JPS60120408A - 位置補正装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 技能分粁 この発明は、例えばプレーバック形ロボットのような被
作業部に対応して予め定めた作業軌跡を移動する移動装
置の位置補正装置に関する。

嵐米皮椋 近時、例えば自動車の組立工程でなされるシーリング作
業を移動装置としてのプレーバック形のロボットに行な
わせようとする試みか盛んになされている。

ところで、この種のロボツｉ−にシーリンク作業のよう
な比較的緻密な作業を行なわせるには、ロボット自体の
繰り返し精度、ティーチング精度。

及びワークの位置決め精度等に基づく誤差並びにワーク
間誤差等を考慮する必要があるため、これ等の各種誤差
を吸収するための工夫も盛んになされている。

その工夫の一つに１例えば特開昭５７−８９５８３号公
報に記載されているような技術がある。

これを簡単に説明すると、ロボットの可動腕部に、二次
元イメージセンサを用いたテレビカメラ。

スリット光源、及びシーリングノズル等を搭載したロボ
ット制御系とは別の独立した制御系によって駆動される
可動のブラケットを設けておいて、スリット光源からの
スリン１へ光がシーリングノズルの凸凹面で折れ曲った
様子をテレビカメラで撮像して、その撮像パターンの折
曲部の１フレ一ム画面における位置と、シーリングノズ
ルの取付位置に基づいて予め定めた１フレ一ム画面にお
ける基準位置との間の誤差をノズルとラインとの間の位
置ずれ量としてめる。

そして、その誤差が零となるように前述の可動のブラケ
ットを動かすことによって、シーリングノズルとシーリ
ングラインとの間の位置すれを補正しようとするもので
ある。

このようにすれば、ロボットの可動腕部とシーリンクラ
インとの間に前述の各種誤差に基づく位置すれがあって
も、ロボット自体のティーチング軌跡と可動のブラケッ
トの補正運動とに基づくシーリングノズルの補正軌跡は
、シーリングラインと略一致するため、正確なシーリン
グ作業を行なうことが可能となる。

しかしながら、このような従来の位置補正装置にあって
は、シーリンクノズルの先端の延長線と撮像手段の光軸
とがシーリングライン上の一点で交わるようにすると共
に、ノズルとラインとの位置すれ量を検出した時点で常
時直ちに補正動作に入るようにしているため、次のよう
な問題があった。

すなわち、撮像手段からの１フレ一ム分の画像信号に基
づいてノズルとラインとの位置ずれ量を３− 検出してから、実際に可動のブラケットが動くまでには
、常に例えば数ｕｌｓｅｃのオーダの時間ががかるが、
シーリング速度が例えば１００　ｍｍ／ｓｅｅ前後なら
、シーリングラインにおいて位置ずれ量を検出した位置
と実際にシーリングがなされる位置と　゛の間の作業誤
差は、コンマ数ミリ程度であるため問題はないが、シー
リンク速度が２００〜５００ｍｍ／ｓｅｅ位に速くなる
と、作業誤差が無視できなくなる程に大きくなってシー
リングラインに沿ったシーリングをなし得なくなってし
まう問題があった。

また、予め上記の作業誤差を考慮して、シーリンク方向
に対して撮像手段の光軸からその作業誤差分だけ後方に
シーリングノズルをオフセットしておいたとしても、シ
ーリング速度が変化すると、その速度変化に応じた誤差
が発生してしまう問題があった。

目　的 この発明は、上記のような背景に鑑みてなされたもので
あり、シーリング速度が速かったり、変化しても前述の
ような作業誤差が発生しないよう４− にした位置補正装置を提供することを目的とする。

構成 そのため、この発明による位置補正装置においては、作
業部を前述のようにオフセットしておくと共に、移動装
置の被作業部に対する移動速度に応じて決定したデータ
の保持時間だけ、検出した位置ずれ量データを保持した
後、その位置すれ量データに基づく補正動作を開始する
ようにする。

去１１ 以下、この発明の実施例を添付図面を参照しながら説明
する。

第１図は、この発明による位置補正装置の機構部の一実
施例を示す構成図である。

同図において、互いに溶接等で重ね合せたワーク（板材
）Ｗｔ　、Ｗ２におけるシーリングラインＳＬに対応し
て予めティーチングによって定めた作業軌跡を移動する
移動装置としてのプレーバック形ロボット１のアーム１
ａの先端部には、以下に述べる各部によって構成した制
御系を除く位置補正装置２を取り付けている。

