CN111627021B - 终端中框外观检测方法、系统及控制器 - Google Patents

终端中框外观检测方法、系统及控制器 Download PDF

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Abstract

本申请实施例公开一种终端中框外观检测方法、系统及控制器，方法包括：规划XYR平台的运动轨迹；发出第一信号和第二信号，使得待检测终端的中框的各理论测量点依次通过相机的视野主点；同时使得相机获取待检测图片；对待检测图片进行处理以计算被检测终端的多个中框实际测量点与相机的视野主点之间的距离；若任意一个中框实际测量点与所述相机的视野主点之间的距离大于预设的终端中框外观精度误差阈值，则确定待检测终端的中框外观精度不合格。实施本申请实施例，可实现整个终端(例如手机)中框旋转，从而采用一个工位便可实现手机中框外观检测，且在保证检测精度的同时，减少了整体运动时间，提高了检测效率。

Description

终端中框外观检测方法、系统及控制器
技术领域
本申请涉及终端外观缺陷检测技术领域，具体涉及一种终端中框外观检测方法、系统及控制器。
背景技术
在手机中框外观缺陷检测的应用领域，工业视觉发挥着越来越重要的作用，它通过工业相机对手机中框的理论测量点进行拍照和缺陷识别分析。为了实现手机中框外观的精密检测，常常使用高像素工业相机搭配小视野镜头进行视觉拍照，这样就不能一次拍照完成整个手机中框的外观检测。
目前常用的方法通过两个工位的分别实现手机边框圆弧角和直边的视觉检测。这种检测系统增加了一个工位的成本，且整体的运动时间慢，运动轨迹精度较低。
申请内容
本申请实施例的目的在于提供一种终端中框外观检测方法、系统及控制器，以提高检测效率。
为实现上述目的，第一方面，本申请实施例提供了一种终端中框外观检测方法，包括：
规划XYR平台的运动轨迹；
发出第一信号和第二信号，使得所述XYR平台根据所述第一信号按照所述运动轨迹带动待检测终端运动时、所述待检测终端的中框的各理论测量点依次通过相机的视野主点；同时使得相机根据所述第二信号对所述待检测终端进行连续拍照以获取待检测图片；
对所述待检测图片进行处理以计算所述被检测终端的多个中框实际测量点与所述相机的视野主点之间的距离；
若任意一个中框实际测量点与所述相机的视野主点之间的距离大于预设的终端中框外观精度误差阈值，则确定所述待检测终端的中框外观精度不合格。
作为本申请的一种具体实施例方式，所述规划XYR平台的运动轨迹具体包括：
(1)当所述待检测终端处于第一状态时，对所述XYR平台的初始运动位置进行调整，以使得所述待检测终端的初始理论测量点与所述相机的视野主点重合；其中，所述初始理论测量点为所述待检测终端处于初始安装位置时、所述待检测终端左下角圆弧与所述待检测终端下方直线交界处，所述初始安装位置为所述待检测终端初始安装于所述驱动平台的位置；
(2)将所述XYR平台的X轴直线驱动器向左移动，使得所述待检测终端从所述第一状态运动至第三状态，所述第三状态由所述待检测终端在所述第一状态下顺时针旋转一锐角所得；
(3)当所述待检测终端处于所述第三状态和第二状态时，对所述XYR平台的X轴直线驱动器和Y轴直线驱动器进行位置补偿，以完成在所述第三状态和第三状态下、所述待检测终端的中框的各理论测量点依次通过相机的视野主点；其中，所述第二状态由所述待检测终端在所述第一状态下顺时针旋转一直角所得；
(4)重复步骤(1)至(3)，直至所述待检测终端旋转360度。
进一步地，所述对所述XYR平台的X轴直线驱动器和Y轴直线驱动器进行位置补偿，具体包括：
根据公式(1)和公式(2)分别计算每个运动控制周期内，所述XYR平台的X轴直线驱动器和Y轴直线驱动器的位置补偿量；
根据所述位置补偿量对所述X轴直线驱动器和Y轴直线驱动器进行位置补偿；
公式(1)：
公式(2)：
