CN111380872A - 终端中框的等距轨迹规划方法、系统及控制器 - Google Patents

终端中框的等距轨迹规划方法、系统及控制器 Download PDF

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CN111380872A CN202010190664.4A CN202010190664A CN111380872A CN 111380872 A CN111380872 A CN 111380872A CN 202010190664 A CN202010190664 A CN 202010190664A CN 111380872 A CN111380872 A CN 111380872A
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Abstract

本申请实施例公开了一种终端中框的等距轨迹规划方法、系统及控制器，方法包括：标定出相机的内外矩阵；在拍摄位置，获取终端中框图像，并根据终端中框图像和外矩阵计算终端中框的尺寸；在待检测终端的中框运动一圈过程中，计算位置偏差；根据尺寸对位置偏差进行补偿，使得中框测量点与测距装置之间的距离在预设范围内保持不变，以完成等距规划。实施本申请实施例，可达成一个工位实现整个终端(例如手机)中框运动一圈的效果，同时可使得手机中框测量点与测距装置(例如激光测距传感器)保持等距的轨迹规划，减少了整体运动时间，提高了运动轨迹精度。

Description

终端中框的等距轨迹规划方法、系统及控制器
技术领域
本申请涉及终端外观缺陷检测技术领域，具体涉及一种终端中框的等距轨 迹规划方法、系统及控制器。
背景技术
在手机中框表面缺陷检测的应用领域，等距轨迹运动规划发挥着越来越重要 的作用，它主要在手机中框表面缺陷检测时，用于维持手机中框检测点以相等 的距离通过线扫相机的扫描区域，以便线扫相机将整个手机中框表面的清晰图 像扫描出来，用于之后的手机中框表面缺陷检测分析。
对于手机中框的等距轨迹规划系统，目前通过两个工位的分别实现手机边框 圆弧角和直边的等距规划，这种规划系统增加了一个工位的成本，且整体的运 动时间慢，运动轨迹精度较低。
申请内容
本申请实施例的目的在于提供一种终端中框的等距轨迹规划方法、系统及控 制器，以减少整体运动时间，提高运动轨迹精度。
为实现上述目的，第一方面，本申请实施例提供了一种终端中框的等距轨 迹规划方法，包括：
接收用户操作以标定出相机的内参转换矩阵M1和外参转换矩阵M2；
发出第一信号至XYR平台，使得所述XYR平台将待检测终端的中框运动 至所述相机的拍摄位置；
在所述拍摄位置，通过所述相机获取终端中框图像，并根据所述终端中框图 像、内参转换矩阵M1和外参转换矩阵M2计算终端中框的尺寸；
发出第二信号至所述XYR平台，使得所述XYR平台带动所述待检测终端 的中框运动一圈；
在所述待检测终端的中框运动一圈过程中，计算所述XYR平台所产生的X 轴位置偏差和Y轴位置偏差；
根据所述尺寸对所述X轴位置偏差和Y轴位置偏差进行补偿，使得所述待 检测终端的中框测量点与测距装置之间的距离在预设范围内保持不变，以完成 所述待检测终端中框的等距规划。
作为本申请的一种具体实施例方式，所述接收用户操作以标定出相机的内参 转换矩阵M1和外参转换矩阵M2，具体包括：
将标定板放置于所述XYR平台，控制所述XYR平台载动所述标定板至所 述相机的拍照中心区；
在所述相机的可视范围内，将所述XYR平台运动多个不重复位置，并分别 获取多个不重复位置的所述相机的像素坐标
Figure BDA0002415766990000021
和所述XYR平台坐标
Figure BDA0002415766990000022
根据已知的所述标定板的尺寸，使用张正友标定方法标定相机的内参矩阵 M1和外参矩阵M2，并有如下关系式：
Figure BDA0002415766990000023
作为本申请的一种具体实施例方式，所述在所述拍摄位置，通过所述相机获 取终端中框图像，并根据所述终端中框图像、内参转换矩阵和外参转换矩阵计 算终端中框的实际尺寸，具体包括：
依次旋转运动所述待检测终端的中框，得到直角边和圆弧半径各个特征点 的像素坐标
Figure BDA0002415766990000024
通过所述内参转换矩阵M1、外参转换矩阵M2和所述关系式计算得出所述XYR平台坐标
Figure BDA0002415766990000031
根据所述XYR平台坐标
Figure BDA0002415766990000032
计算出终端中框的4个圆弧半径 (r1 r2 r3 r4)和4个直角边长度(L1 L2 L3 L4)。
进一步地，作为本申请一种具体的实施方式，在所述待检测终端的中框运 动一圈过程中，计算所述XYR平台所产生的X轴位置偏差和Y轴位置偏差， 具体包括：