なお、このアーム１ａは、矢示Ａ方向に回転するように
なっているが、ロボット１の他の部分を含めて公知のロ
ボットをそのまま利用できるので、その詳細は省略する
。

位置補正装置２において、アーム１ａの先端部に取り付
けたブラケット乙には、軸線Ｒのまわりに取付盤４を揺
動回転させるパルスモータ５及び減速機６等を取り付け
てあり、このブラケット６が図示の姿勢にあって、軸線
Ｒの向く方向がロボット１の移動方向であるシーリンク
方向Ｂと一致した状態でパルスモータ５を回転させると
、取付盤４はシーリング方向と直交する方向（以下、１
位置補正方向Ｊと云う）Ｃに揺動回転する。

すなわち、これ等のブラケット６、取付盤４゜パルスモ
ータ５．及び減速機６等によって、シーリング方向Ｂと
交差（この例では直交）する位置補正方向Ｃに動く一軸
の作業位置補正手段を構成している。

そして、この作業位置補正手段の取付盤４には、撮像手
段であるＮビット（例えば５１２ビツト）の−次元イメ
ージセンサカメラ（以下、「カメラ」と省略する）７と
１作業部としての高圧吹付方式のシーリンクツスル８と
を次のような条件で取り付けである。

すなわち、カメラ７は、その内部の一次元イメーシセン
サの配列方向が取付盤４の揺動回転方向、すなわち位置
補正方向Ｃを含む面と平行となるようにして、ブラケッ
ト３が図示の姿勢にある時に破線で示すカメラ７の直線
状の撮像視野Ｅがシーリンク方向Ｂと直交する方向に向
くようにすると共に、カメラ７の光軸りと取付盤４の揺
動回転軸線Ｒとが一次元イメージセンサの中心位置（中
心画素位置）で直角に交差し、且つ取付盤４を揺動回転
の基準位置で固定した時に光軸りがアーム１ａの回転中
心と同軸となるように取り付け、シーリングノズル８は
その先端部８ａが光軸りと軸線Ｒとを含む面内に位置し
、且つシーリング方向Ｂに対して光軸りより後方に予め
定めた距離ｐ（例えば５ｍｍ）だけオフセットした位置
に位置するように取り付けて、該位置で充填剤をシーリ
ン７− グラインＳＬに吹き付けるようにしている。

なお、シーリングノズル８は、ホルダ９によって取り付
けてあり、又このホルダ９によってシーリングノズル８
と充填剤を圧送する可撓性ホース１０とを連結している
。

次に、スポットランプ１１は、固定の減速機６に取り付
けたステー１２の先端に設けてあり、ロボット１の移動
方向であるシーリング方向Ｂにおけるジ−リングツスル
８の前方斜め上方から平行光線（スポット光）を、撮像
視野Ｅを含む予め定めた領域に照射して、ワークＷ２側
にシーリンクラインＳＬに沿った一定幅の陰影ＳＨを付
けるようにしている。

スポットランプ１３は、やはり減速機６に取り付けたス
テー１４の先端に設けて、カメラ７の光軸りに関してス
ポットランプ１１と対称な位置に位置するようにしてあ
り、ワークＷｌ　、Ｗ２の重ね合せが第１図と逆になっ
ている場合に用いる。

次に、第２図を参照しながら、位置補正装置２の制御系
の一実施例を説明する。

一８＝ 先ず、カメラ７から出力される信号に就で説明すると、
カメラ７は、第１図における撮像視野Ｅに入った被撮像
部の明暗に応じた第３図（イ）に示す画像（ビテオウ信
号Ｓｖと、同図（ロ）に示すスキャニング用のクロック
パルス信号Ｓｃと、同図（ハ）に示すビデオクリア信号
ＳＯとを出力する。

なお、画像信号Ｓｖは、アナログ信号で被撮像部が明る
い程信号レベルが高く、逆に暗い程信号レベルが低くな
る。また、クロックパルス信号Ｓｃは、画像信号Ｓｖの
１フレームにつきＮ回”　１　”になるパルス信号であ
り、ビデオクリア信号Ｓｏは、ｌフレームに相当する時
間だけ′ｌ″になる信号である。