其中，Δx表示X轴直线驱动器的位置补偿量，Δy表示Y轴直线驱动器的位置补偿量，R1为旋转角度θ前的所述待检测终端的中框旋转半径，R2为旋转角度θ后的所述待检测终端的中框旋转半径，为旋转半径R1与X轴夹角，/>为旋转半径R2与X轴的夹角。
作为本申请的一种具体实施方式，所述对所述待检测图片进行处理以计算所述被检测终端的多个中框实际测量点与所述相机的视野主点之间的距离，具体包括：
对所述待检测图片进行图片处理以得到中框实际测量点；
根据所述中框实际测量点计算所述距离Lerr＝|V1-V0|*Dtu，其中V1为所述中框实际测量点的像素坐标，V0为所述相机的视野主点的像素坐标，Dtu为设定标定的相机像素当量。
第二方面，本申请实施例提供了一种控制器，包括：
规划单元，用于规划XYR平台的运动轨迹；
信号产生单元，用于发出第一信号和第二信号，使得所述XYR平台根据所述第一信号按照所述运动轨迹带动待检测终端运动时、所述待检测终端的中框的各理论测量点依次通过相机的视野主点；同时使得相机根据所述第二信号对所述待检测终端进行连续拍照以获取待检测图片；
计算单元，用于对所述待检测图片进行处理以计算所述被检测终端的多个中框实际测量点与所述相机的视野主点之间的距离；
判断单元，用于若任意一个中框实际测量点与所述相机的视野主点之间的距离大于预设的终端中框外观精度误差阈值，则确定所述待检测终端的中框外观精度不合格。
第三方面，本申请实施例还提供了另一种控制器，包括处理器、输入设备、输出设备和存储器，所述处理器、输入设备、输出设备和存储器相互连接，其中，所述存储器用于存储计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述处理器被配置用于调用所述程序指令，执行上述第一方面的方法。
第四方面，本申请实施例还提供了一种终端中框外观检测系统，包括控制器、设备机架、XYR平台、安装夹具、视觉安装架、工业相机和光源，所述控制器分别与所述XYR平台和相机通信，所述XYR平台和视觉安装架安装于所述设备机架，所述安装夹具安装于所述XYR平台，且待检测终端安装于所述安装夹具，所述相机和光源安装于所述视觉安装架。其中，所述控制器如上述第三方面的方法。
实施本申请实施例，可实现整个终端(例如手机)中框旋转，从而采用一个工位便可实现手机中框外观检测，且在保证检测精度的同时，减少了整体运动时间，提高了检测效率。
附图说明
为了更清楚地说明本申请具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。
图1是本申请实施例提供的终端中框外观检测方法的示意流程图；
图2是手机中框多个运动状态的示意图；
图3是初始理论测量点的示意图；
图4是手机中框圆弧段运动示意图；
图5是中框实际测量点与视野主点之间的距离示意图；
图6是本申请实施例提供的终端中框外观检测系统的结构图；
图7是控制器的一种结构示意图；
图8是控制器的另一种结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
请参考图1，是本申请实施例所提供的终端中框外观检测方法的流程图。需要说明的是，本申请检测方法所检测的对象为终端，而在本实例中，该终端为手机。且本实施例中的检测方法适用于一检测系统，该检测系统包括但不仅限于XYR平台、相机(优选为工业相机)和控制器。XYR平台用于带动待检测手机运动，工业相机用于对运动中的待检测手机拍照，控制器用于控制XYR平台和工业相机等。在下述方法流程描述中，是以控制器的角度进行描述的。如图所示，该检测方法包括：
S101，规划XYR平台的运动轨迹。
其中，XYR平台包括用于带动待检测手机沿X方向移动的X轴直线电机、用于带动待检测手机沿Y方向移动的Y轴直线电机和用于带动待检测手机沿R方向旋转的R轴DD马达。待检测手机可通过夹具安装于XYR平台上，当XYR平台在控制器的控制下运动时，可带动待检测手机运动。上述的X轴直线电机和Y轴直线电机仅为优选，可以是其他任何具有直线驱动功能的直线驱动器。