根据终端中框的4个圆弧半径(r1 r2 r3 r4)、直角边长度L1和终端中框 的旋转角度θ计算R1和R2；
根据公式(1)和公式(2)分别计算每个运动控制周期内，所述XYR平台 所产生的X轴位置偏差和Y轴位置偏差；
公式(1)：
Figure BDA0002415766990000033
公式(2)：
Figure BDA0002415766990000034
其中，Δx表示X轴直线驱动器的位置补偿量，Δy表示Y轴直线驱动器的 位置补偿量，R1为旋转角度θ前的所述待检测终端的中框旋转半径，R2为旋转 角度θ后的所述待检测终端的中框旋转半径，
Figure BDA0002415766990000035
为旋转半径R1与X轴夹角，
Figure BDA0002415766990000036
为旋转半径R2与X轴的夹角。
第二方面，本申请实施例提供了一种控制器，包括：
标定单元，用于接收用户操作以标定出相机的内参转换矩阵M1和外参转换 矩阵M2；
信号产生单元，用于发出第一信号至XYR平台，使得所述XYR平台将待 检测终端的中框运动至所述相机的拍摄位置；
计算单元，用于在所述拍摄位置，通过所述相机获取终端中框图像，并根据 所述终端中框图像、内参转换矩阵和外参转换矩阵计算终端中框的实际尺寸；
所述信号产生单元还用于发出第二信号至所述XYR平台，使得所述XYR 平台带动所述待检测终端的中框运动一圈；
所述计算单元还用于在所述待检测终端的中框运动一圈过程中，计算所述 XYR平台所产生的X轴位置偏差和Y轴位置偏差；
规划单元，用于根据所述实际尺寸对所述X轴位置偏差和Y轴位置偏差进 行补偿，使得所述待检测终端的中框测量点与测距装置之间的距离在预设范围 内保持不变，以完成所述待检测终端中框的等距规划。
第三方面，本申请实施例还提供了另一种控制器，包括处理器、输入设备、 输出设备和存储器，所述处理器、输入设备、输出设备和存储器相互连接，其 中，所述存储器用于存储计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述处 理器被配置用于调用所述程序指令，执行上述第一方面的方法。
第四方面，本申请实施例还提供了一种终端中框的等距轨迹规划系统，包 括控制器、设备机架、XYR平台、安装夹具、视觉安装架、相机和光源，所述 控制器分别与所述XYR平台和相机通信，所述XYR平台和视觉安装架安装于 所述设备机架，所述安装夹具安装于所述XYR平台，且待检测终端安装于所述 安装夹具，所述相机和光源安装于所述视觉安装架。其中，所述控制器如上述 第三方面的所述。
实施本申请实施例，可根据终端(例如手机)中框的实际尺寸对其中框运 动过程进行运动补偿，使得每种运动状态下的中框测量点跟测距装置(例如激 光测距传感器)的距离保持一致(距离精度为：±0.1mm)，从而达成了一个工 位实现整个手机中框运动一圈的效果，同时可使得手机中框测量点与激光测距 传感器保持等距的轨迹规划，减少了整体运动时间，提高了运动轨迹精度。
附图说明
为了更清楚地说明本申请具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将 对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。
图1是本申请实施例提供的终端中框的等距轨迹规划方法的示意流程图；
图2是手机中框多个运动状态的示意图；
图3是手机中框圆弧段运动示意图；
图4是本申请实施例提供的终端中框的等距轨迹规划系统的结构图；
图5是控制器的一种结构示意图；
图6是控制器的另一种结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清 楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部 的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳 动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
本申请实施例的发明构思是：针对本申请背景技术所提及的技术问题，本 申请建立一种终端(例如手机)中框的等距规划系统，先测量手机中框尺寸， 当手机中框运动通过测量点时，根据手机中框尺寸进行运动补偿，使得每种运 动状态下的中框测量点跟激光测距传感器的距离保持一致(距离精度为：± 0.1mm)，从而达成一个工位实现整个手机中框运动一圈，同时使得手机中框测 量点与激光测距传感器保持等距的轨迹规划，减少整体运动时间，提高运动轨 迹精度。
基于上述发明构思，本申请提供了一种终端中框的等距轨迹规划方法。需 要说明的是，本申请检测方法所检测的对象为终端，而在本实例中，该终端为 手机。且本实施例中的等距轨迹规划方法适用于一轨迹规划系统，该检测系统 包括但不仅限于XYR平台、相机(优选为工业相机)和控制器。XYR平台用 于带动待检测手机运动，工业相机用于对运动中的待检测手机拍照，控制器用 于控制XYR平台和工业相机等。在下述方法流程描述中，是以控制器的角度进 行描述的。如图1所示，该方法可以包括：