次に１例えば第１図のブラケット乙に取り付けたドツプ
ラレーダ速度センサ等からなる速度検出器１５（第１図
では図示を省略している）は、アーム１ａのワークＷｌ
　、Ｗ２に対する相対的な移動速度を検出して、その検
出速度に応じた速度信号υを出力する。

なお、この速度検出器１５は、第１図のプラケット乙の
他にアーム１ａやその周辺に取り付けても良く、又ドツ
プラレーダ速度センサの代りにロボット１の制御系側で
認識されているロホツト各軸の速度から前述のシーリン
グ速度を合成してめるようにした検出回路を用いること
もできる。

次に、位置すれ検出機能及びタイミング決定機能を果す
画像処理装置１６において、２値化回路１７は、カメラ
７からの画像信号Ｓｖを入力して、第１図の撮像視野Ｅ
におけるシーリングラインＳＬの陰影Ｓ　Ｉ（の投影像
に対応する画像信号Ｓｖ（第６図（イ）参照）のノツチ
部を検出し、その検出したノツチ部の幅に相当する幅た
けｌフレームにおいてＯ″となる２値化信号を画像デー
タＤｖ　（第３図（ニ）参照）として出力する。

データセレクタ１８は、後述する第１のカウンタ１９か
らの書込アドレスＷＲ又は読出回路２１の第２のカウン
タ２２からの読出アドレスＲＥの何れか一方を選択する
ためのものであり、カメラ７からのビデオクリア信号Ｓ
ｏ（第６図（ハ）参照）が１″の時に書込アドレスＷＲ
を、０″の時に読出ア１−レスＲＥを夫々選択する。

第１のカウンタ（バイナリカウンタ）ＩＳは、カメラ７
からのヒデ゛オクリア信号ＳＯが０″に立ち下る毎にク
リアされ、カメラ７からのクロックパルス信号Ｓ（−、
か入力される毎にカウント値である書込アトｌメスＶｌ
”Ｒを」−１インクリメン１−する。

したかつて、この第１のカウンタ１Ｓから出力される書
込アドレスＷＲは、カメラ７から出力さ乳るクロックパ
ルス信号Ｓｃに同期して「０」〜ｒ　Ｎ　Ｊまで変化す
る。

なお、力５メラ７として５１２ビ゛ツトのものを用いた
場合、第１のカウンタ１９として少なくとも９ビットの
バイナリカウンタを用意すれは、書込アドレスＷＲは、
０００Ｉ■〜ＩＦＦＩＩまで変化する。

画像メモリ（少なくともＮＸＩヒツ１〜の構成容量）２
０は、カメラ７からのビデオクリア信号Ｓｏが”　１　
″となってデータセレクタ１８か第１のカウンタ１９か
らの書込アドレスＷＲを選択している時には、その書込
アＩくレスＷＲに基づいて＝１１− ２値化回路１７からの画像データＤｖを順次１フレーム
分記憶し、カメラ７からのビデオクリア信号Ｓｏか０″
となってデータセレクタ１８が後述する第２のカウンタ
２２からの読出アドレスＲＥを選択している時には、そ
の続出アドレスＲ，Ｅに基づく順番で記憶した画像デー
タＤｖを順次出力する。

なお、第２図では簡略して示しであるか、実際には画像
メモリ２０のＲ／Ｗ端子には、例えばビデオクリア信号
ＳＯを反転した信号を入力して、ビデオクリア信号ＳＯ
が”　１　”の時に書込子−１−に、又”　ｏ　″の時
に読出モー１−に夫々なるようにしている。

読出回路２１において、例えはプリセット可能な９ビッ
トバイナリカウンタによって構成した第２のカウンタ２
２は、カメラ７からのビデオクリア信号Ｓｏが゛用″か
ら０″に立ち下る毎に、１フレームの画像データＤｖの
内の読出範囲を規定するウィンドウ処理用の初期値設定
器２３に予め設定しである初期値Ｐｎ１ｉｎがプリセラ
ｌ−され、１２− ビデオクリア信号Ｓｏが０″となることにより開くゲー
ト回路２５を介して発振器２日からの一定周期のタロツ
クパルスｃｋが入力される毎に、その各立ち下りで初期
値Ｐｍｊｎからカウント値である読出アドレスＲＥを＋
１インクリメントする。

そして、その読出アトＬ／スＲＥが、ウィンドウ処理用
の」二限値設器２７に予め設定しである上限値Ｐ　ｍａ
ｘに達してＲＥ≧Ｐ　ｍａｘとなった時に、両者を比較
している比較器２Ｂから出力されるクリア信号ＣＩ、に
よってｌ’　ＯＯ０１１Ｊにクリアされる。