请参考图2，待检测手机的中框运动状态包括如图所示的三种，图中的2、3和4分别表示手机的中框第一状态、第二状态和第三状态。图中的A点表示工业相机的视野主点，B点表示手机中框测量点，1表示工业相机。
具体地，如图2所示，步骤S101具体包括：
(1)当待检测手机处于第一状态时，对XYR平台的初始运动位置进行调整，以使得所述待检测手机的初始理论测量点与所述工业相机的视野主点重合；其中，如图3所示，所述初始理论测量点C为所述待检测手机处于初始安装位置时、所述待检测手机左下角圆弧与所述待检测手机下方直线交界处，所述初始安装位置为所述待检测手机初始安装于所述驱动平台的位置；图3中的标号1表示工业相机；
(2)将所述XYR平台的X轴直线电机向左移动，使得所述待检测手机从所述第一状态运动至第三状态，所述第三状态由所述待检测手机在所述第一状态下顺时针旋转一锐角所得；
(3)当所述待检测手机处于所述第三状态和第二状态时，对所述XYR平台的X轴直线电机和Y轴直线电机进行位置补偿，以完成在所述第三状态和第三状态下、所述待检测手机的中框的各理论测量点依次通过工业相机的视野主点；其中，所述第二状态由所述待检测手机在所述第一状态下顺时针旋转一直角所得；
(4)重复步骤(1)至(3)，直至所述待检测手机旋转360度，从而完成XYR平台的运动轨迹的规划。
进一步地，请参考图4，当手机中框运动至图2所示的第二状态时，假设在一个运动控制周期内t，手机中框只以角速度ω进行旋转运动，则手机中框旋转的角度为θ＝ω*t，根据旋转角度θ计算得出R1，R2，其中R1为旋转角度θ前的手机中框旋转半径，R2为旋转角度θ后的手机中框旋转半径，/>为旋转半径R1与X轴夹角，/>为旋转半径R2与X轴的夹角。
根据上述假设，如图4所示，则可求出手机中框旋转θ后，测量点1与测量点2在X轴上的差值在Y轴上的差值/> 差值Δx为X轴直线电机的位置补偿量，差值Δy为Y轴直线电机的位置补偿量。其中，图4中的标号5表示激光测距传感器。
根据上述位置补偿量，可对X轴直线电机和Y轴直线电机进行位置补偿，从而使得测量点1(即图4中的D点)和测量点2(即图4中的E点)在一定范围内的基本重合，进而保证运动轨迹的准确性。
S102，发出第一信号和第二信号，使得所述XYR平台根据所述第一信号按照所述运动轨迹带动待检测手机运动时、所述待检测手机的中框的各理论测量点依次通过工业相机的视野主点；同时使得工业相机根据所述第二信号对所述待检测手机进行连续拍照以获取待检测图片。
具体地，控制器发出第一信号至XYR平台的各电机，使得各电机运动，从而带动待检测手机中框的各理论测量点依次通过工业相机的视野主点。同时，控制器发出第二信号至工业相机，使得待检测手机的中框在运动过程中，工业相机可以一定的时间隔T进行连续拍照而获取待检测图片。
S103，对所述待检测图片进行处理以计算所述被检测手机的多个中框实际测量点与所述工业相机的视野主点之间的距离。
具体地，如图5所示，设定工业相机的视野主点F的像素坐标为(U0,V0)，经过视野主点划垂直线，找到该垂直线与实际手机中框的交点G(即实际测量点)，得到其像素值(U0,V1)，设定标定的相机像素当量为Dtu，则可以计算每个手机中框实际测量点G与相机视野主点F的距离Lerr＝|V1-V0|*Dtu，即点F和点E之间的距离为(V1-V0)的绝对值乘以相机像素当量Dtu。需要说明的是，图5中左上角的箭头指示手机中框运动方向，曲线30表示手机中框表面，40指的是外观精度误差。
S104，若任意一个中框实际测量点与所述工业相机的视野主点之间的距离大于预设的手机中框外观精度误差阈值，则确定所述待检测手机的中框外观精度不合格。
具体地，比较每个Lerr和设定的手机中框外观精度误差阈值ΔE之间的大小，若有测量点的Lerr>ΔE，则表明手机中框上的实际测量点和设计的理论测量点的距离超过了设定的精度阈值，表示该待检测手机中框外观精度不合格。
实施本申请实施例的方法，可实现整个手机中框旋转，从而采用一个工位便可实现手机中框外观检测，且在保证检测精度的同时，减少了整体运动时间，提高了检测效率。
