JPS6343319B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、モートルの駆動力を増減させ荷物
吊上機構の荷物吊上力を調節して、操作レバーの
操作変位に応じた速度で荷物を昇降する可変速の
荷役運搬機の改良に関するものである。

〔従来の技術〕 従来この種の検出方法として第１図に示すもの
があつた。図において、１はバネの弾性力により
中立位置即ち停止指示位置に自己復帰する上下方
向に同角度範囲回動自在な操作レバーであり、実
公昭50−8387号公報等に開示されているものと同
様のものである。２は歯車等から構成され上記操
作レバー１の操作角変位量を増幅する増速機、３
はこの増速機２により増幅された操作角変位量だ
け入力軸が回転する１回転形のボテンシヨメー
タ、４はこのボテンシヨメータ３の入力軸と共に
回転する接触子３ａの電圧を出力する操作角検出
端子、５はこの操作角検出端子４からの出力に応
じて駆動制御される電動機、６はこの電動機５に
より駆動され、荷物７を昇降する荷物吊上機構で
ある。

上記のように構成されたものにおいて、操作レ
バー１の無操作状態では、バネの弾性力により操
作レバー１は停止指示位置である水平状態に自己
復帰される。この停止位置ではボテンシヨメータ
３内の接触子３ａは、一端を＋Ｅボルト、他端を
−Ｅボルトに夫々接続された抵抗素子の中点に位
置することになり、操作角検出端子４からは停止
指示信号となる零ボルトが出力される。

ここで、操作レバー１を上側に倒すと、その傾
斜角度に増速機２の操作角変位量増幅率を乗じた
角度だけボテンシヨメータ３内の接触子３ａが＋
Ｅ側に回転する。その結果、操作角検出端子４は
操作レバー１の操作角に比例したプラスの電圧を
上昇指示信号として出力する。

次に操作レバー１を下側に倒すと、その傾斜角
度に増速機２の操作角変位量増幅率を乗じた角度
だけボテンシヨメータ３内の接触子３ａが−Ｅ側
に回転する。その結果、操作角検出端子４は操作
レバー１の操作角に比例したマイナスの電圧を下
降指示信号として出力する。このため、電動機５
は上昇指示信号又は下降指示信号の大きさに応じ
て駆動され、荷物７は、荷物吊上機構６を介して
上昇又は下降する。

〔発明が解決しようとする問題点〕

従来の装置は以上述べたように構成されている
ので、操作レバーの回動による速度設定信号の変
化が大きく増幅されて電動機に給電されることに
なり、応答性は良いが、電動機が急激に駆動さ
れ、荷物吊上機構に大きな衝撃荷重が印加される
と共にトルクが変動するという振動現象も生じ易
い問題点があり、また操作レバーが停止指示位置
にあるにも拘らず、荷物が非常に遅い速度ではあ
るが下降するなどの問題点があつた。

また、過荷重を検出できるように構成する場合
には、過荷重を検出する圧力検出器が必要となる
という問題点があつた。

この発明はかかる問題点を解決するためになさ
れたもので、急激なトルク変動に起因した振動の
発生、及び荷物吊上機構への衝撃荷重を抑制で
き、また、操作レバーが停止指示位置にある場合
には荷物の下降を防止でき、更に、圧力検出器を
用いることなく過荷重を検出できる荷役運搬機を
得ることを目的とする。

〔問題点を解決するための手段〕

この発明に係る荷役運搬機は、荷物を吊上げる
ための荷物吊上機構と、この荷物吊上機構を駆動
する電動機と、回転操作され、上記荷物吊上機構
の最小単位移動量を指示するパルスを上記回転操
作量に応じた数だけ発生する移動量設定手段と、
上記荷物吊上機構の移動量を検出する移動量検出
手段と、上記移動量設定手段からの信号を累積し
た値から上記移動量検出手段からの信号を累減
し、その偏差信号に対応したアナログ量をトルク
指令出力とする位置−トルク変換手段と、上記荷
物吊上機構の上昇速度を判定する上昇速度判定手
段、上記上昇速度が遅い場合には上記位置−トル
ク変換手段のトルクを制御して出力し、上昇速度
が所定値以上の場合には上記位置−トルク変換手
段の値を出力するトルク指示制限手段、このトル
ク指示制限手段からの信号に応じて上記電動機に
所要のトルクを発生させる駆動手段を備えたもの
である。