したがって、この第２のカウンタ２２のカラン１−値で
ある読出アドレスＲＥは、ビデオクリア信号Ｓｏが”　
］　″から０″に立ち下った時、すなわち１フレ一ム分
の画像データＤｖが画像メモリ２０に記憶さオした時点
からクロックパルスｃｋの周期で初期値Ｐ　＋ｎ　ｉ　
ｎから−に限値Ｐｍａｘまで変化する。

次に、アドレス検知回路２日は、画像メモリ２０から読
出回路２１によって読み出された画像データＤｖかスポ
ラ１−ランプ１１又は１！１によつて明るく照射されて
いる部分に対応するデータ”　１　”からシーリンクラ
インＳＬの陰影Ｓ　Ｔ−（に対応するデータ゛０″に立
ち下ったことを検出してラッチ信号Ｓｉを出力する立下
り検出器３０と、この立下り検出器３０からのラッチ信
号Ｓｔに基づいて、読出回路２１の第２のカウンタ２２
からの読出ア１−レスＲＥをラッチするラッチ回路３１
とによって構成しである。

このように構成すると、カメラ７の一次元イメーシセン
サにおけるシーリンクラインＳ　Ｌの陰影ＳＨの結像位
置に対応する読出アドレスＲＥを結像アドレスＸとして
ラッチ回路３１にラッチすることができる。

演算回路３２は、ラッチ回路３１にラッチされている結
像アドレスＸと、データレジスタ３３に予め書き込んで
ある一次元イメージセンサにおける中心画素のアドレス
を示す基準ア１−レス０ＦＦＩＩ（２５５）との偏差Δ
Ｘをめると共に、そのめた偏差ΔＸをＫ（定数）倍した
数値データにΔＸを出力制御回路３４の遅延出力回路３
６に出力する。

なお、当然のことながら、シーリンクノズル８の先端と
シーリングラインＳ■４とが一致して、陰影Ｓ　Ｈの結
像位置がカメラ７の一次元イメージセンサにおける中心
画素位置にきていれば、偏差ΔＸは「０」となり、位置
ずれし、でいれはその位置ずれ方向及び位置ずわ■に応
じた正又は負の値となる。

また、定数には、後述するコントローラ３８に数値デー
タδをりえた１当に、コン１−ローラ３８によ′つて１
駆動されろパルスモータ５が回転して、カメラ７も回転
し５、そ、１１によって陰影ＳＩＩの結像位置がアドレ
ス値にしてζたけ動いたとし、た場合、δ／ζによって
決定する１゜ なお、２値化回路１７から演算回１ｉ’８３２までの古
都によって位置ずＪ１重量子段を構成している。

出力制御回ｌｌ′Ｂ　’５４にＪ′ンいて、保持時間決
定回路３５（土、速度検出器１５からの速度信号ＶをＡ
／Ｄ変換器３７によって変換して得たテシタルな速度デ
ータＶに基づいて、次のにうな演算を行１５− なうことによって、演算回路３２からの数値データにΔ
Ｘを保持する保持時間でＸを決定している。

すなわち、前述したシーリンクツスル８のオフセット距
離をβ［Ｉｎ用コ、１フレームの画像データＤｖのサン
プリングの開始時点から数値データにΔＸが演算回路６
２から出力されるまでの時間をｔ　１［ｍ５ｅｃｌ　＋
遅延出力回路６６から数値データにΔＸが出力さ引１て
から実際にパルスモータ５か１駆動されるまでの時間を
Ｌ　２　［ｍ５ｅｃ］とすると、画像メモリ２０に記憶
した１フレ一ム分の画像データＤｖを撮像した位置にシ
ーリングノズル８が実際に移動するのに要する時間は、
ｅ／　Ｖ　［ｎｔｓｅｃ：１であるから、このｌ？　／
　ｖ　［＋＋ｌ５ｅｃ］からシステｔｚ　ｌの総遅延時
間（１＋　十ｔ　２　）　［ｍ５ｅｃｌを減算すること
によって数値データにΔＸを保持する保持時間ＴＸ　（
１！／ｖ　（ｔＩ＋ｔ２））を決定し、ている。

