アップダウンカウンタ器がリセットサれる。ここで、操
作し／＜　−Ｉｌ＋　全下方向に回動１せると、その操
作角度に応じたパルス数の２相信号がロータリーエンコ
ーダ（至）から出刃はれ、回転方向判別回路＠により、
下降指示パルス（３０１）が出力され、アップダウンカ
ウンタ（ハ）はダウンカウントし、同様に角度信号が位
置設定信号に変換されたことになる。ところで、荷物（
７）が荷物吊上機構１Ｂ＋に吊下げられ宙吊り状態に）
るとすると、操作レバー＋１１を回転させなければ、指
示用回転方向判別回路ｃ１２に上昇指示パルス（３０Ｇ
）　、下降指示パルｘ（３０１）を出刃しない。もし、
荷物１７）が停止しているとすると、検出用回転方向判
別回路（３１２）も位置フィー間バック信号でるる上昇
検出パルス（３１３）　、下降検出パルス（３１４）　
？出刃してぃなへここで、マイクロコンピュータ（３０
７）　ｉ、第５図に示すように周期Ｔｏ　（約１７３０
０秒］毎に時間幅Ｔ１間で男８図に示すフローチャート
が笑行され、ｔ２においてアップダウンカウンタ（至）
及ヒ各カウンタ（３０３Ｂ）ないしく３０３ｂ）が夫々
リセットされるため、アップダウンカウンタ（至）及ヒ
夫々のカウンタ（３０８ａ）ないしく３０３ｂ）の値に
零のままである。

従って、カウンタ（３０５ａ）（３０５ｂ）の値が零と
仮定すると、出力回路（３０６）のディジタル信号は変
化せず零の′ｆｔとなる。このためＤ／Ａ変換回路（３
１２）に零のディジタル信号を受けて零のトルク信号を
位相制御回路（３０８）へ与えるので、制御素子（３０
９）に１つたく点弧されず電動機（５）に前記荷物（７
１を吊上げる方向のトルクを発生しない。すると前記荷
物（７）に下降全始め検出用回転方向判別回路（３１２
）からは下降検出パルス（３１４）が出力され、これが
大力回路（３０３）のカウンタ（３０３ｂ）にカウント
される。この場合、下降検出パルス（３１４）のみが出
力されている場合にはカウンタｃ　３ｏ３ｂ）のみパル
ス数がカウントサれることになり、他のカウンタ（３０
８ａ）に零のままである。

この状態を第８図のフローチャートで説明する。

この動作に第６図に示すように周期ＴＯ毎に実行てれる
ものであり、まず、ｔ１時点でに、ステップ（３１５）
がスタートし、操作レバー＋１１の角度が零、つまり原
点位置かどうかが判断され、もし、零でナケれば、ステ
ップ（３１６）により操作し／ｌ　−ｍ　ノ操作方向が
上昇指示側であるかどうかが判断される。下降指示仰１
であれば、ステップ（３１７）によってアップダウンカ
ウンタ（至）の値がメモリ（３０５１の第１のトルクカ
ウンタ（３０５ａ）から減じられ、上昇指示側であれば
、ステップ（３１８）によってアップダウンカウンタ（
至）の値が第１のトルクカウンタ（３０５ａ）に加えら
れる。ところで、操作レバー（１）の操作角が原点位置
でめれば、ステップ（３１５）により、ステップ（３１
６）　＋３１７）（３１８）　’ｅ経由せずに、直辺に
ステップ（３１９）の動作が開始される。ここで、第１
のトルクカウンタ（３０５ａ）の値はトルク値として記
憶されているが、このステップ（３１９）開始前の状態
でにそのトルク１直に零の！！までめる。

このため、ステップＣ３１９）でに、カウンタ（３０３
ａ）の値、つまり上昇検出パルス数會第１のトルクカウ
ンタ（３０５３）から減することになるが、カウンタ（
３０３ａ）の値が零のままであるため、謁１のトルクカ
ウンタ（３０５ａ）の値に零のままとなる。ステップ（
，３２０）ではカウンタ（３０３ｂ）の値、つまり下降
検出パルス数を第１のトルクカウンタ（３０５ａ）に加
えることになるが、荷物（７）が下降全始めているため
、ここで始めて第１のトルクカウンタ（３０５ａ）にカ
ウンタ（３０３ａ）のパルス数が与えられる。なお、カ
ウンタ（３０３ａ）（３０３ｂ）の値が第１のトルクカ
ウンタ（３０５ａ）に加減算はれることにより、ロータ
リーエンコーダ（３１０）から位置のフィーＦバック信
号が与えられたことになる０ 次に、ステップ（３２１）ではカウンタ（３０３ａ）の
（［？に信し、この値を第１のトルクカウンタ（３０５
ａ）の値から減じて第２のトルクカウンタ（３０５ｂ）
の値とする。ここでに、カウンタ（３０３ａ　）の値が
零でめるため、果２のトルクカウンタ（３０５ｂ）　ｉ
第１のトルクカウンタ（３０５ａ）の値のままである。