S101，接收用户操作以标定出工业相机的内参转换矩阵M1和外参转换矩阵M2。
具体地，步骤S101包括：
将标定板放置于所述XYR平台，控制所述XYR平台载动所述标定板至所 述相机的拍照中心区；
在所述工业相机的可视范围内，将所述XYR平台运动任意9个不重复位置， 并分别获取9个不重复位置的所述工业相机的像素坐标
Figure BDA0002415766990000061
和所述XYR平台坐 标
Figure BDA0002415766990000062
根据已知的所述标定板的尺寸，使用张正友标定方法标定相机的内参矩阵 M1和外参矩阵M2，并有如下关系式：
Figure BDA0002415766990000063
S102，发出第一信号至XYR平台，使得所述XYR平台将待检测手机的中 框运动至所述工业相机的拍摄位置。
S103，在所述拍摄位置，通过所述工业相机获取手机中框图像，并根据所 述手机中框图像、内参转换矩阵和外参转换矩阵计算手机中框的尺寸。
需要说明的是，该尺寸指的是手机中框的实际尺寸，例如长多少厘米，宽 多少厘米。
具体地，步骤S103具体包括：
将待检测手机放置于XYR平台上，将其运动至工业相机的图像中心，依次 旋转运动待检测手机的中框，得到直角边和圆弧半径各个特征点的像素坐标
Figure BDA0002415766990000064
通过内参转换矩阵M1、外参转换矩阵M2和前述关系式计算得出所述XYR 平台坐标
Figure BDA0002415766990000065
根据所述XYR平台坐标
Figure BDA0002415766990000071
计算出手机中框的4个圆弧半径 (r1 r2 r3 r4)和4个直角边长度(L1 L2 L3 L4)。
S104，发出第二信号至所述XYR平台，使得所述XYR平台带动所述待检 测手机的中框运动一圈。
S105，在所述待检测手机的中框运动一圈过程中，计算所述XYR平台所产 生的X轴位置偏差和Y轴位置偏差；
S106，根据所述尺寸对所述X轴位置偏差和Y轴位置偏差进行补偿，使得 所述待检测手机的中框测量点与激光测距传感器之间的距离在预设范围内保持 不变，以完成所述待检测手机中框的等距规划。
其中，激光测距传感器仅为优选，可以是其他任何具有测距功能的测距装 置。
请参考图2，待检测手机的中框运动状态包括如图所示的三种，图中的2、 3和4分别表示手机的中框第一状态、第二状态和第三状态。图中的A点表示 工业相机的视野主点，B点表示手机中框测量点，1表示工业相机。
步骤S104至S106具体为：
(1)如图2所示，将待检测手机的中框运动至第一状态，然后沿水平方向 向右移动L1至第二状态中手机圆弧段的起点。
(2)当手机中框运动至第二状态时，如图3所示，假设在一个运动控制周 期内t，手机中框只以角速度ω进行旋转运动，则手机中框旋转的角度为θ＝ω*t， 根据旋转角度θ、r1和L1计算得出R1，R2，φ1，φ2。其中R1为旋转角度θ前 的手机中框旋转半径，R2为旋转角度θ后的手机中框旋转半径，φ1为旋转半径 R1与X轴夹角，φ2为旋转半径R2与X轴的夹角。
(3)根据步骤(2)的假设，如图3所示，则可求出手机中框旋转θ后，测 量点1与测量点2在X轴上的差值Δx＝R1*cosφ1-R2*cosφ2，在Y轴上的 差值Δy＝R1*sinφ1-R2*sinφ2。其中，图3中的标号5表示激光测距传感器。
(4)根据步骤(3)中计算出的Δx和Δy数值，运动手机中框以补偿在各个 轴向上的差值，从而使得测量点1和测量点2在一定范围内基本重合。
(5)如图2所示，循环执行步骤(2)至(4)，直至完成整个第二状态。
(6)如图2所示，将手机中框运动至第三状态，然后沿水平方向向右移动 L2至第二状态中手机圆弧段的起点。
(7)如图2所示，根据步骤(2)中所描述的原理，循环执行步骤(2)至 (4)，直至完成整个第二状态。
(8)循环执行步骤(1)至(7)，直至手机中框旋转完一圈，完成手机中 框的等距运动规划。
实施本申请实施例的方法，可根据手机中框的实际尺寸对其中框运动过程 进行运动补偿，使得每种运动状态下的中框测量点跟激光测距传感器的距离保 持一致(距离精度为：±0.1mm)，从而达成了一个工位实现整个手机中框运动 一圈的效果，同时可使得手机中框测量点与激光测距传感器保持等距的轨迹规 划，减少了整体运动时间，提高了运动轨迹精度。
基于相同的发明构思，本申请还提供了一种终端中框的等距轨迹规划系统。 在本实施例中，终端优选为手机，相机优选为工业相机，直线驱动器优选为直 线电机，测距装置优选为激光测距传感器。故，在下述描述中，手机、工业相 机、直线电机和激光测距传感器分别对应于前文中提及的终端、相机、直线驱 动器和测距装置。如图4所示，该系统包括：