〔作用〕

この発明においては、荷物吊上機構の最小単位
移動量を指示するパルスが移動量設定手段の回転
操作量に応じた数だけこの移動量設定手段から出
力され、この出力が、位置−トルク変換手段によ
つて累積され、更にこの累積値から移動量検出手
段からの信号が累減され、位置−トルク変換手段
からはその位置信号に対応したアナログ量がトル
ク指令出力として出力される。一方、上昇速度判
定手段で上昇速度が遅いと判断した場合には、ト
ルク指示制限手段は位置−トルク変換手段のトル
クを制限して出力し、また、上昇速度判定手段で
上昇速度が所定値以上の場合には、トルク指示制
限手段は位置−トルク変換手段の値を出力してお
り、過荷重が検出され、装置の保護が図られる。

〔実施例〕

以下この発明の一実施例を第２図ないし第８図
で説明する。図中、８は操作レバー１の操作角を
検出するレバー角検出手段、９はこのレバー角検
出手段８の出力に応じて移動量指示パルスを出力
するレバー角−位置設定変換手段、１０はレバー
角−位置設定変換手段９の移動量指示パルスと後
述する位置検出手段１４からの移動量フイードバ
ツク検出パルスを比較して偏差信号パルスを出力
する加算手段、１１はこの偏差信号パルスを累積
累減してトルク信号に変換する位置−トルク変換
手段（以下Ｐ−Ｔ変換手段と記す）、１２はこの
Ｐ−Ｔ変換手段１１からの信号と後述する速度成
分抽出手段１５からの信号との偏差信号をトルク
信号として出力する加算手段、１３はこの加算手
段１２からのトルク信号に対応したトルクで後述
する電動機５を駆動する駆動手段、１４は上記電
動機５の回転角移動量を検出する位置検出手段
で、単位回転角変位毎に上昇移動量検出パルスあ
るいは下降移動量検出パルスが位置フイードバツ
ク信号として出力される。１５は位置検出手段１
４からの信号から速度成分を抽出し、上記加算手
段１２に速度フイードバツク信号を出力する速度
成分抽出手段である。２４は上昇速度が設定され
た値より遅いか早いかを判断する上昇速度判定手
段で、遅い場合には、荷物吊上機構６に過荷重が
加わつているものと判断している。２５は上昇速
度判定手段２４で、上昇速度が遅いと判断された
場合には過荷重を防止するために制限したトルク
を駆動手段１３に出力すると共に、上昇速度が所
定値以上の場合又は下降の場合には加算手段１２
の出力を直接に駆動手段１３に出力している。１
６は増速機２の出力軸に連結された円板で、原点
位置に貫通穴１６ａが形成されている。１７は原
点検出手段を構成するフオトインタラプタで、円
板１６の一面側に発光ダイオード１７ａとフオト
トランジスタ１７ｂとを有している。なお、円板
１６とフオトインタラプタ１７は、操作レバー１
の停止位置においては、発光ダイオード１７ａか
らの光は貫通穴１６ａを透過し、操作レバー１を
操作した位置においては、発光ダイオード１７ａ
の光がフオトトランジスタ１７ｂに反射されるよ
うにセツトされている。R₁は発光ダイオード１
７ａの電流を制限する抵抗、R₂は発光ダイオー
ド１７ａからの光が貫通穴１６ａを透過してフオ
トトランジスタ１７ｂが非導通状態である時に第
４図に示す原点指示の零出力電圧を得る抵抗、１
８は円板１６と共に回動し、第５図に示す90゜の
位相差の２相信号を出力するインクリーズ方式の
ロータリエンコーダ、１９，２０，２１は夫々Ａ
相出力端子、Ｂ相出力端子、原点出力端子であ
る。２２はＡ相出力信号とＢ相出力信号の２相信
号により回転方向を判別する回転方向判別回路で
操作ハンドル１を正回転させると上昇移動量指示
パルス（以下上昇指示パルスと記す）３００、逆
回転させると下降移動量指示パルス（以下下降指
示パルスと記す）３０１を出力する。２３はこの
回転方向判別回路２２により判別された回転方向
の出力信号即ち上昇指示パルス３００又は下降指
示パルス３０１を漸増又漸減するアツプダウンカ
ウンタで、原点出力端子２１からの原点出力信号
を基準としてアツプ又はダウンカウントし、操作
レバー１の操作角に対応して角度信号を位置設定
信号として出力するものである。３０２はマイク
ロコンピユータで、入力回路３０３CPU３０４、
メモリ３０５、出力回路３０６を有しており、第
８図のフローチヤートに示すプログラムがメモリ
３０５に記憶されている。３０３ａ，３０３ｂは
夫々上昇検出パルスカウンタ、下降検出パルスカ
ウンタであり、以下夫々カウンタと記す。３０５
ａ及び３０５ｂは夫々第１のトルクカウンタ及び
第２のトルクカウンタ、３０７はマイクロコンピ
ユータ３０２からのトルクに対応したデイジタル
信号を受けてアナログ電圧であるトルク信号を出
力するデイジタル−アナログ変換回路（以下Ｄ／
Ａ変換回路と記す）、３０８は上記トルク信号に
対応してトライアツクからなる制御素子３０９の
点弧角を制御することによりトルクモータである
コンデンサモータからなる電動機５のトルク出力
を加減する位相制御回路、３１０は電動機の移動
量を検出するロータリーエンコーダで上記電動機
５に連結されており、電動機５が回転すると正回
転逆回転を識別するため90度位相のくい違つた二
つの短形波からなる検出二相信号３１１を出力す
る。