次にステップ（３２２）でにカウンタ（３０３ｂ）の値
をに信し、この値全第２のトルクカウンタ（３０５ｂ）
に加えてＤ／Ａ変換手段（３０７）へ出力するため、ス
テップ（３２１）　？含めて速度フィーＦバック信号が
与えられたことになる。ステップ（３２３）ではアップ
ダウンタ（至）及びカウンタ（３０３ａ）ないしく３０
３ｂ）にリセットはれ、ｔ３時点１で時期する。−万、
Ｄ／Ａ変換手段（３０７）の出力に位相制御回路（３０
８）へ大刀されるため、位相制御回路（３１３）に制御
素子（３０９）の点弧角な広げる。点弧角が広がるにつ
れて電動機（５）にかかる電圧が除々に大きくなり、前
記荷物（７）全吊上げる方向のトルクも増加する。

このトルクが増加して前記荷物吊上機Ｗ　１６１が前記
荷物（７１ヲ吊上げる刀が荷物（７）の　に近付くと共
に下降速度は遅くなり、吊上げる力と荷物（））の重力
が等しくなったところで停止する。

上述のように宙吊り状態で前記荷物（７１が停止してい
る時操作レバー（１］ヲ正回転させると、指示用回転方
向判別回路（イ）からに位置設定信号として上昇指示パ
ルス（３００）が、操作レバー＋１１の操作角に比例し
た数だけ出力される。

即ち、ステップ（３１５）でに、操作レバー＋１１の操
作角に原点位置でないと判断され、ステップ（３１６）
でに操作レバー＋１１の操作方向は上昇指示側と判断さ
れるので、上昇指示パルス（３００）　ｉ’ｊニアツブ
ダウンカウンタ（ハ）に久方され、ステップ（３１８）
でその値が第１のトルクカウンタ（３０５ａ）に加算さ
れる。

つ’ｌ’！＋、第１のトルクカウンタ（３０５ａ）には
前述した如く、カウンタ（３０３ｂ）の値が加算されて
記憶されているので、この記憶値にアップダウンカウン
タ（ハ）の値が加算されて第１のトルクカウンタ（３０
５ａ）に新たに記憶されることになる・次に、ステップ
（３１９）でに、カウンタ　の次にステップ（３１９）
でに、壕だ荷物（７）が停止状態でるるため、上昇検出
パルス（３１３）ｉ零であり、カウンタ（３０３＆）の
値に零にリセットされており、第１のトルクカウンタ（
３０５ａ）の値ａ変化しない。ステップ（３２０）でも
同様に第１のトルクカウンタ（３０５ａ）の値に変化に
生じない。ステップ（３２１）では、同様に上昇検出パ
ルス（３１８）が零であるため、第１のトルクカウンタ
（３０５＆）の１直がそのままこのトルクカウンタ（３
０５ｂ）の値とナク、ステップ（３２２）でも下降検出
パルス（３１４）が零であるため、第２のトルクカウン
タ（３０５ｂ）の値に変化せスソのままＤ／Ａ変換手段
（３０７）へ出力される。このため、制御素子（３０９
）の点弧角が更に広がり、電１ＭＪＰＡ＋５１が回動し
始め、荷物（７１が吊よけられる。従って、ロータリエ
ンコーダ（３１０）が回動し、上昇検出パルス（３１３
）が検出用回転方向判別回路（３１２）から出力される
ことになる。ここで、ステップ（３１５）から（３２３
）の動作に繰り返されているため、ステップ（３１９）
でにカウンタ（３０３＆）の値がｍｌのトルクカウンタ
（ａｏｓＢ）の記憶値から減じるよう動作する。このス
テップ（３１９）の減算動作を第７図で説明指示用回転
方向判別回路（イ）からの上昇指示パルス（３００）の
累積値Ａに対し検出用回転方向判別回路（３１２）から
の上昇検出パルス（３１３）の累積値Ｂがフィードバッ
クされるため、Ｍｌのカウンタ（３０５ａ）でに時間の
経過と共に図中Ｃの値となる。