基于相同的发明构思，本申请还提供了一种终端中框外观检测系统。同样地，在本实施例中，终端优选为手机，相机优选为工业相机，直线驱动器优选为直线电机。故，在下述描述中，手机、工业相机和直线电机分别对应于前文中提及的终端、相机和直线驱动器。如图6所示，该检测系统包括：
控制器(图未示)，用于控制XYR平台移动，同时控制相机进行拍照和外观精度检测；XYR平台有下述三个电机构成；
设备机架11，用于安装XYR平台和视觉安装架等部件；
X轴直线电机12，用于带动待检测手机20沿X方向移动；
Y轴直线电机13，用于带动待检测手机沿Y方向移动；
R轴DD马达14，用于带动待检测手机沿着R方向旋转；
手机安装夹具15，用于将待检测手机定位和夹紧在R轴DD马达上；
视觉安装架16，用于安装相机、光源等视觉部件；
工业相机17和镜头18，用于对手机中框理论测量点进行拍照；
光源19，用于提升工业相机拍照的质量。
在本申请的一实施例中，如图7所示，控制器具体包括：
规划单元71，用于规划XYR平台的运动轨迹；
信号产生单元72，用于发出第一信号和第二信号，使得所述XYR平台根据所述第一信号按照所述运动轨迹带动待检测手机运动时、所述待检测手机的中框的各理论测量点依次通过工业相机的视野主点；同时使得工业相机根据所述第二信号对所述待检测手机进行连续拍照以获取待检测图片；
计算单元73，用于对所述待检测图片进行处理以计算所述被检测手机的多个中框实际测量点与所述工业相机的视野主点之间的距离；
判断单元74，用于若任意一个中框实际测量点与所述工业相机的视野主点之间的距离大于预设的手机中框外观精度误差阈值，则确定所述待检测手机的中框外观精度不合格。
其中，所述规划单元71具体用于：
(1)当所述待检测手机处于第一状态时，对所述XYR平台的初始运动位置进行调整，以使得所述待检测手机的初始理论测量点与所述工业相机的视野主点重合；其中，所述初始理论测量点为所述待检测手机处于初始安装位置时、所述待检测手机左下角圆弧与所述待检测手机下方直线交界处，所述初始安装位置为所述待检测手机初始安装于所述驱动平台的位置；
(2)将所述XYR平台的X轴直线电机向左移动，使得所述待检测手机从所述第一状态运动至第三状态，所述第三状态由所述待检测手机在所述第一状态下顺时针旋转一锐角所得；
(3)当所述待检测手机处于所述第三状态和第二状态时，对所述XYR平台的X轴直线电机和Y轴直线电机进行位置补偿，以完成在所述第三状态和第三状态下、所述待检测手机的中框的各理论测量点依次通过工业相机的视野主点；其中，所述第二状态由所述待检测手机在所述第一状态下顺时针旋转一直角所得；
(4)重复步骤(1)至(3)，直至所述待检测手机旋转360度。
进一步地，对所述XYR平台的X轴直线电机和Y轴直线电机进行位置补偿，具体包括：
根据公式(1)和(2)分别计算每个运动控制周期内，所述XYR平台的X轴直线电机和Y轴直线电机的位置补偿量；
根据所述位置补偿量对所述X轴直线电机和Y轴直线电机进行位置补偿；
公式(1)：
公式(2)：
其中，Δx表示X轴直线电机的位置补偿量，Δy表示Y轴直线电机的位置补偿量，R1为旋转角度θ前的所述待检测手机的中框旋转半径，R2为旋转角度θ后的所述待检测手机的中框旋转半径，为旋转半径R1与X轴夹角，/>为旋转半径R2与X轴的夹角。
其中，所述计算单元73具体用于：
对所述待检测图片进行图片处理以得到中框实际测量点；
根据所述中框实际测量点计算所述距离Lerr＝|V1-V0|*Dtu，其中V1为所述中框实际测量点的像素坐标，V0为所述工业相机的视野主点的像素坐标，Dtu为设定标定的工业相机像素当量。
可选地，在本申请的另一实施例中，如图8所示，该控制器可以包括：一个或多个处理器101、一个或多个输入设备102、一个或多个输出设备103和存储器104，上述处理器101、输入设备102、输出设备103和存储器104通过总线105相互连接。存储器104用于存储计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述处理器101被配置用于调用所述程序指令执行上述方法实施例部分的方法。