３１２は上記ロータリエンコーダ３１０からの
検出信号３１１を受けて上記電動機５の単位回転
角変位毎にパルスを出力する検出用回転方向判別
回路で、前記荷物７が上昇する方向に上記電動機
５が回転している時は上昇移動量検出パルス（以
下上昇検出パルスと記す）３１３を、そして下降
する方向に回転している時は下降移動量検出パル
ス（以下下降検出パルスと記す）３１４を位置フ
イードバツク信号として出力する。

上記のように構成されたものにおいて、まず、
レバー角検出手段８により操作レバー１の操作角
度が検出され、この操作角度はレバー角−位置設
定変換手段によりその操作角度に応じた位置設定
信号に変換される。一方、位置検出手段１４は荷
物吊上機構６の移動量が電動機５の回転角度とし
て検出され加算手段１０に出力されているため、
加算手段１０はレバー角−位置設定変換手段９の
位置設定信号と位置検出手段１４の移動量にもと
づく位置信号との偏差信号を出力し、Ｐ−Ｔ変換
手段１１ではその値を累積累減し、トルク信号に
変換する。また、位置検出手段１４の位置信号は
速度成分抽出手段１５によつて速度成分が抽出さ
れ、加算手段１２に出力されているため、加算手
段１２はＰ−Ｔ変換手段１１と速度成分抽出手段
１５の速度成分との偏差信号を駆動手段１３に出
力する。このため、電動機５はトルク値に対応し
た駆動手段１３からの信号により駆動され、荷物
吊上機構６を介して荷物７を昇降させる。このよ
うに、レバー角−位置設定変換手段９の位置設定
信号に、位置検出手段１４からの位置フイードバ
ツク信号と、速度成分抽出手段１５からの速度フ
イードバツク信号が与えられることになる。