１、からｔ（１の期間でに、操作レバーｔｉ＋からの上
昇指示パルス（３００）の累積値Ａと上昇検出パルス（
３１３）の累積値Ｂとが平行となり、荷物（７）ば定ト
ルクで駆動され、荷物に上昇を絖ける０次にｔ（１の時
点に操作レバー＋１１が原点に戻された時点であり、上
昇指示パルス（３００）の累積値に一足となり、上昇検
出パルス（３１３）の累積値Ｂが上昇指示パルス（３０
０）の累積値Ａと一致する。

このλカ４′［により、荷物（力を吊上げる力と荷物（
７）の重力が等しくなり、荷物（７１の上昇が停止する
。

なお、ここで、ステップ（３２１）に同様に繰り返し動
作されているため、上昇指示パルス（３００）が加わっ
た瞬間において、荷物（７）の上昇速度が急激に大へと
変化しようとすると、発生した上昇検出パルス（３１３
）かに信され、この値が第１のトルクカウンタ（３０５
Ｂ）の値から減じられた値を第２のトルクカウンタ（３
０５ｂ）の値とするよう動作し、　Ｄ／Ａ変換手段（３
Ｑ７）からの出力が減少し、制御素子（３０９）の点弧
角が小となり、荷物（））の吊上げ速度が急激に変化す
ることが抑えられる。つまり、ステップ（３２１）（３
２２）で速度フィーＦバック信号が機能したことになる
。

ところで、−万、宙吊り状態で荷物＋７１が停止してい
る時に、操作レバーｉｌｌ　全逆回転させると、指示用
回転方向判別回路のからは下降指示パルス（３０１）が
出力されるため、操作レバー［１１’（ｉ：正回転させ
た場合とに逆に、ステップ（３１６）で下降指示側と判
断され、ステップ（３１７）でアップダウンカウンター
の値だけ、第１のトルクカウンタ（３１０＆）の値が減
少し、荷物（７）の吊下げ動作が実施される。

なお、ここで、検出用回転方向判別回路（３１２）から
の位置フィーＦバック作用、並びに速度フィーｒバック
作用に前述と同様に機能するため、荷物（７）に安定し
た速度で下降し、所望の位置に停止することになる。

第９図ないし第１０図にこの発明の他の笑憑例を示すも
ので、図にむいて、ｃ２４に上昇速度が設定された値よ
り遅いか早いかを判断する上昇速度利足手段で、遅い場
合には、荷物吊上ル」６１に過荷重が加わっているもの
と判断している。（ハ）に上昇速に利足手段（ハ）で、
上昇速度が遅いと判断された場合にば過荷重全防止する
ために制限したトルクを駆動手段側に出力すると共に、
上昇速度が所定値以上の場合又は下降の場合には加算手
段口の出刀’ｋＭ接に駆動手段（ハ）に出力している◇
上記のように構成ジれたものの動作を第１θ図のフロー
チャートで説明する。ステップ（３１５）　７にいしく
３２１）　ｔ４　男８図のフロチャートと同様であるの
で説明を省略する。ステップ（３２４）では、カウンタ
（３０３ｂ）の下降検出パルスａＹＫ信し、その値を第
２のトルクカウンタ（３０５ｂ）へ加えており、このた
め、ステップ（３２１）　ｋ含めて速度成分が抽出され
、速夏フィーＦバック信号が与えられたことになる。次
に、ステップ（３２５）でに上昇速度が所定値以上であ
るかと９かを判断しており、下降中のもの＋Ｗｒ足値に
達していないと利足する。ここで、上昇速度が所定値以
上であれば過荷重状態ではすいので、ステップ（３２８
）で第２のトルクカウンタ（３０５ｂ）の値がＤ／Ａ変
換手段（３０７）へ出力され、第８図の同様の動作手順
となるが、ｔし、上昇速度が所定値に達していない場合
にに、過荷重状態又に下降状態と判断する。これに、第
２のトルクカウンタ（３０５ｂ）の値が、所定の制限値
以下でめるか否かで判断し、制限値以下でめれば下降中
であるため、ステップ（３２８）により、第２のトルク
カウンタ　（３０５ｂ）の値？　Ｄ／Ａ変換手段（３０
７）へ出力し、制限値を越えておれば、過荷重と判断さ
れて、ステップ（３２７）でこの制限されたトルク指示
値’ｉ　Ｄ／Ａ変換手段（３０７）へ出力する。ステッ
プ（３２９）でＨ１！８図のクローチャートと同様に、
アップダウンカウンタ（ハ）、カウンタ（３０３ａ）　
（３０３ｂ）をリセットする。このようにして、過荷重
が検出され、装置の保護全針ることができる。つまり、
この実施例では圧力検出器を用いることなく過荷重全検
出できることになる。