应当理解，在本申请实施例中，所称处理器101可以是中央处理单元(CentralProcessing Unit，CPU)，该处理器还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(DigitalSignal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
输入设备102可以包括键盘等，输出设备103可以包括显示器(LCD等)、扬声器等。
该存储器104可以包括只读存储器和随机存取存储器，并向处理器101提供指令和数据。存储器104的一部分还可以包括非易失性随机存取存储器。例如，存储器104还可以存储设备类型的信息。
具体实现中，本申请实施例中所描述的处理器101、输入设备102、输出设备103可执行本申请实施例提供的终端中框外观检测方法的实施例中所描述的实现方式，在此不再赘述。
需要说明的是，关于检测系统及控制器的具体工作流程，请参考前述方法实施例部分，在此不再赘述。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口、装置或单元的间接耦合或通信连接，也可以是电的，机械的或其它的形式连接。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本申请实施例方案的目的。
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (6)

1.一种终端中框外观检测方法，其特征在于，包括：
规划XYR平台的运动轨迹；
发出第一信号和第二信号，使得所述XYR平台根据所述第一信号按照所述运动轨迹带动待检测终端运动时、所述待检测终端的中框的各理论测量点依次通过相机的视野主点；同时使得相机根据所述第二信号对所述待检测终端进行连续拍照以获取待检测图片；
对所述待检测图片进行处理以计算所述待检测终端的多个中框实际测量点与所述相机的视野主点之间的距离；
若任意一个中框实际测量点与所述相机的视野主点之间的距离大于预设的终端中框外观精度误差阈值，则确定所述待检测终端的中框外观精度不合格；
规划所述XYR平台的运动轨迹具体包括：
(1)当所述待检测终端处于第一状态时，对所述XYR平台的初始运动位置进行调整，以使得所述待检测终端的初始理论测量点与所述相机的视野主点重合；其中，所述初始理论测量点为所述待检测终端处于初始安装位置时、所述待检测终端左下角圆弧与所述待检测终端下方直线交界处，所述初始安装位置为所述待检测终端初始安装于所述XYR平台的位置；
(2)将所述XYR平台的X轴直线驱动器向左移动，使得所述待检测终端从所述第一状态运动至第三状态，所述第三状态由所述待检测终端在所述第一状态下顺时针旋转一锐角所得；
(3)当所述待检测终端处于所述第三状态和第二状态时，对所述XYR平台的X轴直线驱动器和Y轴直线驱动器进行位置补偿，以完成在所述第三状态和第二状态下、所述待检测终端的中框的各理论测量点依次通过相机的视野主点；其中，所述第二状态由所述待检测终端在所述第一状态下顺时针旋转一直角所得；
(4)重复步骤(1)至(3)，直至所述待检测终端旋转360度；
对所述XYR平台的X轴直线驱动器和Y轴直线驱动器进行位置补偿，具体包括：
根据公式(1)和公式(2)分别计算每个运动控制周期内，所述XYR平台的X轴直线驱动器和Y轴直线驱动器的位置补偿量；
根据所述位置补偿量对所述X轴直线驱动器和Y轴直线驱动器进行位置补偿；
公式(1)：
公式(2)：
其中，Δx表示X轴直线驱动器的位置补偿量，Δy表示Y轴直线驱动器的位置补偿量，R1为旋转角度θ前的所述待检测终端的中框旋转半径，R2为旋转角度θ后的所述待检测终端的中框旋转半径，为旋转半径R1与X轴夹角，/>为旋转半径R2与X轴的夹角。