次に第３図で示す具体的回路の動作を説明す
る。まず、操作レバー１が停止指示位置に位置
し、中立状態にある場合には円板１６の貫通穴１
６ａが発光ダイオード１７ａに対向しているの
で、発光ダイオード１７ａからの光が貫通穴１６
ａを透過し、光はフオトトランジスタ１７ｂに達
することがなく、フオトトランジスタ１７ｂは非
導通状態となり、抵抗R₂の端子、即ち原点出力
端子２１は第４図に示すように＋Vccから零に変
化する。このため、アツプダウンカウンタ２３は
リセツトされ、入力信号を受け入れ得ない状態と
なる。ここで、操作レバー１を例えば上方向に回
転させると、円板１６とロータリーエンコーダ１
８の入力軸とが、操作レバー１の操作角度に増速
機２の角度増幅度を乗じた角度だけ回動し、発光
ダイオード１７ａの光は円板１６に反射され、フ
オトトランジスタ１７ｂに受光され、原点出力端
子２１は第４図のように上昇指示位置を示し、ア
ツプダウンカウンタ２３は入力信号を受け入れ得
る状態になる。一方、ロータリーエンコーダ１８
は第５図に示すように90゜の位相差をもつて操作
レバー１の操作角度に応じたパルス数のＡ相出力
パルスとＢ相出力パルスを夫々Ａ相出力端子１９
とＢ相出力端子２０に出力する。この２相信号は
更に回転方向判別回路２２に入力され、回転方向
が判別され、回転方向判別回路２２からは上昇指
示パルス３００が出力される。この上昇指示パル
ス３００はアツプダウンカウンタ２３に入力され
てアツプカウントされ、角度信号が位置指示信号
に変換されたことになる。次に操作レバー１を再
び停止指示位置に戻すと、発光ダイオード１７ａ
の光が貫通穴１６ａを透過することになり、フオ
トトランジスタ１７ｂは受光しないので、再び原
点出力端子には零が出力され、アツプダウンカウ
ンタ２３がリセツトされる。ここで、操作レバー
１を下方向に回動させると、その操作角度に応じ
たパルス数の２相信号がロータリーエンコーダ１
８から出力され、回転方向判別回路２２により、
下降指示パルス３０１が出力され、アツプダウン
カウンタ２３はダウンカウントし、同様に角度信
号が位置設定信号に変換されたことになる。とこ
ろで、荷物７が荷物吊上機構６に吊下げられ宙吊
り状態にあるとすると、操作レバー１を回転させ
なければ、指示用回転方向判別回路２２は上昇指
示パルス３００、下降指示パルス３０１を出力し
ない。もし、荷物７が停止しているとすると、検
出用回転方向判別回路３１２も位置フイードバツ
ク信号である上昇検出パルス３１３、下降検出パ
ルス３１４を出力していない。ここで、マイクロ
コンピユータ３０７は、第５図に示すように周期
T₀（約1/300秒）毎に時間幅T₁間で第８図に示す
フローチヤートが実行され、各カウンタ３０３ａ
ないし３０３ｂが夫々リセツトされるため、夫々
のカウンタ３０３ａないし３０３ｂの値は零のま
まである。従つて、カウンタ３０５ａ，３０５ｂ
の値が零と仮定すると、出力回路３０６のデイジ
タル信号は変化せず零のままとなる。このため
Ｄ／Ａ変換回路３１２は零のデイジタル信号を受
けて零のトルク信号を位相制御回路３０８へ与え
るので、制御素子３０９はまつたく点弧されず電
動機５は前記荷物７を吊上げる方向のトルクを発
生しない。すると前記荷物７は下降を始め検出用
回転方向判別回路３１２からは下降検出パルス３
１４が出力され、これが入力回路３０３のカウン
タ３０３ｂにカウントされる。この場合、下降検
出パルス３１４のみが出力されている場合にはカ
ウンタ３０３ｂのみパルス数がカウントされるこ
とになり、他のカウンタ３０３ａは零のままであ
る。