第１１図ないし第１３図に更に他の実施例を示すもので
、図において、（ホ）に荷物吊上機構（６）に設けられ
荷物（７）が上昇限に達したことを検出する上昇限検出
手段、＠は同様に荷物（７）が下降限に達したこと全検
出する下降限検出手段、（イ）はこの下降限検出手段翰
又に上昇限検出手段翰の出刃による下降限又は上昇限の
情報で遮断手段＠全遮断してレバー角−位置設定変換手
段（９）の出力を断つ位置設定変換手段、（３３０）　
（３３１）　Ｈ夫々上昇限りミツトスイッチ及び下降限
りミツトスイッチである。

上記のように構成されたものについて、第１３図のフロ
ーチャートによって動作を説明する。図中、ステップ（
３１５）　’Ｚいしく３２３）に第８図のフローチャー
トと同様でめる。ここで、ステップ（３１６）において
、操作し／＜　（ｌｌが上昇指示側と判断されると、ス
テップ（３３３）で上昇限りミツトスイッチ（３３０）
が動作したか否かが判断され、動作した場合にに、ステ
ップ（３１８）にもとづく位置設定信号の入力をストッ
プし、ステップ（３１９）で位置フィードバック信号が
与えられ、第７図のｔｄと１１．の時点と同様に荷物（
７）ニ停止する。

次に、この状態で操作レバー＋１１下降指示側に倒すと
、ステップ（３３２）の動作が開始される。この時点で
に上昇限りミツトスイッチ（３３０）が動作している状
態でめるため、当然下降リミットスイッチ（３３１）　
Ｆｎオフであす、ステップ（３１７）が動作する。つま
り、下降方向の操作は可能となる。−万、下降限りミツ
トスイッチ（３３１）が動作した場合にに、ステップ（
３３２）において下降限りミツトスイッチ（３３１）の
オンが確認され、ステップ（３１７）の動作によって位
置設定値に無視され、ステップ（３１９）により位置フ
ィードバック信号に基づき荷物（７１ｆｍ停止すること
になる。ここで、操作レバー１１１を上昇方向に傾すと
、ステップ（３１６）、　（３３３）。

（３１８）により上昇指示によって上昇方向への操作は
可能となる。この実施例でに荷物が上昇又に下降限に達
した場合には、亘ちに位置のフィードバック信号が与え
られ、荷物をその位置に停止させることになり、安全性
、操作性が著しく改善される。

この発明に以上のように荷物を昇降させる荷物吊上機構
、この荷物吊上機ｗ全駆動する動力源、上記荷物吊上機
構の移動量全操作角によって指示する操作レバー、この
操作レバーの操作角全検出するレバー角検出手段、この
レバー角検出手段の出刃に応じて位置設定信号を出力す
るレバー角−位置設定変換手段、上記荷物吊上機構の移
動量を検出する位置検出手段、この位置検出手段の信号
と上記位置設定信号とを比較して累積累減し、その値を
トルク信号に変換する位置−トルク変換手段、及びこの
位置−トルク変換手段からの信号に応じて上記動力源に
７５Ｔ要のトルクを発午させる駆動手段を備えたので、
操作レバーの操作角度に応じて位置設足信号を得ること
ができ、従来のように操作レバーを足回転で常に回転さ
せるものに比し作業性が著しく向上する効果かわる。