2.如权利要求1所述的终端中框外观检测方法，其特征在于，对所述待检测图片进行处理以计算所述待检测终端的多个中框实际测量点与所述相机的视野主点之间的距离，具体包括：
对所述待检测图片进行图片处理以得到中框实际测量点；
根据所述中框实际测量点计算所述距离Lerr＝|V1-V0|*Dtu，其中V1为所述中框实际测量点的像素坐标，V0为所述相机的视野主点的像素坐标，Dtu为设定标定的相机像素当量。
3.一种控制器，其特征在于，包括：
规划单元，用于规划XYR平台的运动轨迹；
信号产生单元，用于发出第一信号和第二信号，使得所述XYR平台根据所述第一信号按照所述运动轨迹带动待检测终端运动时、所述待检测终端的中框的各理论测量点依次通过相机的视野主点；同时使得相机根据所述第二信号对所述待检测终端进行连续拍照以获取待检测图片；
计算单元，用于对所述待检测图片进行处理以计算所述待检测终端的多个中框实际测量点与所述相机的视野主点之间的距离；
判断单元，用于若任意一个中框实际测量点与所述相机的视野主点之间的距离大于预设的终端中框外观精度误差阈值，则确定所述待检测终端的中框外观精度不合格；
所述规划单元具体用于：
(1)当所述待检测终端处于第一状态时，对所述XYR平台的初始运动位置进行调整，以使得所述待检测终端的初始理论测量点与所述相机的视野主点重合；其中，所述初始理论测量点为所述待检测终端处于初始安装位置时、所述待检测终端左下角圆弧与所述待检测终端下方直线交界处，所述初始安装位置为所述待检测终端初始安装于所述XYR平台的位置；
(2)将所述XYR平台的X轴直线驱动器向左移动，使得所述待检测终端从所述第一状态运动至第三状态，所述第三状态由所述待检测终端在所述第一状态下顺时针旋转一锐角所得；
(3)当所述待检测终端处于所述第三状态和第二状态时，对所述XYR平台的X轴直线驱动器和Y轴直线驱动器进行位置补偿，以完成在所述第三状态和第二状态下、所述待检测终端的中框的各理论测量点依次通过相机的视野主点；其中，所述第二状态由所述待检测终端在所述第一状态下顺时针旋转一直角所得；
(4)重复步骤(1)至(3)，直至所述待检测终端旋转360度；
所述对所述XYR平台的X轴直线驱动器和Y轴直线驱动器进行位置补偿，具体包括：
根据公式(1)和公式(2)分别计算每个运动控制周期内，所述XYR平台的X轴直线驱动器和Y轴直线驱动器的位置补偿量；
根据所述位置补偿量对所述X轴直线驱动器和Y轴直线驱动器进行位置补偿；
公式(1)：
公式(2)：
其中，Δx表示X轴直线驱动器的位置补偿量，Δy表示Y轴直线驱动器的位置补偿量，R1为旋转角度θ前的所述待检测终端的中框旋转半径，R2为旋转角度θ后的所述待检测终端的中框旋转半径，为旋转半径R1与X轴夹角，/>为旋转半径R2与X轴的夹角。
4.如权利要求3所述的控制器，其特征在于，所述计算单元具体用于：
对所述待检测图片进行图片处理以得到中框实际测量点；
根据所述中框实际测量点计算所述距离Lerr＝|V1-V0|*Dtu，其中V1为所述中框实际测量点的像素坐标，V0为所述相机的视野主点的像素坐标，Dtu为设定标定的相机像素当量。
5.一种控制器，其特征在于，包括处理器、输入设备、输出设备和存储器，所述处理器、输入设备、输出设备和存储器相互连接，其中，所述存储器用于存储计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述处理器被配置用于调用所述程序指令，执行如权利要求1-2任一项所述的方法。
6.一种终端中框外观检测系统，包括控制器、设备机架、XYR平台、安装夹具、视觉安装架、相机和光源，所述控制器分别与所述XYR平台和相机通信，所述XYR平台和视觉安装架安装于所述设备机架，所述安装夹具安装规范所述XYR平台，且待检测终端安装于所述安装夹具，所述相机和光源安装于所述视觉安装架，其特征在于，所述控制器如权利要求5所述。
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