控制器(图未示)，用于控制XYR平台移动，同时控制相机进行拍照；XYR 平台有下述三个电机构成；
设备机架11，用于安装XYR平台和视觉安装架等部件；
X轴直线电机12，用于带动待检测手机20沿X方向移动；
Y轴直线电机13，用于带动待检测手机沿Y方向移动；
R轴DD马达14，用于带动待检测手机沿着R方向旋转；
手机安装夹具15，用于将待检测手机定位和夹紧在R轴DD马达上；
视觉安装架16，用于安装相机、光源等视觉部件；
工业相机17和镜头18，用于对手机中框理论测量点进行拍照；
光源19，用于提升工业相机拍照的质量。
其中，上述的X轴直线电机和Y轴直线电机仅为优选，可以是其他任何具 有直线驱动功能的直线驱动器。
在本申请的一实施例中，如图5所示，控制器具体包括：
标定单元51，用于接收用户操作以标定出工业相机的内参转换矩阵M1和外 参转换矩阵M2；
信号产生单元52，用于发出第一信号至XYR平台，使得所述XYR平台将 待检测手机的中框运动至所述工业相机的拍摄位置；
计算单元53，用于在所述拍摄位置，通过所述工业相机获取手机中框图像， 并根据所述手机中框图像、内参转换矩阵和外参转换矩阵计算手机中框的实际 尺寸；
所述信号产生单元52还用于发出第二信号至所述XYR平台，使得所述XYR 平台带动所述待检测手机的中框运动一圈；
所述计算单元53还用于在所述待检测手机的中框运动一圈过程中，计算所 述XYR平台所产生的X轴位置偏差和Y轴位置偏差；
规划单元54，用于根据所述实际尺寸对所述X轴位置偏差和Y轴位置偏差 进行补偿，使得所述待检测手机的中框测量点与激光测距传感器之间的距离在 预设范围内保持不变，以完成所述待检测手机中框的等距规划。
其中，所述标定单元50具体用于：
将标定板放置于所述XYR平台，控制所述XYR平台载动所述标定板至所 述相机的拍照中心区；
在所述工业相机的可视范围内，将所述XYR平台运动任意9个不重复位置， 并分别获取9个不重复位置的所述工业相机的像素坐标
Figure BDA0002415766990000101
和所述XYR平台坐 标
Figure BDA0002415766990000102
根据已知的所述标定板的尺寸，使用张正友标定方法标定相机的内参矩阵 M1和外参矩阵M2，并有如下关系式：
Figure BDA0002415766990000103
其中，所述计算单元53具体用于：
依次旋转运动所述待检测手机的中框，得到直角边和圆弧半径各个特征点 的像素坐标
Figure BDA0002415766990000104
通过所述内参转换矩阵M1、外参转换矩阵M2和所述关系式计算得出所述 XYR平台坐标
Figure BDA0002415766990000105
根据所述XYR平台坐标
Figure BDA0002415766990000106
计算出手机中框的4个圆弧半径 (r1 r2 r3 r4)和4个直角边长度(L1 L2 L3 L4)。
进一步地，所述计算单元53还用于：
根据手机中框的4个圆弧半径(r1 r2 r3 r4)、直角边长度L1和手机中框 的旋转角度θ计算R1和R2；
根据公式(1)和(2)分别计算每个运动控制周期内，所述XYR平台所产 生的X轴位置偏差和Y轴位置偏差；
公式(1)：
Figure BDA0002415766990000107
公式(2)：
Figure BDA0002415766990000108
其中，Δx表示X轴直线电机的位置补偿量，Δy表示Y轴直线电机的位置 补偿量，R1为旋转角度θ前的所述待检测手机的中框旋转半径，R2为旋转角度θ 后的所述待检测手机的中框旋转半径，
Figure BDA0002415766990000109
为旋转半径R1与X轴夹角，
Figure BDA00024157669900001010
为旋 转半径R2与X轴的夹角。
可选地，在本申请的另一实施例中，如图6所示，该控制器可以包括：一 个或多个处理器101、一个或多个输入设备102、一个或多个输出设备103和存 储器104，上述处理器101、输入设备102、输出设备103和存储器104通过总 线105相互连接。存储器104用于存储计算机程序，所述计算机程序包括程序 指令，所述处理器101被配置用于调用所述程序指令执行上述方法实施例部分 的方法。
应当理解，在本申请实施例中，所称处理器101可以是中央处理单元 (CentralProcessing Unit，CPU)，该处理器还可以是其他通用处理器、数字信号 处理器(DigitalSignal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array， FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件 等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