この状態を第８図のフローチヤートで説明す
る。この動作は第６図に示すように周期T₀毎に
実行されるものであり、まず、t₁時点では、ステ
ツプ315がスタートし、操作レバー１の角度が零、
つまり原点位置かどうかが判断され、もし、零で
なければ、ステツプ316により操作レバー１の操
作方向が上昇指示側であるかどうかが判断され
る。下降指示側であれば、ステツプ317によつて
アツプダウンカウンタ２３の値がメモリ３０５の
第１のトルクカウンタ３０５ａから減じられ、上
昇指示側であれば、ステツプ318によつてアツプ
ダウンカウンタ２３の値が第１のトルクカウンタ
３０５ａに加えられる。ところで、操作レバー１
の操作角が原点位置であれば、ステツプ315によ
り、ステツプ316、317、318を経由せずに、直接
にステツプ319の動作が開始される。ここで、第
１のトルクカウンタ３０５ａの値はトルク値とし
て記憶されているが、このステツプ319開始前の
状態ではそのトルク値は零のままである。このた
め、ステツプ319では、カウンタ３０３ａの値、
つまり上昇検出パルス数を第１のトルクカウンタ
３０５ａから減ずることになるが、カウンタ３０
３ａの値が零のままであるため、第１のトルクカ
ウンタ３０５ａの値は零のままとなる。ステツプ
320ではカウンタ３０３ｂの値、つまり下降検出
パルス数を第１のトルクカウンタ３０５ａに加え
ることになるが、荷物７が下降を始めているた
め、ここで始めて第１のトルクカウンタ３０５ａ
にカウンタ３０３ｂのパルス数が与えられる。な
お、カウンタ３０３ａ，３０３ｂの値が第１のト
ルクカウンタ３０５ａに加減算されることによ
り、ロータリーエンコーダ３１０から位置のフイ
ードバツク信号が与えられたことになる。

次に、ステツプ321ではカウンタ３０３ａの値
をＫ倍し、この値を第１のトルクカウンタ３０５
ａの値から減じて第２のトルクカウンタ３０５ｂ
の値とする。ここでは、カウンタ３０３ａの値が
零であるため、第２のトルクカウンタ３０５ｂは
第１のトルクカウンタ３０５ａの値のままであ
る。次にステツプ324ではカウンタ３０３ｂの値
をＫ倍し、この値を第２のトルクカウンタ３０５
ｂに加えており、このため、ステツプ321を含め
て速度成分が抽出され、速度フイードバツク信号
が与えられたことになる。ステツプ329ではカウ
ンタ３０３ａないし３０３ｂはリセツトされ、t₃
時点まで待期する。一方、Ｄ／Ａ変換手段３０７
の出力は位相制御回路３０８へ入力されるため、
位相制御回路３０８は制御素子３０９の点弧角を
広げる。点弧角が広がるにつれて電動機５にかか
る電圧が除々に大きくなり、前記荷物７を吊上げ
る方向のトルクも増加する。このトルクが増加し
て前記荷物吊上機構６が前記荷物７を吊上げる力
が荷物７の重力に近付くと共に下降速度は遅くな
り、吊上げる力と荷物７の重力が等しくなつたと
ころで停止する。

上述のように宙吊り状態で前記荷物７が停止し
ている時操作レバー１を正回転させると、指示用
回転方向判別回路２２からは位置設定信号として
上昇指示パルス３００が、操作レバー１の操作角
に比例した数だけ出力される。