なお、ｆ？＝５ｍｍ　、１１．１．２　＝４ｍｓｅｃ　
、とすると、シーリンク速度がｌ　ＯＯｎｖ＋ム（ユイ
、の場合、τｘ　＝　４２　［ｍ５ｅｃ］で、５００　
ｍｍ１ｓｅｃのｌＪ２．　、、Ｔ１−１６＝ τｘ　＝　２　［ｍ５ｅｃ］となる。

但し、−１１記の’＋ｊｌ＋１２において、↑１だけは
、ジ−リングツスル８とシーリングラインＳ■７との位
置ずれに応して微妙に変化するため、例えば予想される
最大値又は平均値を選ぶ。

また、保持時間決定回路３５においては、シーリンク速
度（速度データ■）どして、画像メモリ２０に格納し、
た１フレームの画像データＤｖの撮像時の値を利用し、
又演算結果におけるコンマ以下の端数は適宜まるめるよ
うな処理を行なうものとする。

出力制御回路６４の遅延出力回路６６は、カメラ７のザ
ンブリング周期（ビデオクリア信号Ｓ　Ｏの立ち−Ｌり
から）γち−１−りまでの周期）が例えば８ｎｌｓＧｃ
の場合、第４図に示すように数値データにΔＸを］　ｍ
５ｅｃの周期のシフトクロックｓ　ｃ　ｋでシフｈして
いくと共に、その名シフトアドレス（ｎ＝１，２＋　３
＋・・・・）から夫々数値データ■くΔＸを出力し１；
↑るようにしたシフＩへレジスタ３６ａと、保持時間決
定回路３５で演算した保持時間τＸに対応するシフトレ
ジスタ３６ａのシフトアドレスｒｎ　Ｊ　（ｒｘ　［ｍ
５ｅｃｌ　／　１　［＋ｎ５ｅｃ］　）から数値データ
にΔＸを取り出してコントローラ３８に出力する選択回
路３６ｂとによって構成している。

例えば、前述したようにシーリング速度が１００ｍｍ／
ｓｅｅの時の保持時間ＴＸが４２ｍ５ｅｃなら、選択回
路３６ｂはシフトレジスタ３６ａのシフトアドレスｒ４
２」から数値データにΔＸを取り出して出力する。

なお、演算回路３２から出力される数値データにΔＸは
、ラッチ回路３１の結像アドレスＸが更新されない限り
一定となっているため、その一定となっている間はシフ
１〜レジスタ３Ｅｌａには同一データがシフトされてい
き、又予め定めた最大シフトアドレスを越えた数値デー
タにΔＸは、次々にクリアされていくものとする。

このようにすると、演算回路３２から出力された数値デ
ータにΔＸは、保持時間決定回路３５で決定された保持
時間τＸだけシフトレジスタ３６ａに保持された後、コ
ントローラ６８に出力されるようになる。

なお、この出力制御口１３４においては、シーリング速
度が変化している過渡状態では、正確な出力時間のコン
トロールができないが、そのような過渡状態は実際には
短期間であるので、あまり問題はなく、少なくとも変化
した速度が定常になればその速度に応じた最適なコント
ロールができる。

但し、ロボット１の起動時と停止時のようにシーリング
速度の変化率（加速度）が既知であるような場合であれ
ば、それに基づいた正確なコントロールができるこは云
うまでもない。

次に、駆動制御手段としてのコントローラ３８は、遅延
出力回路３日から出力される数値データにΔＸに応じた
駆動パルスをパルスモータ５に出力して、取付盤４に取
り付けたカメラ７の光軸■。

及びシーリングノズル８の先端部８ａの位置補正を行な
う。

したがって、以」二のように構成された位置補正−１９
＝ 装置２を取り付けたロボット１を用いて、カメラ７の直
線状の撮像視野ＥにシーリングラインＳ　Ｌが交差する
条件のみを満したラフなティーチング作業を行なった後
、そのティーチングデータに基づいてロボット１をプレ
ーバックしても、画像処理装置１６が、カメラ７によっ
て撮像したシーリングラインＳＬの陰影ＳＨの一次元イ
メージセンサにおける結像位置と中心画素位置との偏差
ΔＸを速やかに検出して、この偏差ΔＸに応じた数値デ
ータにΔＸを最適な時間にコントローラ己８に出力し、
コントローラ３８がその数値データにΔＸに応じてパル
スモータ５を回転させてシーリンクノズル８の先端を、
常にシーリングラインＳＬ上に位置させるので、シーリ
ングラインＳＬに沿った正確なシーリングを行なうこと
ができる。