输入设备102可以包括键盘等，输出设备103可以包括显示器(LCD等)、 扬声器等。
该存储器104可以包括只读存储器和随机存取存储器，并向处理器101提 供指令和数据。存储器104的一部分还可以包括非易失性随机存取存储器。例 如，存储器104还可以存储设备类型的信息。
具体实现中，本申请实施例中所描述的处理器101、输入设备102、输出设 备103可执行本申请实施例提供的手机中框的等距轨迹规划方法的实施例中所 描述的实现方式，在此不再赘述。
需要说明的是，关于检测系统及控制器的具体工作流程，请参考签署方法 实施例部分，在此不再赘述。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示 例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现， 为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地 描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决 于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用 来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范 围。
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于 此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到 各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本申请的保护范围之内。 因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种终端中框的等距轨迹规划方法，其特征在于，包括：
接收用户操作以标定出相机的内参转换矩阵M1和外参转换矩阵M2；
发出第一信号至XYR平台，使得所述XYR平台将待检测终端的中框运动至所述相机的拍摄位置；
在所述拍摄位置，通过所述相机获取终端中框图像，并根据所述终端中框图像、内参转换矩阵和外参转换矩阵计算终端中框的尺寸；
发出第二信号至所述XYR平台，使得所述XYR平台带动所述待检测终端的中框运动一圈；
在所述待检测终端的中框运动一圈过程中，计算所述XYR平台所产生的X轴位置偏差和Y轴位置偏差；
根据所述尺寸对所述X轴位置偏差和Y轴位置偏差进行补偿，使得所述待检测终端的中框测量点与测距装置之间的距离在预设范围内保持不变，以完成所述待检测终端中框的等距规划。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收用户操作以标定出相机的内参转换矩阵M1和外参转换矩阵M2，具体包括：
将标定板放置于所述XYR平台，控制所述XYR平台载动所述标定板至所述相机的拍照中心区；
在所述相机的可视范围内，将所述XYR平台运动多个不重复位置，并分别获取多个不重复位置的所述相机的像素坐标
Figure FDA0002415766980000011
和所述XYR平台坐标
Figure FDA0002415766980000012
根据已知的所述标定板的尺寸，使用张正友标定方法标定相机的内参矩阵M1和外参矩阵M2，并有如下关系式：
Figure FDA0002415766980000013
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在所述拍摄位置，通过所述相机获取终端中框图像，并根据所述终端中框图像、内参转换矩阵和外参转换矩阵计算终端中框的尺寸，具体包括：
依次旋转运动所述待检测终端的中框，得到直角边和圆弧半径各个特征点的像素坐标
Figure FDA0002415766980000021
通过所述内参转换矩阵M1、外参转换矩阵M2和所述关系式计算得出所述XYR平台坐标
Figure FDA0002415766980000022
根据所述XYR平台坐标
Figure FDA0002415766980000023
计算出终端中框的4个圆弧半径(r1 r2 r3 r4)和4个直角边长度(L1 L2 L3 L4)。
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述待检测终端的中框运动一圈过程中，计算所述XYR平台所产生的X轴位置偏差和Y轴位置偏差，具体包括：
根据终端中框的4个圆弧半径(r1 r2 r3 r4)、直角边长度L1和手机中框的旋转角度θ计算R1和R2；
根据公式(1)和公式(2)分别计算每个运动控制周期内，所述XYR平台所产生的X轴位置偏差和Y轴位置偏差；
公式(1)：