また、荷物吊上機構の上昇速度を判定する上昇速度判定
手段と、上昇速度が遅い場合には位置−トルク変換手段
のトルク全制限して出力し、上昇速度が所定値以上の場
合には位愉′−トルク変換手段の値を出力するトルク制
限手段を設けた場合には、圧力検出器を用いることなく
過荷ＭＦｒ検出できる効果がめり、更に、荷物が上昇限
に達したこと全検出する上昇限検出手段、荷物が下降限
に達したこと全検出する下降限検出手段、この下降限検
出手段又に上昇限検出手段の出力全遮断する位首設足辿
断手段を設けた場合には、操作レバーを誤操作して上昇
又は下降限に達した場合には、匪ちに位置のフィードバ
ック信号によって荷物？その位置に停止させることがで
き、荷物の移動を安全に実施でき効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図に従来装置の回路図、第２図にこの発明の一実施
例を示すブロック図、ｍ３図はその回路図、第４図ない
し第６図にその動作波形図、ｗ、７図にそのトルク特性
図、第８図にその動作を示すフローチャート、第９図に
他の実施例を示すブロック図、第１０図にその動作を示
すフローチャート、第１１図は更に他の実施例を示すプ
ロン゛り図、第１２図にその具体的な回路図、ｗ１１３
図にその動作を示すフローチャートでるる。 図において、［１１ｒ；１．操作レバー、（６）は荷物
吊上機構、（７１１ｃ荷物、＋８１１ｃレバ一角検出手
段、＋９＋９：Ｃレバー角−位置変換手段、σＤにＰ−
Ｔ変換手段、ａ３に駆動手段、α４１に位置検出手段、
ｅ２４ｔａ、上昇速度判定手段、（ハ）はトルク指示制
限手段、（ホ）に上昇限検出手段、＠ニ下降限検出手段
、＠ホ位置設定遮断手段でるる。 なお、各図中同一符号に同−又に相当部分を示す。 代理人　大岩増雄

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １１＋　荷物を昇降させる荷物吊上機構、この荷物吊上
   機＊？駆動する動力源、上記荷物吊上機構の移動量を操
   作角によって指示する操作レバー、この操作レバーの操
   作角を検出するレバー角検出手段、このレバー角検出手
   段の出刃に応じて位置設定信号全出力するレバー角−位
   置設定変換手段、上記荷物吊上′ａ荷の移動ｔＶ検出す
   る位置検出手段、この位置検出手段の信号と上記位置設
   定信号とを比較して累積累減し、その値をトルク信号に
   変換する位置−トルク変換手段、この位置−トルク変換
   手段からの信号に基づき上記動力源に所要のトルク全発
   生させる駆動手段を備えた荷役運搬機０ （２）荷物を昇降させる荷物吊上機構、この荷物吊上機
   構全駆動する動力源、上記荷物吊上１Ｆ！１構の移動量
   を操作角によって指示する操作レバー、この操作レバー
   の操作角を検出するレバー角検出手段、このレバー角検
   出手段の出力に応じて位置設定信号を出力するレバー角
   −位置設定変換手段、上記荷物吊上機構の移動ｉｌヲ検
   出する位置検出手段、この位置検出手段の信号と上記位
   置設定信号とを比較して累積累減し、その値をトルク信
   号に変換する位置−トルク変換手段、荷物吊上機構の上
   昇速度を利足する上昇速度利足手段、上昇速度が遅い場
   合には上記位置−トルク変換手段のトルク全制限して出
   力し、上昇速度が所足値以上の場合にに上記位置−トル
   ク変換手段の値を出力するトルク指示制限手段、このト
   ルク指示制限手段からの信号に応じて上記動力源に所要
   のトルクを発生させる駆動手段金偏えた荷役運搬機。 １３１　荷物を昇降させる荷物吊上機構、この荷物吊上
   １ａｗｔ−駆動する動力源、上記荷物吊上機構の移動量
   を操作角によって指示する操作レバー、この操作レバー
   の操作角全検出するレバー角検出手段、このレバー角検
   出手段の出刃に応じて位置設定信号を出力するレバー角
   −位置設定変換手段、上記荷物が上昇限に達したことを
   検出する上昇限検出手段、上記荷物が下降限に達したこ
   とを検出する下降限検出手段、この下降限検出手段又は
   上記上昇限検出手段からの信号により上記レバー角−位
   置設定変換手段の出力を遮断する位置設定変換手段、上
   記荷物吊上機構の移動量全検出する位置検出手段、この
   位置検出手段の信号と上記位置設定信号とを比較して累
   積累減し、その値全トルク信号に変換する位置−トルク
   変換手段、及びこの位置−トルク変換手段からの信号に
   応じて上記動力源に所要のトルクを発生でせる駆動手段
   を備えた荷役運搬機。