したがって、ワークＷｌ　、Ｗ２の重ね合せ誤差や作業
エリアへの位置決め誤差等があっても、それ等の誤差を
充分に吸収することもできる。

しかも、シーリンクノズル８の先端部８ａを、シーリン
グ方向Ｂに対してカメラ７の光軸りよリ２０− 後方に距離ｐだけオフセットすると共に、シーリング速
度に応じて決定したデータの保持時間τＸだけ、演算回
路３２からの数値データにΔＸを保持した後、その数値
データにΔＸをコントローラ３８に出力するようにした
ので、シーリング速度が例えば５００　ｎ＋ｍ／ｓｅｅ
もの高速であったり、速度が変化しても、それによる補
正作業誤差は発生しない。

なお、上記実施例の演算回路′５２において、数値デー
タにΔＸの代りに該数値に応じた数の駆動パルスを出力
するようにすると共に、コントローラ３８の機能を単な
るドライバにした場合でも、シフトレジスタ５６ａにお
いてシフトするデータの仕様をパラレルからシリアルの
変えるだけ対応できる。

また、上記実施例の画像処理装置１６において。

２値化回路１７とＡ／Ｄ変換器３７を除く他の部分をマ
イクロコンピュータによって構成して、それ等の機能を
ラフ１〜的に実現することもできる。

さらに、上記実施例では、−次元イメージセンサを用い
たカメラを利用した位置補正装置にこの発明を適用した
例に就て述べたが、これに限るものではなく、二次元イ
メージセンサを用いたカメラを利用した位置補正装置に
も同様に適用することもできる。

さらにまた、上記実施例では、この発明による位置補正
装置をシーリングロボットに適用した例に就で述べたが
、何らかの定められた被作業部に対して作業を行なう作
業部を取り付けた移動装置なら、どのようなものにも適
用できる。

肱−象 以上説明してきたように、この発明による位置補正装置
にあっては、作業部の被作業部に対する作業位置を、移
動装置の移動方向に対して撮像手段の光軸より後方に予
め定めた距離だけオフセットした位置とすると共に、移
動装置による作業速度に応じて決定したデータの保持時
間だけ、撮像手段からの画像信号に基づいて検出した作
業部の被作業部に対する位置ずれ景データを保持した後
、その位置ずれ量データに基づく補正動作を開始するよ
うにしたので１作業速度が高速であったり、変化したと
しても常に被作業部に対して正確な作業をなし得る。

【図面の簡単な説明】

第１図は、この発明による位置補正装置の機構部の一実
施例を示す構成図、 第２図は、同じく制御系の一実施例を示すブロック図、 第３図は、第２図の動作説明に供する各部の信号波形図
、 第４図は、第２図の遅延出力回路３６の一例を示すブロ
ック図である。 １・・・ロボット（移動装置） ２・・・位置補正装置　５・・・パルスモータフ・・・
カメラ（撮像手段） ８・・・シーリングノズル（作業部） １５・・・速度検出器　１６・・・画像処理装置３４・
・・出力制御手段

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １　被作業部に対応して予め定めた作業軌跡を移動する
   移動装置に設けられ、該移動装置の移動方向と交差する
   方向に動く一軸の作業位置補正手段と、 この作業位置補正手段に設けられ、前記被作業部を撮像
   する撮像手段と、 前記作業位置補正手段に設けられ、前記移動装置の移動
   方向に対して前記撮像手段の光軸より後方に予め定めた
   距離だけオフセットした位置で前記作業部に対して作業
   を行なう作業部と、前記撮像手段からの画像信号に基づ
   いて、前記作業部の被作業部に対する位置ずれ量を検出
   する位置ずれ検出手段と、 前記移動装置の前記被作業部に対する移動速度を検出す
   る速度検出手段と、 この速度検出手段によって検出した前記移動装置の前記
   被作業部に対する移動速度に応じて、前記位置すれ検出
   手段によって検出した位置ずれ量データを保持する保持
   時間を決定して、その決定した保持時間だけ前記位置ず
   れ量データを保持した後出力する出力制御手段と、 この出力制御手段から構成される装置ずれ量データに基
   づいて前記作業位置補正手段を駆動して、前記作業部の
   位置補正を行なう駆動制御手段とによって構成したこと
   を特徴とする位置補正装置。