Figure FDA0002415766980000024
公式(2)：
Figure FDA0002415766980000025
其中，Δx表示X轴直线驱动器的位置补偿量，Δy表示Y轴直线驱动器的位置补偿量，R1为旋转角度θ前的所述待检测终端的中框旋转半径，R2为旋转角度θ后的所述待检测终端的中框旋转半径，
Figure FDA0002415766980000026
为旋转半径R1与X轴夹角，
Figure FDA0002415766980000027
为旋转半径R2与X轴的夹角。
5.一种控制器，其特征在于，包括：
标定单元，用于接收用户操作以标定出相机的内参转换矩阵M1和外参转换矩阵M2；
信号产生单元，用于发出第一信号至XYR平台，使得所述XYR平台将待检测终端的中框运动至所述相机的拍摄位置；
计算单元，用于在所述拍摄位置，通过所述相机获取终端中框图像，并根据所述终端中框图像、内参转换矩阵和外参转换矩阵计算终端中框的尺寸；
所述信号产生单元还用于发出第二信号至所述XYR平台，使得所述XYR平台带动所述待检测终端的中框运动一圈；
所述计算单元还用于在所述待检测终端的中框运动一圈过程中，计算所述XYR平台所产生的X轴位置偏差和Y轴位置偏差；
规划单元，用于根据所述尺寸对所述X轴位置偏差和Y轴位置偏差进行补偿，使得所述待检测终端的中框测量点与测距装置之间的距离在预设范围内保持不变，以完成所述待检测终端中框的等距规划。
6.如权利要求5所述的控制器，其特征在于，所述标定单元具体用于：
将标定板放置于所述XYR平台，控制所述XYR平台载动所述标定板至所述相机的拍照中心区；
在所述相机的可视范围内，将所述XYR平台运动多个不重复位置，并分别获取多个不重复位置的所述相机的像素坐标
Figure FDA0002415766980000031
和所述XYR平台坐标
Figure FDA0002415766980000032
根据已知的所述标定板的尺寸，使用张正友标定方法标定相机的内参矩阵M1和外参矩阵M2，并有如下关系式：
Figure FDA0002415766980000033
7.如权利要求6所述的控制器，其特征在于，所述计算单元具体用于：
依次旋转运动所述待检测终端的中框，得到直角边和圆弧半径各个特征点的像素坐标
Figure FDA0002415766980000034
通过所述内参转换矩阵M1、外参转换矩阵M2和所述关系式计算得出所述XYR平台坐标
Figure FDA0002415766980000035
根据所述XYR平台坐标
Figure FDA0002415766980000041
计算出终端中框的4个圆弧半径(r1 r2 r3 r4)和4个直角边长度(L1 L2 L3 L4)。
8.如权利要求7所述的控制器，其特征在于，所述计算单元具体用于：
根据终端中框的4个圆弧半径(r1 r2 r3 r4)、直角边长度L1和终端中框的旋转角度θ计算R1和R2；
根据公式(1)和(2)分别计算每个运动控制周期内，所述XYR平台所产生的X轴位置偏差和Y轴位置偏差；
公式(1)：
Figure FDA0002415766980000042
公式(2)：
Figure FDA0002415766980000043
其中，Δx表示X轴直线驱动器的位置补偿量，Δy表示Y轴直线驱动器的位置补偿量，R1为旋转角度θ前的所述待检测终端的中框旋转半径，R2为旋转角度θ后的所述待检测终端的中框旋转半径，
Figure FDA0002415766980000044
为旋转半径R1与X轴夹角，
Figure FDA0002415766980000045
为旋转半径R2与X轴的夹角。
9.一种控制器，其特征在于，包括处理器、输入设备、输出设备和存储器，所述处理器、输入设备、输出设备和存储器相互连接，其中，所述存储器用于存储计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述处理器被配置用于调用所述程序指令，执行如权利要求1-4任一项所述的方法。
10.一种终端中框的等距轨迹规划系统，包括控制器、设备机架、XYR平台、安装夹具、视觉安装架、相机和光源，所述控制器分别与所述XYR平台和相机通信，所述XYR平台和视觉安装架安装于所述设备机架，所述安装夹具安装于所述XYR平台，且待检测终端安装于所述安装夹具，所述相机和光源安装于所述视觉安装架，其特征在于，所述控制器如权利要求9所述。
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Denomination of invention: Equidistant trajectory planning method, system, and controller for terminal frame

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