即ち、ステツプ315では、操作レバー１の操作
角は原点位置でないと判断され、ステツプ316で
は操作レバー１の操作方向は上昇指示側と判断さ
れるので、上昇指示パルス３００はアツプダウン
カウンタ２３に入力され、ステツプ318でその値
が第１のトルクカウンタ３０５ａに加算される。
つまり、第１のトルクカウンタ３０５ａには前述
した如く、カウンタ３０３ｂの値が加算されて記
憶されているので、この記憶値にアツプダウンカ
ウンタ２３の値が加算されて第１のトルクカウン
タ３０５ａに新たに記憶されることになる。次
に、ステツプ319では、まだ荷物７が停止状態で
あるため、上昇検出パルス３１３は零であり、カ
ウンタ３０３ａの値は零にリセツトされており、
第１のトルクカウンタ３０５ａの値は変化しな
い。ステツプ320でも同様に第１のトルクカウン
タ３０５ａの値に変化は生じない。ステツプ321
では、同様に上昇検出パルス３１８が零であるた
め、第１のトルクカウンタ３０５ａの値がそのま
まこのトルクカウンタ３０５ｂの値となり、ステ
ツプ324でも下降検出パルス３１４が零であるた
め、第２のトルクカウンタ３０５ｂの値は変化せ
ず、ステツプ328にてその値がＤ／Ａ変換手段３
０７へ出力される。このため、制御素子３０９の
点弧角が更に広がり、電動機５が回動し始め、荷
物７が吊上げられる。従つて、ロータリエンコー
ダ３１０が回動し、上昇検出パルス３１３が検出
用回転方向判別回路３１２から出力されることに
なる。ここで、ステツプ315から329の動作は繰り
返されているため、ステツプ319ではカウンタ３
０３ａの値が第１のトルクカウンタ３０５ａの記
憶値から減じるよう動作する。このステツプ319
の減算動作を第７図で説明する。指示用回転方向
判別回路２２からの上昇指示パルス３００の累積
値Ａに対し検出用回転方向判別回路３１２からの
上昇検出パルス３１３の累積値Ｂがフイードバツ
クされるため、第１のカウンタ３０５ａでは時間
の経過と共に図中Ｃの値となる。

t_cからt_dの期間では、操作レバー１からの上昇
指示パルス３００の累積値Ａと上昇検出パルス３
１３の累積値Ｂとが平行となり、荷物７は定トル
クで駆動され、荷物は上昇を続ける。次にt_dの時
点は操作レバー１が原点に戻された時点であり、
上昇指示パルス３００の累積値は一定となり、上
昇検出パルス３１３の累積値Ｂが上昇指示パルス
３００の累積値Ａと一致する。

この動作により、荷物７を吊上げる力と荷物７
の重力が等しくなり、荷物７の上昇が停止する。
なお、ここで、ステツプ321は同様に繰り返し動
作されているため、上昇指示パルス３００が加わ
つた瞬間において、荷物７の上昇速度が急激に大
へと変化しようとすると、発生した上昇検出パル
ス３１３がＫ倍され、この値が第１のトルクカウ
ンタ３０５ａの値から減じられた値を第２のトル
クカウンタ３０５ｂの値とするよう動作し、Ｄ／
Ａ変換手段３０７からの出力が減少し、制御素子
３０９の点弧角が小となり、荷物７の吊上げ速度
が急激に変化することが抑えられる。つまり、ス
テツプ321、324で速度フイードバツク信号が機能
したことになる。

ところで、一方、宙吊り状態で荷物７が停止し
ている時に、操作レバー１を逆回転させると、指
示用回転方向判別回路２２からは下降指示パルス
３０１が出力されるため、操作レバー１を正回転
させた場合とは逆に、ステツプ316で下降指示側
と判断され、ステツプ317でアツプダウンカウン
タ２３の値だけ、第１のトルクカウンタ３１０ａ
の値が減少し、荷物７の吊下げ動作が実施され
る。なお、ここで、検出用回転方向判別回路３１
２からの位置フイードバツク作用、並びに速度フ
イードバツク作用は前述と同様に機能するため、
荷物７は安定した速度で下降し、所望の位置に停
止することになる。

ステツプ325では上昇速度が所定値以上である
かどうかを判断しており、下降中のものも所定値
に達していないと判断する。ここで、上昇速度が
所定値以上であれば過荷重状態ではないので、ス
テツプ328で第２のトルクカウンタ３０５ｂの値
がＤ／Ａ変換手段３０７へ出力されるが、もし、
上昇速度が所定値に達していない場合には、第２
のトルクカウンタ３０５ｂの値が、所定の制限値
以下であればステツプ328により、第２のトルク
カウンタ３０５ｂの値をＤ／Ａ変換手段３０７へ
出力し、制限値を越えておれば、過荷重と判断さ
れて、ステツプ327でこの制限されたトルク指示
値をＤ／Ａ変換手段３０７へ出力する。ステツプ
323では、カウンタ３０３ａ，３０３ｂをリセツ
トする。このようにして、過荷重が検出され、装
置の保護を計ることができる。つまり、この実施
例では圧力検出器を用いることなく過荷重を防止
できることになる。

〔発明の効果〕

以上のようにこの発明は、荷物を吊上げるため
の荷物吊上機構と、この荷物吊上機構を駆動する
電動機と、回転操作され、上記荷物吊上機構の最
小単位移動量を指示するパルスを上記回転操作量
に応じた数だけ発生する移動量設定手段と、上記
荷物吊上機構の移動量を検出する移動量検出手段
と、上記移動量設定手段からの信号を累積した値
から上記移動量検出手段からの信号を累減し、そ
の偏差信号に対応したアナログ量をトルク指令出
力とする位置−トルク変換手段と、上記荷物吊上
機構の上昇速度を判定する上昇速度判定手段、上
記上昇速度が遅い場合には上記位置−トルク変換
手段のトルクを制限して出力し、上昇速度が所定
値以上の場合には上記位置−トルク変換手段の値
を出力するトルク指示制限手段、このトルク指示
制限手段からの信号に応じて上記電動機に所要の
トルクを発生させる駆動手段を備えたので、急激
なトルク変動に起因した振動の発生、及び荷物吊
上機構への衝撃荷重を抑制でき、しかも、圧力検
出器を用いることなく過荷重を検出して装置に過
荷重が加わることを防止できる効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来装置の回路図、第２図はこの発明
の一実施例を示すブロツク図、第３図はその回路
図、第４図ないし第６図はその動作波形図、第７
図はそのトルク特性図、第８図はその動作を示す
フローチヤートである。 図において、１は操作レバー、６は荷物吊上機
構、７は荷物、８はレバー角検出手段、９はレバ
ー角−位置変換手段、１１はＰ−Ｔ変換手段、１
３は駆動手段、１４は位置検出手段、２４は上昇
速度判定手段、２５はトルク指示制限手段であ
る。なお、各図中同一符号は同一又は相当部分を
示す。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 荷物を吊上げるための荷物吊上機構と、この
   荷物吊上機構を駆動する電動機と、回転操作さ
   れ、上記荷物吊上機構の最小単位移動量を指示す
   るパルスを上記回転操作量に応じた数だけ発生す
   る移動量設定手段と、上記荷物吊上機構の移動量
   を検出する移動量検出手段と、上記移動量設定手
   段からの信号を累積した値から上記移動量検出手
   段からの信号を累減し、その偏差信号に対応した
   アナログ量をトルク指令出力とする位置−トルク
   変換手段と、上記荷物吊上機構の上昇速度を判定
   する上昇速度判定手段、上記上昇速度が遅い場合
   には上記位置−トルク変換手段のトルクを制限し
   て出力し、上昇速度が所定値以上の場合には上記
   位置−トルク変換手段の値を出力するトルク指示
   制限手段、このトルク指示制限手段からの信号に
   応じて上記電動機に所要のトルクを発生させる駆
   動手段を備えた荷役運搬機。